CN217805020U - 自动导引运输车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种自动导引运输车，包括可沿前后方向和左右方向行进的车体，车体的底侧设置有用于识别地面上的二维码的识别装置，车体还设置有相对位于识别装置的前后两侧两个清洁组件，以及相对位于识别装置的左右两侧的两个清洁组件，清洁组件包括用于清扫二维码的清洁部。本实用新型技术方案，通过在车体上设置清洁组件，并跟随车体的移动，对车体前后或左右行进方向上的二维码进行准确的清洁，使得自动导引运输车的识别装置能够清晰准确的识别该二维码。

Description

自动导引运输车

技术领域

本实用新型涉及自动导引运输设备，特别涉及一种自动导引运输车。

背景技术

在现今的工业运输中，AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)广泛应用于自动化仓储物流中，极大节省了人力。AGV运行的导航方式有多种，其中，一种AGV基于视觉二维码的定位系统进行导航行进，在地面上会利用特殊材料对AGV的行进路线进行标记，通过标记精确控制AGV不断地对自身的运动姿态进行调整，从而准确地到达指定地点。这种AGV导航方式存在以下不足，当布置的标记上存在遮挡物或者有积水杂物时，则AGV到达该标记位置时，会由于标记被遮挡而无法识别，导致AGV无法继续正常导航行进。

实用新型内容

本实用新型提供一种AGV导航标识清洁装置，旨在解决由于标记被遮挡造成AGV无法识别，进而导致的AGV无法继续正常导航行进的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的自动导引运输车，包括可沿前后方向和左右方向行进的车体，所述车体的底侧设置有用于识别地面上的二维码的识别装置，所述车体还设置有相对位于所述识别装置的前后两侧两个清洁组件，以及相对位于所述识别装置的左右两侧的两个清洁组件，所述清洁组件包括用于清扫所述二维码的清洁部。

在一些实施例中，四个所述清洁组件分别设置在所述车体的前、后、左、右四个侧面上，所述清洁部的底端低于所述车体的底面。

在一些实施例中，所述清洁组件邻近所述车体的底面设置。

在一些实施例中，所述清洁组件还包括安装座，所述安装座设于所述车体的侧面上，所述清洁部安装于所述安装座。

在一些实施例中，所述安装座可拆卸连接于所述车体的侧面。

在一些实施例中，所述安装座可竖直滑动调节的设于所述车体；或，

所述清洁部通过可竖直滑动调节的设于所述安装座上。

在一些实施例中，所述清洁部通过沿竖直方向伸缩的弹性件与所述安装座连接。

在一些实施例中，所述清洁组件的清洁部为竖直设置的毛刷。

在一些实施例中，自动导引运输车还包括设于所述车体顶侧的顶升机构。

在一些实施例中，所述自动导引运输车的车体底侧还设有用于驱动所述车体沿前后方向和左右方向行进的驱动轮组件。

本实用新型技术方案提出的自动导引运输车，包括可沿前后方向和左右方向行进的车体，其中，车体的底侧设置有用于识别地面上的二维码的识别装置，车体还设置有相对位于识别装置的前后两侧两个清洁组件，以及相对位于识别装置的左右两侧的两个清洁组件，清洁组件包括用于清扫二维码的清洁部。通过在车体设置相对位于识别装置前后两侧的两个清洁组件，以及相对位于识别装置的左右两侧的两个清洁组件，并在驱动轮组件驱动车体前后方向或者左右方向移动时，清洁组件跟随其移动到标记上方，清洁组件的清洁部对从二维码表面扫过；如此，实现了清洁组件便捷准确地扫去二维码表面的遮挡物或积水杂物，使自动导引运输车能够清晰准确的识别该二维码。

附图说明

图1为本实用新型的自动导引运输车的整体结构示意图；

图2为本实用新型一实施例中的清洁组件安装结构示意图；

图3为本实用新型一实施例中的清洁组件结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存在居中元件。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种自动导引运输车。

参阅图1至图2，本实用新型提出的自动导引运输车，包括可沿前后方向和左右方向行进的车体100，其中，车体100的底侧设置有用于识别地面上的二维码的识别装置112，车体100还设置有相对位于识别装置112的前后两侧两个清洁组件108，以及相对位于识别装置112的左右两侧的两个清洁组件108，清洁组件108包括用于清扫二维码的清洁部。其中，仅以识别装置112安装在车体100底侧的中心位置为例，当然在其他实施例中，识别装置112还可以是安装在车体100底侧的其它位置。

本实施例中的自动导引运输车，其清洁组件108的清洁方式为，设置在车体100底部的驱动轮组件110带动车体100朝前后方向行进，安装在识别装置112前后两侧的两个清洁组件108也一并跟随着车体100移动，当清洁组件108跟随车体100移动到二位码上方时，清洁部从二维码上方扫过，从而去除车体100沿前后行进方向二维码上方的遮挡物或杂物积水，此时，驱动轮组件110继续驱动车体100行进，当安装在车体100底侧的识别装置112移动到二维码上方，并识别经过清洁部清洁后的二维码，完成导航定位；此时，驱动轮组件110可驱动车体100进行直角转弯，车体100带动安装在识别装置112左右两侧的两个清洁组件108进行移动，并对车体100向左右行进方向的二维码进行清洁。

