CN114502051B - 机器人清洁器 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种机器人清洁器。该机器人清洁器具有这样的结构，其中穿过拖把的具有小面积并且与地板表面接触的部分的虚拟平面穿过机器人清洁器的重心，由此拖把可以在有效地擦拭地板表面的同时移动。

Description

机器人清洁器
技术领域
本公开涉及一种机器人清洁器，更具体地，涉及一种能够通过增加机器人清洁器的拖把与地板表面之间的摩擦力来有效地清洁地板表面的机器人清洁器。
背景技术
近来，随着工业技术的发展，已经开发出一种机器人清洁器以在无需用户操纵的情况下在自行行进穿越待清洁的区域同时对该区域进行清洁。该机器人清洁器配备有能够识别待清洁的空间的传感器、用于清洁地板表面的拖把等，并且可以在用拖把等擦拭传感器识别的空间的地板表面的同时行进。
机器人清洁器包括湿式机器人清洁器，该湿式机器人清洁器能够用容纳水的拖把擦拭地板表面，以有效地去除牢固附着到地板表面的异物。湿式机器人清洁器配备有水箱，并且被构造成使得容纳在水箱中的水被供应到拖把，并且使得容纳水的拖把擦拭地板表面以有效去除牢固附着到地板表面的异物。
在湿式机器人清洁器中，拖把可以具有圆形形状，并且在旋转的同时与地板表面接触，从而清洁地板表面。此外，机器人清洁器可以被构造成利用多个旋转拖把与地板表面之间的摩擦力在特定方向上行进。
同时，拖把和地板表面之间的摩擦力越大，拖把擦拭地板表面越剧烈，因此机器人清洁器可以有效地清洁地板表面。为了增加拖把与地板表面之间的摩擦力，优选是仅由拖把与地板表面接触所在的部分(下文中称为“拖把接触部分”)来支撑机器人清洁器的所有重量。这是由于在其中拖把接触部分具有相同面积的机器人清洁器的情况下，如果拖把接触部分被构造成支撑机器人清洁器的所有重量，最大的法向力就会作用于拖把接触部分。
此外，在机器人清洁器的所有重量仅由拖把接触部分支撑的情况下，拖把接触部分的面积越小，拖把与地板表面之间的摩擦力就越大，从而有效地擦拭地板表面。这是由于在对拖把接触部分施加相同载荷的情况下，拖把接触部分的面积越小，载荷被分散得就越少，使得法向力可以极大地起作用。
然而，在传统的机器人清洁器中，当机器人清洁器的重量不只由拖把接触部分支撑或只由拖把接触部分支撑时，存在的问题在于，拖把接触部分的面积不能被构造为很小。
例如，作为现有技术的韩国专利注册No.10-1689133公开了一种机器人清洁器，该机器人清洁器包括用于湿式清洁的清洁器以及与地板表面旋转接触以移动机器人清洁器的第一旋转构件和第二旋转构件。
韩国专利注册No.10-1689133公开了第一旋转构件和第二旋转构件在与机器人清洁器的行进方向相反的方向上偏心地布置，并且除了第一旋转构件和第二旋转构件之外还设置有辅助轮以分担机器人清洁器的重量。因此，存在的问题在于，拖把接触部分不能支撑机器人清洁器的所有重量，使得拖把不能有效地擦拭地板表面。
作为另一个示例，作为现有技术的韩国专利注册No.10-1903022公开了一种机器人清洁器，该机器人清洁器具有：第一清洁模块，该第一清洁模块包括与地板表面旋转接触以移动机器人清洁器的左旋拖把和右旋拖把；以及第二清洁模块，该第二清洁模块设置在第一清洁模块的前方。
韩国专利注册No.10-1903022指出，第一清洁模块和第二清洁模块的拖把接触部分支撑机器人清洁器的所有重量，但是第二清洁模块具有与地板表面接触的较大面积，因此机器人清洁器的重量被广泛分散，因此拖把不能有效地擦拭地板表面。
发明内容
技术问题
本公开的一个目标是解决以下问题：因为拖把接触部分不能支撑机器人清洁器的所有重量，所以由于拖把和地板表面之间的摩擦力小，拖把不能有效地擦拭地板表面。
本公开的另一个目标是解决以下问题：因为支撑机器人清洁器的重量的拖把接触部分的面积大，所以由于拖把和地板表面之间的摩擦力小，拖把不能有效地擦拭地板表面。
