CN216990472U - 一种焊接用钣金自动上下料机械手定位机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种焊接用钣金自动上下料机械手定位机构，包括设置在上下料机械手底座上端两侧的定位底座，上下料机械手底座的两侧分别设置有供料辊组和出料辊组，定位底座朝向供料辊组的上端通过平移机构设置有定位夹持臂，定位夹持臂朝向供料辊组的上端一侧设置有多个定位夹持卡座，且每个定位夹持卡座的里侧均设置有顶出机构，通过设置的前端接触感应器，触发定位底座，定位底座驱动两侧定位夹持卡座与钢板的边缘相抵，在固定的同时完成钢板的对中，完成对中后再通过平移机构重新驱动定位夹持臂将钢板前端与前端接触感应器相抵，此时完成了对钢板前端的定位，从而完成对钢板的精确定位，便于上下料机械手底座上的机械爪将钢板吸附固定。

Description

一种焊接用钣金自动上下料机械手定位机构

技术领域

本实用新型属于钣金焊接技术领域，具体涉及一种焊接用钣金自动上下料机械手定位机构。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

目前，在于钣金焊接工作中，自动化程度越来越高，其中需要用到上下料机械手完成自动上下料操作，由于焊接点的位置比较精确，需要在上料保证料板位置的准确性，为此我们提出一种焊接用钣金自动上下料机械手定位机构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种焊接用钣金自动上下料机械手定位机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种焊接用钣金自动上下料机械手定位机构，包括设置在上下料机械手底座上端两侧的定位底座，所述上下料机械手底座的两侧分别设置有供料辊组和出料辊组，所述定位底座朝向供料辊组的上端通过平移机构设置有定位夹持臂，所述定位夹持臂朝向供料辊组的上端一侧设置有多个定位夹持卡座，且每个定位夹持卡座的里侧均设置有顶出机构，所述定位夹持卡座的里侧对应钢板的边缘形状设置有V 形卡槽，所述上下料机械手底座朝向供料辊组的一侧固定连接有前端接触感应器，所述前端接触感应器与供料辊组的输送辊组上端齐平，且前端接触感应器与定位底座电性连接。

优选的，所述顶出机构包括多个顶出气缸，多个所述顶出气缸的缸套外端均通过管道与输气管连通，且顶出气缸的活塞杆朝内与定位夹持卡座固定连接，所述定位夹持臂内靠近上下料机械手底座一侧埋设有气路分配阀，所述输气管通过气路分配阀连接气源。

优选的，所述顶出机构还包括多个调节螺杆，且调节螺杆连接顶出气缸与定位夹持卡座，定位夹持臂的里侧对应定位夹持卡座开设有卡座移动滑槽，每个所述顶出气缸的活塞杆里端均开设有调节螺孔，多个所述调节螺杆与顶出气缸一对应设置，且调节螺杆螺纹连接于调节螺孔内。

优选的，所述调节螺杆对应定位夹持卡座的一侧固定连接有端部卡块，所述端部卡块为正六边形螺母，且端部卡块过盈配合插接固定于定位夹持卡座内。

优选的，所述供料辊组的两侧上端对应定位夹持臂开设有T形滑槽，所述定位夹持臂的底部远离定位底座的一侧设置有T形滑块，所述T形滑块滑动连接于T形滑槽内。

优选的，所述平移机构包括丝杆安装槽，且丝杆安装槽内设置有丝杆导向机构，所述丝杆导向机构的丝杆一端传动连接有驱动电机，且丝杆导向机构的丝杆螺母与定位底座的底部固定连接。

优选的，所述前端接触感应器朝向供料辊组一侧设置有多个压力传感器，且多个压力传感器等间距分布。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)、该焊接用钣金自动上下料机械手定位机构，通过设置的前端接触感应器，待加工钢板与前端接触感应器接触时触发定位底座，定位底座通过气路分配阀驱动顶出机构将两侧定位夹持卡座顶出，两侧定位夹持卡座与钢板的边缘相抵，贴合钢板边缘将钢板固定，此时钢板边缘与定位夹持卡座V形槽中心齐平，两侧定位夹持卡座的同时顶出，能够在固定的同时完成钢板的对中，定位夹持卡座贴合钢板边缘时，钢板前端与前端接触感应器分离，完成对中后再通过平移机构重新驱动定位夹持臂将钢板前端与前端接触感应器相抵，此时完成了对钢板前端的定位，从而完成对钢板的精确定位，便于上下料机械手底座上的机械爪将钢板吸附固定。