本实施例的自动导引运输车，通过在车体100设置相对位于识别装置112 前后两侧的两个清洁组件108，以及相对位于识别装置112的左右两侧的两个清洁组件108，并在驱动轮组件110驱动车体100前后方向或者左右方向移动时，清洁组件108跟随其移动到二维码上方，使得清洁组件108的清洁部从二维码表面扫过；如此，实现了清洁组件108便捷准确地扫去二维码表面的遮挡物或积水杂物，使自动导引运输车能够清晰准确的识别该二维码。

在一些实施例中，车体100的底部安装有用于驱动车体100，沿前后和左右方向行进的驱动轮组件，其中，驱动轮组件110可以是四个舵轮；当然，在其他实施例中，还可以是单个舵轮或是多个舵轮协同驱动车体100移动。

参阅图1，安装在自动导引运输车上的四个清洁组件108还包括安装座 106，其中安装座106设置在车体100的侧面上，清洁组件108的清洁部安装于安装座106。在本实施例图中，优选地将安装座106安装在车体100的侧面为例；当然，在其他实施例中，安装座106还可以是安装在车体100的底部。

在一些实施例中，安装座106还可以是采用可拆卸的方式连接于车体100 的侧面，从而更方便拆装更换。其中，可拆卸的安装方式例如，可以是采用螺栓或螺钉锁紧固定，也可以是通过卡扣安装的方式。

本实施例的自动导引运输车，在使用时，通过在车体100的前、后、左、右、四个侧面上设置可拆卸的安装座106，并将四个清洁部连接在安装座106 上。清洁组件108的清洁部在长时间使用后，需要更换或者拆卸时(例如：自动导引运输车的清洁组件108有一定程度的磨损，或清洁组件108的脏污程度较高)，有利于便捷地对清洁组件108进行更换或拆卸清洁。本实施例的清洁组件108的清洁方式参照上述实施例，不再赘述。

在一些实施例中，清洁部的安装方式还可以是：通过可竖直滑动调节的设于所述安装座106上。此时，清洁组件108包括了四个竖直设立在车体100 前后方向和左右方向的清洁部，四个清洁部与安装座106连接，并且可竖直滑动以调节清洁部的高度。其中，清洁部可以是竖直设置的毛刷；当然；在其他实施例中，还可以是吸水棉头等，具有相同功能作用的清洁部。另外，为满足一些特殊情况下的清洁条件，清洁部的形状可根据不同的需求设计成不同形状。即在自动导引运输车的二维码根据现场实际情况有所调整(例如：二维码的高度需要高于地面设置或需要降低二维码的高度的情况下)，此时，通过可滑动调节设置在安装座106上的清洁部，则可根据二维码具体的安装高度，快速便捷地调节出清洁部与二维码表面合适的位置。如此，清洁通过可滑动调节的方式设于安装坐上，有利于应对二维码布置场地的多样性，实现车体100在对二位码表面清洁的同时，车体100具有良好的通过性。

进一步的，四个清洁组件108分别设置在车体100的前、后、左、右四个侧面上，四个清洁组件108邻近车体100的底面设置；在本实施例图中，仅是以清洁组件108安装在车体100的侧面为例，当然，在其他实施例中，清洁组件108还可以是安装在车体100底部，或根据不同的使用条件将清洁组件108安装在不同的位置。其中，四个清洁组件108临近车体100的底面设置，四个清洁组件108的清洁部的底端低于车体100的底面。即清洁组件108 在长时间使用后，难免会在清洁组件108的清洁部附着过多的尘土，则需要对其清洁部进行清洁。在车体100不便挪动(例如：清洁组件108安装在一些重载型自动导引运输车上的时候，车体100底盘较重的情况下)以便于在无需拆卸清洁组件108的情况下对清洁组件108进行清洁。

在一些实施例中，安装座106还可以是竖直滑动调节的设于车体100；此时，清洁组件108包括可竖直滑动调节的安装座106，安装座106与驱动装置连接。即当车体100在到达二维码附近时，会对二维码表面或者二维码附近，进行探测(例如：利用传感器，将探测得到的信号反馈给控制器或者处理器)，若在探测到二维码表面或附近有遮挡物，则这时驱动装置驱动可滑动的安装座106，并带动设置在安装座106上的清洁组件108移动至对应的位置，此时，车体100带动设于安装座106上的清洁组件108继续移动，使设置在安装座106上的清洁组件108从二维码上方扫过，从而实现对二维码表面的清洁。

另外，安装座106除了可以竖直滑动以外，安装座106还能够沿车体100 的水平方向滑动。此时，安装座106安装在一个可沿水平方向和竖直方向滑动的滑动件上，其中，滑动件可以是十字滑轨，当然在其他实施例中也可以是其他具有相同功能作用的滑动件。本实施例的滑动件，固定安装在车体100 上，安装座106则设置在滑动件上。此时，安装座106在滑动件的带动下，可沿车体100竖直方向滑动或是水平方向滑动。

