CN216962315U - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种清洁机器人，该清洁机器人包括机器本体、滚刷、两行走模块、第一辅助支撑轮以及第二辅助支撑轮；其中，机器本体具有前端和后端，机器本体的前端底部设有敞口的安装腔，滚刷转动安装于安装腔内，两行走模块间隔安装于机器本体的底部并位于安装腔的后方设置；第一辅助支撑轮和第二辅助支撑轮均安装于机器本体的底部，第一辅助支撑轮位于两行走模块的前方，第二辅助支撑轮位于两行走模块的后方设置。如此设置，确保了清洁机器人能够在地面上平稳的行走。

Description

清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及清洁设备技术领域，特别涉及清洁机器人。

背景技术

拖地机器人、拖扫一体机器人等一系列清洁机机器人是一种被构造成不需要用户控制的情况下在任意区域行进的同时执行清洁任务的设备，通常用于将地面上的污渍进行清理。

现有的清洁机器人为了将滚刷的长度设置的较长，通常将清洁机器人滚刷和行走轮前后布置，如此，在清洁机器人的行走时容易因清洁机器人的支撑点过少，而导致清洁机器人无法平稳的在地面上行走。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种清洁机器人，旨在确保清洁机器人能够在地面上平稳的行走。

为实现上述目的，本实用新型提出的一种清洁机器人，所述清洁机器人包括机器本体、滚刷、两行走模块、第一辅助支撑轮以及第二辅助支撑轮；其中，

所述机器本体具有前端和后端，所述机器本体的前端底部设有敞口的安装腔，所述滚刷转动安装于所述安装腔内，两所述行走模块间隔安装于所述机器本体的底部并位于所述安装腔的后方设置；

所述第一辅助支撑轮和所述第二辅助支撑轮均安装于所述机器本体的底部，所述第一辅助支撑轮位于两所述行走模块的前方，所述第二辅助支撑轮位于两所述行走模块的后方设置。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一辅助支撑轮的最低处高于两所述行走模块的最低处设置，所述第二辅助支撑轮的最低处与两所述行走模块的最低处平齐设置。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一辅助支撑轮的最低处以及所述第二辅助支撑轮的最低处分别与两所述行走模块的最低处平齐设置。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一辅助支撑轮和所述第二辅助支撑轮均位于两所述行走模块的连线的中垂线上。

在本实用新型的一些实施例中，所述机器本体的横截面呈D型设置而具有呈平板状设置的前端以及呈弧状设置的后端；所述第一辅助支撑轮的数量至少为两个，至少两所述第一辅助支撑轮安装于机器本体的前端底部并位于两所述行走模块的前方。

在本实用新型的一些实施例中，至少两所述第一辅助支撑轮的连线与两所述行走模块的连线平行设置，至少两所述第一辅助支撑轮关于两所述行走模块的连线的中垂线对称分布。

在本实用新型的一些实施例中，至少两所述第一辅助支撑轮中位于最外侧的两第一辅助支撑轮之间的间距小于两所述行走模块之间的间距设置。

在本实用新型的一些实施例中，所述机器本体的前端邻近地面的位置向前延伸以形成凸出部，所述安装腔至少部分形成于所述凸出部。

在本实用新型的一些实施例中，所述机器本体包括壳体、中扫支架以及水箱；其中，

所述壳体的底部安装有两所述行走模块，所述中扫支架装配至所述壳体的前端底部并位于两所述行走模块的前方；

所述中扫支架设置有供滚刷安装的安装腔，所述第一辅助支撑轮安装于所述中扫支架邻近两所述行走模块的一侧设置；

所述水箱与所述壳体的后端连接，所述第二辅助支撑轮安装于所述水箱的底部。

在本实用新型的一些实施例中，所述中扫支架包括支架上盖和支架下盖，所述支架上盖与所述壳体固定连接，所述支架下盖与所述支架上盖可拆卸连接并共同围设形成所述安装腔，所述支架下盖部分贯穿形成所述安装腔的敞口，所述第一辅助支撑轮安装于所述支架下盖靠近所述行走模块的一侧。