本公开的另一个目标是有效地布置设置在机器人清洁器内部的有限空间中的部件，以便构造拖把接触部分来支撑机器人清洁器的所有重量。
本公开的另一个目标是有效地布置设置在机器人清洁器内部的空间中的部件，使得在拖把接触部分支撑机器人清洁器的所有重量的同时，机器人清洁器可以稳定地行进。
本公开的另一个目标是选择机器人清洁器的拖把接触部分的位置，使得机器人清洁器可以在拖把接触部分最大限度地支撑机器人清洁器的重量的同时稳定地行进。
本公开的另一个目标是响应于机器人清洁器的重心的位置的改变而调节支撑机器人清洁器的重量的拖把接触部分的位置，该机器人清洁器的重心的位置的改变是由于水箱的重量根据容纳在机器人清洁器的水箱中的水的量的改变引起的。
本公开的目标不限于上述目标，本领域的技术人员将从下面的描述中清楚地理解未提及的其他目标。
技术方案
为了实现上述目标，根据本公开的一个实施方式的机器人清洁器可以被构造成在与地板表面接触以支撑机器人清洁器的重量并具有小面积的拖把接触部分支撑机器人清洁器的大部分重量的状态下行进。
具体地，根据本公开的一个实施方式的机器人清洁器可以包括：主体，所述主体包括基部以及覆盖所述基部的盖，并且包括电池、水箱以及位于所述主体内部的马达；以及一个或多个圆形的拖把附接板，所述拖把附接板安装在所述基部的底表面上，拖把能够附接到所述拖把附接板或从所述拖把附接板拆卸，所述拖把附接板被构造成通过所述马达旋转，并且具有与地板表面接触的至少一部分，其中，所述拖把附接板可以包括第一拖把附接板以及第二拖把附接板，在从上方观察时所述第一拖把附接板相对于向前行进方向在左侧安装成向左向下倾斜，并且在从上方观察时所述第二拖把附接板相对于向前行进方向在右侧安装成向右向下倾斜，并且其中，穿过所述第一拖把附接板和所述第二拖把附接板与所述地板表面接触所在的拖把接触部分并与所述地板表面垂直的虚拟平面可以穿过所述机器人清洁器的重心。
此外，为了减小安装面积，所述电池可以安装在所述基部上，使得所述电池在垂直于所述地板表面的方向上的长度大于所述电池在水平于所述地板表面的方向上的长度。
此外，所述电池和所述水箱安装在所述基部上，使得重心接近地板表面并且使得所述电池和所述水箱在水平于所述地板表面的方向上的长度大于所述电池和所述水箱在垂直于所述地板表面的方向上的长度。
此外，根据本公开的另一实施方式的机器人清洁器可以包括：主体，所述主体包括基部以及覆盖所述基部的盖，并且包括电池、水箱以及位于所述主体内部的马达；以及一个或多个拖把附接板，所述拖把附接板安装在所述基部的底表面上，拖把能够附接到所述拖把附接板或从所述拖把附接板拆卸，所述拖把附接板被构造成通过所述马达旋转，并且具有与所述地板表面接触的至少一部分；移动部，所述移动部被构造成使所述拖把附接板在水平于所述地板表面的方向上移动；以及控制器，所述控制器被构造成控制所述移动部的移动，其中，所述拖把附接板可以包括第一拖把附接板以及第二拖把附接板，在从上方观察时所述第一拖把附接板相对于向前行进方向在左侧安装成向左向下倾斜，并且在从上方观察时所述第二拖把附接板相对于向前行进方向在右侧安装成向右向下倾斜，并且其中，所述控制器可以控制所述移动部的移动，使得连接所述第一拖把附接板和所述第二拖把附接板分别与所述地板表面接触所在的拖把接触部分的第一虚拟线的中心定位在穿过所述机器人清洁器的重心并垂直于所述地板表面的第二虚拟线上。
此外，所述移动部可以包括移动马达，并可以被构造成将所述移动马达的旋转运动转换为线性运动以移动所述拖把附接板。
此外，本公开所述的机器人清洁器还可以包括：障碍物检测传感器，所述障碍物检测传感器被构造成检测所述行进方向上的障碍物；悬崖传感器，所述悬崖传感器被构造成检测所述行进方向上的悬崖；以及陀螺仪传感器，所述陀螺仪传感器被构造成检测穿过水平面的所述重心，其中，所述控制器可以被构造成基于所述障碍物检测传感器和所述悬崖传感器检测到的信息控制所述第一拖把附接板和所述第二拖把附接板的旋转方向，并基于所述陀螺仪传感器检测到的所述重心控制所述移动部的移动。