(2)、该焊接用钣金自动上下料机械手定位机构，通过设置的多个调节螺杆，调节螺杆通过调节螺孔与顶出气缸连接，调节螺杆和调节螺孔的螺纹连接，便于改变调节螺杆的顶出长度，便于装置的安装调试，通过设置的端部卡块，便于调节螺杆转动的同时便于定位夹持卡座的更换，更换定位夹持卡座，然后旋转调节螺杆，能够更改定位夹持卡座对应的钢板边缘形状，能够适用于不同的钢板，提高了装置的适用性。

附图说明

图1为本实用新型的立体图；

图2为本实用新型对应顶出机构处的局部侧剖视图；

图3为本实用新型的中心处正剖视图；

图4为本实用新型对应定位夹持臂中心处的正剖视图。

图中：1、上下料机械手底座；2、定位底座；3、供料辊组；4、出料辊组；5、定位夹持臂；6、定位夹持卡座；7、前端接触感应器；8、卡座移动滑槽；9、顶出气缸；10、调节螺孔；11、调节螺杆；12、端部卡块；13、输气管；14、T形滑块；15、T形滑槽；16、丝杆安装槽；17、丝杆导向机构； 18、气路分配阀。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1－图4，本实用新型提供一种焊接用钣金自动上下料机械手定位机构，包括设置在上下料机械手底座1上端两侧的定位底座2，上下料机械手底座1的两侧分别设置有供料辊组3和出料辊组4，定位底座2朝向供料辊组3的上端通过平移机构设置有定位夹持臂5，定位夹持臂5朝向供料辊组3 的上端一侧设置有多个定位夹持卡座6，且每个定位夹持卡座6的里侧均设置有顶出机构，定位夹持卡座6的里侧对应钢板的边缘形状设置有V形卡槽，上下料机械手底座1朝向供料辊组3的一侧固定连接有前端接触感应器7，前端接触感应器7与供料辊组3的输送辊组上端齐平，且前端接触感应器7与定位底座2电性连接。

本实施例中，优选的，顶出机构包括多个顶出气缸9，多个顶出气缸9的缸套外端均通过管道与输气管13连通，且顶出气缸9的活塞杆朝内与定位夹持卡座6固定连接，定位夹持臂5内靠近上下料机械手底座1一侧埋设有气路分配阀18，输气管13通过气路分配阀18连接气源；通过设置的多个顶出气缸9，气源通过气路分配阀18驱动多个顶出气缸9同步顶出，从而推动定位夹持卡座6与钢板的边缘相抵，完成对钢板的初步定位。

本实施例中，优选的，顶出机构还包括多个调节螺杆11，且调节螺杆11 连接顶出气缸9与定位夹持卡座6，定位夹持臂5的里侧对应定位夹持卡座6 开设有卡座移动滑槽8，每个顶出气缸9的活塞杆里端均开设有调节螺孔10，多个调节螺杆11与顶出气缸9一对应设置，且调节螺杆11螺纹连接于调节螺孔10内；通过设置的多个调节螺杆11，调节螺杆11通过调节螺孔10与顶出气缸9连接，调节螺杆11和调节螺孔10的螺纹连接，便于调节调节螺杆11的顶出长度，便于装置的安装调试。

本实施例中，优选的，调节螺杆11对应定位夹持卡座6的一侧固定连接有端部卡块12，端部卡块12为正六边形螺母，且端部卡块12过盈配合插接固定于定位夹持卡座6内；通过设置的端部卡块12，便于调节螺杆11转动的同时便于定位夹持卡座6的更换，更换定位夹持卡座6，然后调节调节螺杆 11，能够更改定位夹持卡座6对应的钢板边缘形状，能够适用于不同的钢板，提高了装置的适用性。

本实施例中，优选的，供料辊组3的两侧上端对应定位夹持臂5开设有T 形滑槽15，定位夹持臂5的底部远离定位底座2的一侧设置有T形滑块14， T形滑块14滑动连接于T形滑槽15内；通过设置的T形滑块14和T形滑槽 15，提高了定位夹持臂5移动时的稳定性。

本实施例中，优选的，平移机构包括丝杆安装槽16，且丝杆安装槽16内设置有丝杆导向机构17，丝杆导向机构17的丝杆一端传动连接有驱动电机，且丝杆导向机构17的丝杆螺母与定位底座2的底部固定连接；通过设置的丝杆导向机构17，驱动电机带动丝杆转动，从而驱动丝杆螺母在丝杆安装槽16 内滑动，实现了定位底座2的平移，结构简单可靠，使用方便。