本实用新型中通过在机器本体的底部安装滚刷和两行走模块，两行走模块位于滚刷后方设置，在机器本体的底部安装第一辅助支撑轮和第二辅助支撑轮，第一辅助支撑轮位于两行走模块的前方，第二辅助支撑轮位于两行走模块的后方，如此设置，使得机器本体置于地面上时有足够多的支撑点对其进行支撑，从而确保了机器本体能够在地面上平稳的行进，同时第一辅助支撑轮和第二辅助支撑轮的设置，还能够避免两行走模块因距离机器本体的前端或者后端太远，而导致机器本体的前端或者后端与地面接触并被磨损的问题出现。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型清洁机器人一实施例的俯视图；

图2为本实用新型清洁机器人另一实施例的俯视图；

图3为本实用新型清洁机器人一实施例的爆炸图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				1000	清洁机器人	200	滚刷
100	机器本体	300	行走模块
				100a	安装腔	400	第一辅助支撑轮
100b	凸出部	500	第二辅助支撑轮
				110	壳体	600	集尘盒
120	中扫支架	700	风机
				121	支架上盖	800	供电电池
122	支架下盖	900	控制主板
				130	水箱

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当人认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本发明提供一种清洁机器人，该清洁机器人可以是能够自主在地面行进，以对地面执行吸尘、拖地、冲洗等清洁动作的设备，如扫地机、拖地机、拖扫一体机等；该清洁机器人也可以是在用户的握持或者操控下对地面执行吸尘、拖地、冲洗等清洁动作的设备，如手持吸尘器、手持拖地器等。

请参阅图1或图2，该清洁机器人1000包括机器本体100、滚刷200、两行走模块300、第一辅助支撑轮400以及第二辅助支撑轮500，该滚刷200、两行走模块300、第一辅助支撑轮400以及第二辅助支撑轮500均安装于机器本体100上。

该机器本体100不仅可以作为清洁机器人1000的其他零部件的承载结构，该机器本体100还可以充当清洁机器人1000的外观结构件，该机器本体 100的形状有很多种，该机器本体100可以呈圆柱状设置，该机器本体100可以呈D型设置，该机器本体100还可以呈其他形状设置，在此不做具体的限定。

该机器本体100设置有底部敞口的安装腔100a，该安装腔100a的形状有很多种，该安装腔100a可以呈圆柱状腔体设置，该安装腔100a也可以呈方体状腔体设置，在此不做具体的限定，该考虑到该安装腔100a主要用于滚刷200 安装，因此，该安装腔100a优选呈圆柱状设置。

该滚刷200位于其轴向的两端与机器本体100转动连接，该滚刷200与安装腔100a的腔壁间隙配合的，以使得该滚刷200在电机的驱动下能够相对机器本体100转动。该滚刷200与机器本体100转动连接的方式有很多种。例如，该滚刷200与机器本体100之间通过转轴和轴承转动连接；再如，该滚刷200与机器本体100之间通过转轴和轴套转动连接，在此就不一一列举。

该滚刷200安装于安装腔100a内时部分从安装腔100a的敞口伸出，该滚刷 200从安装腔100a的敞口伸出的体积可以是固定的也可以是可调节的，较佳地，该滚刷200从安装腔100a的长伸出体积是可调节的，具体的，该滚刷200 的两端通过轴承与机器本体100转动连接，两轴承可以分别同构伸缩结构安装于机器本体100上，这样就可以通过调节两轴承的位置来改变滚刷200伸出安装腔100a的体积。

该行走模块300安装于机器本体100上，该行走模块300用于驱动机器本体100在地面上行驶，该行走模块300的种类有很多种，该行走模块300 也可以由马达和履带结构组成，该行走模块300也可以由马达和行走轮组成，该行走模块300也可以由其他结构件组成，在此就不一一列举。