本实施例的自动导引运输车，通过在车体100上可滑动地设置安装座 106，安装座106与驱动装置连接，并在探测到二维码附近有遮挡物或者是杂物时，驱动装置则驱动安装座106，并带动设置在安装座106上的清洁组件108 移动至相对应的位置，此时，清洁组件108跟随车体100的移动，从二维码上方扫过，扫去二维码表面的遮挡物或积水杂物。如此，若当车体100行进到二维码上方时，在二维码没有探测到遮挡物和杂物时，则驱动装置驱动设置在安装座106上的清洁组件108回收至相应位置，实现了智能控制清洁组件108的收放，避免了在二维码表面并没有遮挡物或杂物积水，又或者是在已经清理过的二维码，对二维码表面进行过度的清洁和对清洁组件108的清洁部造成不必要的损耗。另外，安装座106还能够沿车体100的水平方向滑动调节。自动导引运输车在现场调试时，实现能够更方便快捷地调节出清洁组件108与识别装置112对称的位置。避免由于清洁组件108与识别装置112发生错位，导致清洁组件108清洁不到位，从而使识别装置112无法识别该二维码的问题。

在一些实施例中，清洁部还可以是通过沿竖直方向伸缩的弹性件与安装座106连接。此时，清洁组件108包括了四个竖直设置在车体100前后方向和左右方向的清洁部，其中，四个清洁组件108的清洁部均是通过伸缩弹性件设置在安装座106上，当车体100带动清洁部从二维码上方扫过时，清洁部便利用伸缩的弹性件的弹力，与二维码表面更加紧密贴合。其中，伸缩的弹性件可以是弹簧，当然在其他实施例中还可以是其他具有相同功能作用的伸缩弹性件。

本实施例的清洁件的清洁方式为：驱动轮组件110驱动车体100沿前后方向或是左右方向行进时，车体100一并带动通过伸缩弹性件设置在安装座 106上的清洁部，车体100将清洁部带动至二维码上方，当清洁部在接触到二维码的表面时，清洁部便能够利用伸缩弹性件的弹力，以及和车体100本体的重量压力，使得清洁部与二维码的表面贴合地更加紧密，和在与二维码表面接触时能够柔性调节清洁部的高度。此时，车体100继续拖动紧贴在二维码表面的清洁部，使清洁部从二维码表面上滑过，并在伸缩弹性件和车体100 的重量压力下，拭去其表面的杂物或是积水，从而达到更好的清洁效果。

参阅图1，在本实施例中的自动导引运输车，车体的顶侧还设置有顶升机构104。顶升机构104可以上下运动，顶升机构104用于带动物料托盘跟随其上下运动。本实施例图中，仅是以顶升机构104设车体的中央位置为例，当然，在其他实施例中，顶升机构104可以是设置在车体的两端或者是两侧。其中，顶升机构104可是液压伸缩杆，当然在其他实施例中也可以是其他具有相同功能作用的顶升机构104。此时，车体在驱动轮组件110的驱动下行进到物料托盘的下方，顶升机构104开始向上运动，直至将物料托盘顶升至离开地面一定距离，将其运输至对应的地点，完成货物的搬运。如此，实现了货物在运输过程中，无需人力再次从自动导引运输车上堆放或搬卸货物，一定程度上节省了人力。

以上所述的仅为本实用新型的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本实用新型保护的范围，凡是在与本实用新型一个整体的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型保护的范围内。

Claims (10)

1.一种自动导引运输车，其特征在于，包括可沿前后方向和左右方向行进的车体，所述车体的底侧设置有用于识别地面上的二维码的识别装置，所述车体还设置有相对位于所述识别装置的前后两侧两个清洁组件，以及相对位于所述识别装置的左右两侧的两个清洁组件，所述清洁组件包括用于清扫所述二维码的清洁部。

2.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，四个所述清洁组件分别设置在所述车体的前、后、左、右四个侧面上，所述清洁部的底端低于所述车体的底面。

3.根据权利要求2所述的自动导引运输车，其特征在于，所述清洁组件邻近所述车体的底面设置。

4.根据权利要求2所述的自动导引运输车，其特征在于，所述清洁组件还包括安装座，所述安装座设于所述车体的侧面上，所述清洁部安装于所述安装座。

5.根据权利要求4所述的自动导引运输车，其特征在于，所述安装座可拆卸连接于所述车体的侧面。

6.根据权利要求4所述的自动导引运输车，其特征在于，所述安装座可竖直滑动调节的设于所述车体；或，

所述清洁部通过可竖直滑动调节的设于所述安装座上。

7.根据权利要求4所述的自动导引运输车，其特征在于，所述清洁部通过沿竖直方向伸缩的弹性件与所述安装座连接。

8.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述清洁部为竖直设置的毛刷。

9.根据权利要求1至8任一项所述的自动导引运输车，其特征在于，还包括设于所述车体顶侧的顶升机构。

10.根据权利要求1至8任一项所述的自动导引运输车，其特征在于，所述车体底侧还设有用于驱动所述车体沿前后方向和左右方向行进的驱动轮组件。

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