接下来，根据本公开的另一个实施方式的机器人清洁器可以包括：主体，所述主体包括基部以及覆盖所述基部的盖，并且包括电池、水箱以及位于所述主体内部的马达；以及一个或多个圆形的拖把附接板，所述拖把附接板安装在所述基部的底表面上，拖把能够附接到所述拖把附接板或从所述拖把附接板拆卸，所述拖把附接板被构造成通过所述马达旋转，并且具有与地板表面接触的至少一部分；以及轮，所述轮安装在所述基部的所述底表面上，以便在向前行进方向上与所述拖把附接板间隔开，其中，所述拖把附接板可以包括第一拖把附接板以及第二拖把附接板，在从上方观察时所述第一拖把附接板相对于向前行进方向在左侧安装成向左向下倾斜，并且在从上方观察时所述第二拖把附接板相对于向前行进方向在右侧安装成向右向下倾斜，并且其中，穿过所述第一拖把附接板和所述第二拖把附接板与所述地板表面接触所在的拖把接触部分并与所述地板表面垂直的虚拟平面可以被构造成在与向前行进方向相反的方向上与所述重心间隔开预定距离。
接下来，根据本公开的另一个实施方式的机器人清洁器可以包括：主体，所述主体包括基部以及覆盖所述基部的盖，并且包括电池、水箱以及位于所述主体内部的马达；以及一个或多个圆形的拖把附接板，所述拖把附接板安装在所述基部的底表面上，拖把能够附接到所述拖把附接板或从所述拖把附接板拆卸，所述拖把附接板被构造成通过所述马达旋转，并且具有与地板表面接触的至少一部分；轮，所述轮安装在所述基部的所述底表面上，以便在向前行进方向上与所述拖把附接板间隔开；移动部，所述移动部被构造成使所述拖把附接板在水平于所述地板表面的方向上移动；以及控制器，所述控制器被构造成控制所述移动部的移动，其中，所述拖把附接板可以包括第一拖把附接板以及第二拖把附接板，在从上方观察时所述第一拖把附接板相对于向前行进方向在左侧安装成向左向下倾斜，并且在从上方观察时所述第二拖把附接板相对于向前行进方向在右侧安装成向右向下倾斜，并且其中，所述控制器可以被构造成控制所述移动部的移动，使得连接所述第一拖把附接板和所述第二拖把附接板分别与所述地板表面接触所在的拖把接触部分的第一虚拟线的中心在与向前行进方向相反的方向上与穿过所述机器人清洁器的所述重心并垂直于所述地板表面的第二虚拟线间隔开预定距离。
实现目标的其他实施方式的细节将在详细描述和附图中公开。
有利效果
根据本公开的机器人清洁器可以被构造成在拖把接触部分支撑机器人清洁器的所有重量使得拖把和地板表面之间的摩擦力增加的同时擦拭地板表面，从而提供有效地擦拭地板表面的效果。
此外，根据本公开的机器人清洁器可以被构造成使得支撑机器人清洁器的重量的拖把接触部分具有小面积，使得拖把和地板表面之间的摩擦力增加，从而提供有效地擦拭地板表面的效果。
此外，根据本公开的机器人清洁器可以被构造成使得重型电池在机器人清洁器内部在竖直方向上设置得较高，以控制机器人清洁器的重心，使得拖把接触部分即使在具有狭窄内部空间的机器人清洁器中也可以容易地支撑机器人清洁器的所有重量，从而提供有效地擦拭地板表面的效果。
此外，根据本公开的机器人清洁器可以被构造成使得在机器人清洁器的底表面上设置轮，并且使得拖把接触部分定位成在与机器人清洁器的行进方向相反的方向上与机器人清洁器的重心的竖直轴线紧密间隔开，从而在拖把接触部分最大限度地支撑机器人清洁器的所有重量的同时能够实现机器人清洁器的稳定行进。
此外，根据本公开的机器人清洁器可以被构造成使得重型电池和水箱设置成在机器人清洁器内部具有较低的重心，使得机器人清洁器的重心被降低，从而提供增加恢复力的效果，使得即使机器人清洁器在行进时晃动，机器人清洁器也可以在仅由拖把接触部分支撑其重量的同时稳定地行进。