两行走模块300安装机器本体100的底部并位于机器本体100的后端，两行走模块300在机器本体100的前后向与滚刷200间隔设置，这样就可以避免因两行走模块300设置在滚刷200轴向的两端而导致滚刷200的长度较短的问题出现。两行走模块300与滚刷200之间的间距可以根据实际情况来设定，较佳地，两行走模块300与滚刷200之间的间距可以根据清洁机器人 1000的重心来设定，如此可保证清洁机器人1000在地面上平稳的行走。

第一辅助支撑轮400和第二辅助支撑轮500均安装于机器本体100的底部，第一辅助支撑轮400位于两行走模块300的前方设置，第二辅助支撑轮500位于两行走模块300的后方设置，第一辅助支撑轮400和第二辅助支撑轮500形成对机器本体100的两个支撑点，这样就使得机器本体100可以平稳的在地面行走。

第一辅助支撑轮400和第二辅助支撑轮500的结构可以相同，也可以不相同，较佳地，第一辅助支撑轮400和第二辅助支撑轮500的结构相同，此时，机器本体100与第一辅助支撑轮400配合的结构以及与第二辅助支撑轮500配合的结构相同，这样有利于简化清洁机器人1000的结构。

本实用新型中通过在机器本体100的底部安装滚刷200和两行走模块300，两行走模块300位于滚刷200后方设置，在机器本体100的底部安装第一辅助支撑轮400和第二辅助支撑轮500，第一辅助支撑轮400位于两行走模块300的前方，第二辅助支撑轮500位于两行走模块300的后方，如此设置，使得机器本体100置于地面上时有足够多的支撑点对其进行支撑，从而确保了机器本体 100能够在地面上平稳的行进，同时第一辅助支撑轮400和第二辅助支撑轮500 的设置，还能够避免两行走模块300因距离机器本体100的前端或者后端太远，而导致机器本体100的前端或者后端与地面接触并被磨损的问题出现。

需要说明的是，第一辅助支撑轮400和第二辅助支撑轮500是否在清洁机器人1000行走时进行支撑，还可以根据两行走模块300与机器本体100的前端和后端之间的间距来设定，下面通过具体的实施例进行详细的说明。

在本实用新型的一些实施例中，两行走模块300与机器本体100的前端的间距要小于两行走模块300与机器本体100的后端之间的间距，此时第一辅助支撑轮400的最低处可以设置成高于两行走模块300的最低处设置，第二辅助支撑轮500的最低处可以设置成与两行走模块300的最低处平齐。

由于机器本体100受两行走模块300和第二辅助支撑轮500的支撑，这就使得机器本体100可以平稳的在地面上行走，同时由于第一辅助支撑轮400的最低处高于两行走模块300的最低处设置，这就使得清洁机器人1000在越障时，第一辅助支撑轮400与障碍物接触并从障碍物上通过，这样即可避免障碍物与机器本体100的前端底部相互接触，从而确保了清洁机器人1000顺利的越过障碍物。

在本实用新型的另外一些实施例中，两行走模块300与机器本体100的前端的间距与两行走模块300与机器本体100后端之间的间距相当，此时第一辅助支撑轮400的最低处和第二辅助支撑轮500的最低出均与两行走模块300的最低处平齐。如此设置，使得机器本体100的前端、中部以及后端均被支撑，这样就可以保证清洁机器人1000各处均被有效地支撑，从而保证了清洁机器人1000能够在地面上平稳的行进。

应当说的是，第一辅助支撑轮400和第二辅助支撑轮500分设于两行走模块300的前后向时，第一辅助支撑轮400和第二辅助支撑轮500可以对位设置，即第一辅助支撑轮400和第二辅助支撑轮500的连线可以与两行走模块300的连线呈90°夹角设置，第一辅助支撑轮400和第二辅助支撑轮500可以错位设置，即第一辅助支撑轮400和第二辅助支撑轮500的连线与两行走模块300的连线呈小于90°的夹角设置。

较佳地，请参阅图1，第一辅助支撑轮400和第二辅助支撑轮500位于两行走模块300的中垂线上，也就是说，第一辅助支撑轮400位于机器本体100的前端的中间位置，第二辅助支撑轮500位于机器本体100的后端的中间位置，两行走模块300与第一辅助支撑轮400以及第二辅助支撑轮500同时支撑机器本体100，这样就使得机器本体100各处受力平衡，从而确保了清洁机器人1000 能够平稳的在地面上行走。