本实施例中，优选的，前端接触感应器7朝向供料辊组3一侧设置有多个压力传感器，且多个压力传感器等间距分布；通过多个压力传感器的设置，通过等间距的多个点与钢板的接触情况，能够判断钢板前缘与前端接触感应器7的接触情况，便于对钢板的前端定位。

本实用新型的工作原理及使用流程：该装置使用时，通过设置的前端接触感应器7，待加工钢板与前端接触感应器7接触时触发定位底座2，定位底座2通过气路分配阀18驱动顶出机构将两侧定位夹持卡座6顶出，两侧定位夹持卡座6与钢板的边缘相抵，贴合钢板边缘将钢板固定，此时钢板边缘与定位夹持卡座6V形槽中心齐平，两侧定位夹持卡座6的同时顶出，能够在固定的同时完成钢板的对中，定位夹持卡座6贴合钢板边缘时，钢板前端与前端接触感应器7分离，完成对中后再通过平移机构重新驱动定位夹持臂5将钢板前端与前端接触感应器7相抵，此时完成了对钢板前端的定位，从而完成对钢板的精确定位，便于上下料机械手底座1上的机械爪将钢板吸附固定，然后转运到焊接设备上进行焊接操作，完成焊接后再转运到出料辊组4上端下料。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种焊接用钣金自动上下料机械手定位机构，包括设置在上下料机械手底座(1)上端两侧的定位底座(2)，所述上下料机械手底座(1)的两侧分别设置有供料辊组(3)和出料辊组(4)，其特征在于：所述定位底座(2)朝向供料辊组(3)的上端通过平移机构设置有定位夹持臂(5)，所述定位夹持臂(5)朝向供料辊组(3)的上端一侧设置有多个定位夹持卡座(6)，且每个定位夹持卡座(6)的里侧均设置有顶出机构，所述定位夹持卡座(6)的里侧对应钢板的边缘形状设置有V形卡槽，所述上下料机械手底座(1)朝向供料辊组(3)的一侧固定连接有前端接触感应器(7)，所述前端接触感应器(7)与供料辊组(3)的输送辊组上端齐平，且前端接触感应器(7)与定位底座(2)电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种焊接用钣金自动上下料机械手定位机构，其特征在于：所述顶出机构包括多个顶出气缸(9)，多个所述顶出气缸(9)的缸套外端均通过管道与输气管(13)连通，且顶出气缸(9)的活塞杆朝内与定位夹持卡座(6)固定连接，所述定位夹持臂(5)内靠近上下料机械手底座(1)一侧埋设有气路分配阀(18)，所述输气管(13)通过气路分配阀(18)连接气源。

3.根据权利要求2所述的一种焊接用钣金自动上下料机械手定位机构，其特征在于：所述顶出机构还包括多个调节螺杆(11)，且调节螺杆(11)连接顶出气缸(9)与定位夹持卡座(6)，所述定位夹持臂(5)的里侧对应定位夹持卡座(6)开设有卡座移动滑槽(8)，每个所述顶出气缸(9)的活塞杆里端均开设有调节螺孔(10)，多个所述调节螺杆(11)与顶出气缸(9)一对应设置，且调节螺杆(11)螺纹连接于调节螺孔(10)内。

4.根据权利要求3所述的一种焊接用钣金自动上下料机械手定位机构，其特征在于：所述调节螺杆(11)对应定位夹持卡座(6)的一侧固定连接有端部卡块(12)，所述端部卡块(12)为正六边形螺母，且端部卡块(12) 过盈配合插接固定于定位夹持卡座(6)内。

5.根据权利要求1所述的一种焊接用钣金自动上下料机械手定位机构，其特征在于：所述供料辊组(3)的两侧上端对应定位夹持臂(5)开设有T形滑槽(15)，所述定位夹持臂(5)的底部远离定位底座(2)的一侧设置有T形滑块(14)，所述T形滑块(14)滑动连接于T形滑槽(15)内。

6.根据权利要求1所述的一种焊接用钣金自动上下料机械手定位机构，其特征在于：所述平移机构包括丝杆安装槽(16)，且丝杆安装槽(16)内设置有丝杆导向机构(17)，所述丝杆导向机构(17)的丝杆一端传动连接有驱动电机，且丝杆导向机构(17)的丝杆螺母与定位底座(2)的底部固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种焊接用钣金自动上下料机械手定位机构，其特征在于：所述前端接触感应器(7)朝向供料辊组(3)一侧设置有多个压力传感器，且多个压力传感器等间距分布。

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