此外，根据本公开的机器人清洁器可以被构造成使得随着容纳在机器人清洁器的水箱中的水被消耗而调节拖把接触部分的位置，从而提供在机器人清洁器的操作时间内有效地擦拭地板表面的效果。
附图说明
图1是示出本公开的清洁器的一个示例的视图。
图2是示出图1中所示的机器人清洁器的内部的平面图。
图3是示出图1中所示的机器人清洁器的传感器单元的框图。
图4是示出图1中所示的机器人清洁器的拖把部的一个示例的正视图。
图5是示出图1中所示的机器人清洁器通过图4中所示的拖把部的旋转而行进的状态的视图。
图6是示出图1中所示的具有滚动部的机器人清洁器的仰视图。
图7是示出与图1中所示的机器人清洁器联接的水箱的视图。
图8是示出图1中所示的机器人清洁器的控制器的框图。
图9是示出设置在图1中所示的机器人清洁器内部的移动部的一个示例的平面图。
图10是示出移动部安置在图1中所示的机器人清洁器的基部上的一个示例的正视图。
图11是示出根据本公开的第一实施方式的机器人清洁器的仰视图，其中穿过拖把接触部分并垂直于地板表面的虚拟平面穿过重心。
图12是示出根据本公开的第二实施方式的机器人清洁器的视图，其中图11中所示的机器人清洁器的电池在竖直方向上设置得较高。
图13是示出根据本公开的第三实施方式的机器人清洁器的视图，其中图11中所示的机器人清洁器的电池和水箱在水平方向上设置得较低。
图14是示出根据本公开的第四实施方式的机器人清洁器的仰视图，该机器人清洁器被构造成使得穿过拖把接触部分的竖直虚拟平面与重心间隔开预定距离。
图15是示出根据本公开的第五实施方式的具有移动部的机器人清洁器的侧视图，该机器人清洁器被构造成使得穿过拖把接触部分的竖直虚拟平面穿过重心。
图16是示出根据本公开的第六实施方式的具有移动部的机器人清洁器的视图，该机器人清洁器被构造成使得穿过拖把接触部分的竖直虚拟平面与重心间隔开预定距离。
附图标记说明
1：机器人清洁器 100：基部
200：缓冲器 300：传感器单元
400：电池 500：拖把部
510：马达 520：旋转轴
530：拖把附接板 540：拖把
600：滚动部 610：轮
620：脚轮 700：水箱
800：盖 900：显示部
1000：操纵部 1100：控制器
1200：移动部
具体实施方式
根据结合附图对本文中以下方面的描述，本公开的优点和特征以及实现这些优点和特征的方法变得明显。然而，本公开并不限于本文中公开的方面，而是可以以各种不同的形式实现。提供这些方面是为了使本公开的描述彻底，并将本公开的范围完全传达给本领域的技术人员。在整个说明书中，相同的附图标记表示相同的元件。本文中使用的术语只是用于描述具体示例实施方式的目的，而不旨在限制。如本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”以及“此”可以也旨在包括复数形式，除非上下文另有明确指出。术语“包含”、“包括”和“具有”是包含性的，因此指明了所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除存在或增加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或其组。
下文中，将描述根据本公开的实施方式的机器人清洁器的基本结构。
图1是示出本公开的机器人清洁器的一个示例的视图，图2是示出图1中所示的机器人清洁器的内部的平面图。
参照图1和图2，本公开的机器人清洁器1可以包括基部100、缓冲器200、传感器单元300、电池400、拖把部500、滚动部600、水箱700、盖800、显示部900、操纵部1000、控制器1100以及移动部1200。
首先，将参照图1和图2描述基部100的构造。
基部100可以具有机器人清洁器1的安装在其上的部件，并且具有使机器人清洁器1能够有效地移动穿过需要被清洁的空间并清洁该空间的形状。例如，基部100可以具有盘形，以使机器人清洁器1不会卡在设置在清洁空间中的结构之间。