值得注意的是，请参阅图2和图3，为了保证滚刷200的清洁面积，该机器本体100的前端呈平板状设置，该机器本的后端呈弧状设置，从而使得机器本体100整体呈D型设置，此时机器本体100的前端的宽度要大于机器本体100的后端的宽度。

鉴于此，在本实用新型的一些实施例中，在机器本体100的前端设置有至少两个第一辅助支撑轮400，至少两第一辅助支撑轮400在机器本体100的左右向间隔排布，如此设置，增加了对机器本体100的前端的支撑点，这样就避免了机器本体100的前端因支撑点过少而导致机器本体100的前端容易出现倾斜的问题。

进一步地，至少两第一辅助支撑轮400的连线可以与两行走模块300的连线相互平行设置，至少两第一辅助支撑轮400的连线可以与两行走模块300的连线相交设置，在此不做具体的限定。较佳地，至少两第一辅助支撑轮400的连线可以与两行走模块300的连线相互平行设置，如此设置，可以进一步地保证清洁机器人1000在地面上平稳的行进。

进一步地，至少两第一辅助支撑轮400的连线与两行走模块300的连线相互平行时，至少两第一辅助支撑轮400关于两行走模块300的连线的中垂线对称设置，这样就使得机器本体100前端的左右两侧受力是均衡的，从而可以确保清洁机器人1000在地面上平稳的行进。

更进一步地，至少两第一辅助支撑轮400中位于最外侧的两第一辅助支撑轮400之间的间距小于两行走模块300之间的间距设置，此时至少两第一辅助支撑轮400和两行走模块300构依序连接的连线构成等腰梯形设置，这样不仅可以对机器本体100的前端进行平稳的支撑，同时还能够避免两第一辅助支撑轮400影响到两行走模块300的工作，如影响两行走模块300驱动机器本体100在地面上转弯。

基于上述机器本体100呈D型设置，该机器本体100在上下向具有高度，这就导致清洁机器人1000无法对低于机器本体100的空间进行清洁，鉴于此，该机器本体100的前端邻近地面的位置向前凸出形成凸出部100b，该安装腔 100a至少部分形成于凸出部100b，即该安装腔100a可以是三分之一形成于凸出部100b，该安装腔100a可以是一半形成于凸出部100b，该安装腔100a可以全部形成凸出部100b，在此不做具体的限定。

由于安装腔100a至少部分形成于凸出部100b，因此，该滚刷200可以至少部分位于凸出部100b的下方，同时由于凸出部100b的高度要低于机器本体100的高度，这就使得凸出部100b可以伸入低于机器本体100且高于凸出部100b的空间内，从而使得该清洁机器人1000能够对沙发底部、矮凳底部、茶几底部以及其他空间进行清洁，提高了清洁机器人1000的适用性。

基于上述各实施例，请参阅图1和图3或者图2和图3，该机器本体100 包括壳体110、中扫支架120以及水箱130，该壳体110的底部安装有两行走模块300，该中扫支架120装配至壳体110的前端底部并位于两形状模块的前方设置，该中扫支架120形成有供滚刷200安装的安装腔100a，第一辅助支撑轮400安装于中扫支架120邻近两行走模块300的一侧，该水箱130装置配至壳体110的后端，第二辅助支撑轮500装配至水箱130的底部。

如此设置，一方面可以避免水箱130过重，而导致水箱130的底部与地面相互接触并被磨损的问题出现，另一方面还能够避免第一辅助支撑轮400 影响滚刷200对地面的清洁。

进一步地，该中扫支架120包括支架上盖121和支架下盖122，该支架上盖121与壳体110固定连接，该支架下盖122与支架上盖121可拆卸连接并共同围设形成安装腔100a，该支架下盖122部分贯穿形成安装腔100a的敞口，第一辅助支撑轮400安装于支架下盖122靠近行走模块300的一侧。

如此设置，一方面方便将滚刷200的装配，即只需要将滚刷200装配至支架上盖121，同时通过支架下盖122与支架上盖121的配合，限定滚刷200 在支架上盖121和支架下盖122围设形成的安装腔100a内。另一方面，在支架下盖122磨损严重的情况，还可以单独更换支架下盖122，这样还便于对清洁机器人1000的维护。

需要说明的是，支架上盖121和支架下盖122的连接方式有很多种，支架上盖121和支架下盖122可以通过卡扣连接，支架上盖121和支架下盖122 也可以通过磁性组件连接，支架上盖121和支架下盖122还可以通过其他方式连接，在此就不一一列举。

应当说的是，请参阅图3，清洁机器人1000还在机器本体100上安装有集尘盒600、风机700、供电电池800以及控制主板900，集尘盒600装配机器本体100上并与安装腔100a连通，风机700装配于机器本体100并与集尘盒600连通，风机700与集尘盒600连通的位置设置有过滤网，供电电池800 安装于机器本体100上并对行走模块300、风机700以及控制主板900供电，控制主板900用于控制行走模块300和风机700工作。

进一步地，该集尘盒600位于安装腔100a的后方设置，该风机700和供电电池800位于集尘盒600的后方设置，该风机700和供电电池800在机器本体100的左右向分布，该控制主板900位于风机700和供电电池800的上方，这样就可以充分利用机器本体100内部的装配空间，进而有利于缩小机器本体100的体积。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括机器本体、滚刷、两行走模块、第一辅助支撑轮以及第二辅助支撑轮；其中，

所述机器本体具有前端和后端，所述机器本体的前端底部设有敞口的安装腔，所述滚刷转动安装于所述安装腔内，两所述行走模块间隔安装于所述机器本体的底部并位于所述安装腔的后方设置；

所述第一辅助支撑轮和所述第二辅助支撑轮均安装于所述机器本体的底部，所述第一辅助支撑轮位于两所述行走模块的前方，所述第二辅助支撑轮位于两所述行走模块的后方设置。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一辅助支撑轮的最低处高于两所述行走模块的最低处设置，所述第二辅助支撑轮的最低处与两所述行走模块的最低处平齐设置。

3.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一辅助支撑轮的最低处以及所述第二辅助支撑轮的最低处分别与两所述行走模块的最低处平齐设置。

4.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一辅助支撑轮和所述第二辅助支撑轮均位于两所述行走模块的连线的中垂线上。

5.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述机器本体的横截面呈D型设置而具有呈平板状设置的前端以及呈弧状设置的后端；

所述第一辅助支撑轮的数量至少为两个，至少两所述第一辅助支撑轮安装于机器本体的前端底部并位于两所述行走模块的前方。

6.如权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，至少两所述第一辅助支撑轮的连线与两所述行走模块的连线平行设置，至少两所述第一辅助支撑轮关于两所述行走模块的连线的中垂线对称分布。

7.如权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，至少两所述第一辅助支撑轮中位于最外侧的两第一辅助支撑轮之间的间距小于两所述行走模块之间的间距设置。

8.如权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述机器本体的前端邻近地面的位置向前延伸以形成凸出部，所述安装腔至少部分形成于所述凸出部。

9.如权利要求1至8中任意一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述机器本体包括壳体、中扫支架以及水箱；其中，

所述壳体的底部安装有两所述行走模块，所述中扫支架装配至所述壳体的前端底部并位于两所述行走模块的前方；

所述中扫支架设置有供滚刷安装的安装腔，所述第一辅助支撑轮安装于所述中扫支架邻近两所述行走模块的一侧设置；

所述水箱与所述壳体的后端连接，所述第二辅助支撑轮安装于所述水箱的底部。

10.如权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，所述中扫支架包括支架上盖和支架下盖，所述支架上盖与所述壳体固定连接，所述支架下盖与所述支架上盖可拆卸连接并共同围设形成所述安装腔，所述支架下盖部分贯穿形成所述安装腔的敞口，所述第一辅助支撑轮安装于所述支架下盖靠近所述行走模块的一侧。

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