接下来，将参照图1和图2描述缓冲器200的构造。
缓冲器200可以被构造成在机器人清洁器1移动以进行清洁的同时，吸收由于与设置在清洁空间中的任何结构碰撞而引起的关于冲击驱动的振动，并且可以安装在基部100上以便围绕基部100的外周的一部分。例如，缓冲器200可以由橡胶制成为环的一部分被切掉的形状，并且可以安装成与基部100连接，在该缓冲器与基部之间具有诸如弹簧之类的弹性构件。
接下来，将描述传感器单元300的构造。
图3是示出图1中所示的机器人清洁器的传感器单元的框图。
参照图3，传感器单元300可以包括传统的障碍物检测传感器310，该障碍物检测传感器310包括摄像头等并且能够检测机器人清洁器1的行进方向上的障碍物。障碍物检测传感器310可以安装在基部100上以面向机器人清洁器1的向前行进方向，以便检测向前行进方向。
此外，传感器单元300可以包括传统的悬崖传感器320，该悬崖传感器320能够检测在机器人清洁器1的行进方向上具有不同高度的悬崖(例如台阶)。悬崖传感器320可以安装在基部100的底表面的前部以便靠近基部100的外周。
此外，传感器单元300可以包括传统的陀螺仪传感器330，该陀螺仪传感器330能够检测机器人清洁器1的移动方向或水平度。能够利用陀螺仪传感器300获得关于机器人清洁器1的重心的信息。例如，在机器人清洁器1对于地板表面处于水平状态的情况下，可以确定从将机器人清洁器1支撑在地板表面上的支撑点垂直于地板表面的虚拟表面穿过机器人清洁器1的重心。
接下来，将描述电池400的构造。
电池400可以被构造为传统的可充电二次电池，并且可以供应对机器人清洁器1的操作必要的电力。此外，由于电池400是构成机器人清洁器1的部件之中的重型部件之一，因此其在基部100上的设置可被控制以调节机器人清洁器1的重心。
例如，参照图2，电池400可以在机器人清洁器1的向前行进方向上相对于从地板表面支撑机器人清洁器1的点(下文中称为“支撑点”)安装在基部100上的前部区域中(下文中称为“向前”)，以便与在机器人清洁器1的向前行进方向上相对于支撑点安装在基部100上的后部区域中(下文中称为“向后”)的部件进行重量平衡。
接下来，将描述拖把部500的构造。
拖把部500可以进行擦拭地板表面的功能，同时支撑机器人清洁器1的重量并驱动机器人清洁器1。
图4是示出图1中所示的机器人清洁器的拖把部的一个示例的正视图，并且图5是示出图1中所示的机器人清洁器通过图4中所示的拖把部的旋转而行进的状态的视图。
例如，参照图4和图5，拖把部500可以包括一对圆形的拖把附接板530、一对马达510以及一对拖把540。
具体地，参照图4，拖把附接板530可以安装在基部100的底表面上，并且包括：第一拖把附接板535，在从上方观察时该第一拖把附接板相对于向前行进方向在基部100的左侧安装成向下倾斜；以及第二拖把附接板532，在从上方观察时该第二拖把附接板相对于的向前行进方向在基部100的右侧安装成向右向下倾斜。
第一拖把附接板535和第二拖把附接板532可以被构造成使得第一拖把545和第二拖把542分别可拆卸地附接到底表面，并且第一拖把545和第二拖把542可以在小面积内与地板表面(见A2和A1)接触，从而支撑机器人清洁器1的重量。
此外，第一拖把附接板535和第二拖把附接板532可以分别通过锥齿轮等连接到第一马达515和第二马达512，以便通过第一马达515和第二马达512的旋转而旋转。
第一马达515和第二马达512可以具有不同的旋转速度和方向。因此，接收来自第一马达515和第二马达512的旋转力的第一拖把附接板535和第二拖把附接板532的旋转速度和方向可以不同。机器人清洁器1可以通过调节第一拖把附接板535和第二拖把附接板532的旋转速度和方向而自由行进。
例如，参照图5，在当从底部观察基部100时第一拖把附接板535顺时针旋转并且第二拖把附接板532逆时针旋转的情况下，第一拖把545和第二拖把542可以分别通过与地板表面接触的部分A2和A1处的摩擦力向前推动机器人清洁器1。因此，机器人清洁器1可以向前行进。
在顺时针旋转的第一拖把附接板535的旋转速度大于逆时针旋转的第二拖把附接板532的旋转速度的情况下，机器人清洁器1在第一拖把545与地板表面接触所在的部分A2处被推动的距离大于机器人清洁器1在第二拖把542与地板表面接触所在的部分A1处被推动的距离。在这种情况下，机器人清洁器1可以向前移动并向右转向。
根据相同的原理，第一拖把附接板535和第二拖把附接板532的旋转速度或方向可以改变，使得机器人清洁器1可以在地板表面上沿所有水平方向自由行进。
接下来，将描述滚动部600的构造。
图6是示出图1中所示的具有滚动部的机器人清洁器的仰视图。
参照图6，滚动部600可以在支撑机器人清洁器1的部分重量的同时进行滚动运动，使得机器人清洁器1可以平稳地行驶，并且可以包括轮610和脚轮620。
例如，轮610可以被构造为与旋转轴结合安装在基部100的底表面的前部以便旋转的传统轮，并且脚轮620可以被构造为设置有能够在所有水平方向上旋转的同时进行滚动运动的轮并且安装在基部100的底表面的后部的传统脚轮。
接下来，将描述水箱700的构造。
水箱700可以在其中容纳水，并且具有供引入水的入口以及供排出水的出口。水箱700可以可拆卸地安装到基部100，并且将其中容纳的水供应给第一拖把545和第二拖把542。例如，水箱700可以被构造成通过借助安装在基部100中的传统马达和水泵的驱动泵送水，来将其中容纳的水供应给第一拖把545和第二拖把542。
此外，水箱700是构成机器人清洁器1的部件中的重型部件之一，因此可以控制其在基部100上的设置以调节机器人清洁器1的重心。
图7是示出与图1中所示的机器人清洁器联接的水箱的视图。
例如，参照图7，水箱700可以相对于支撑点安装在基部100上的后部区域中，以便基于支撑点，与相对于支撑点安装在基部100上的前部区域中的部件进行重量平衡。
接下来，将描述盖800、显示部900以及操纵部1000的构造。
参照图1，盖800可以覆盖基部100以保护安装在基部100上的部件并装饰机器人清洁器1的外观。
例如，如果基部100具有盘状，则盖800可以具有中空圆柱形形状，该盖在底部处具有开口以便与基部100的上表面联接。
此外，显示部900可以被构造为传统的显示面板等，以显示诸如机器人清洁器1的操作时间信息、电池电力信息等的信息，并且可以安装在盖800上以便于用户识别其上显示的信息。
例如，参照图1，显示部900可以安装在盖800的上表面上，从而使从比机器人清洁器1更高的位置观察机器人清洁器1的用户能够容易地识别显示部900上显示的信息。
操纵部1000可以被构造为传统的按钮、触摸面板等，使得用户可以通过以一定的力触摸或按压该操纵部来输入关于机器人清洁器1的操作的命令。
例如，参照图1，操纵部1000可以安装在盖800的上表面上，并且被构造成使得用户可以按压该操纵部以接通或断开机器人清洁器1的电力。
接下来，将描述控制器1100的构造。
控制器1100可以控制与机器人清洁器1的操作有关的部件，并且可以被构造为传统的微电脑等。
图8是示出图1中所示的机器人清洁器的控制器的框图。
例如，参照图8，控制器1100可以控制显示部900以显示信息，控制马达510的旋转速度或方向，并且控制容纳在水箱700中的待供应给第一拖把545和第二拖把542的水的量。
此外，控制器1100可以控制移动部1200的移动，这将在后面描述。
接下来，将描述移动部1200的构造。
移动部1200可以在地板表面的水平方向上移动拖把附接板530。例如，在连接第一拖把附接板535与地板表面接触所在的部分A2和第二拖把附接板532与地板表面接触所在的部分A1的虚拟线垂直于机器人清洁器1的向前行进方向时，移动部1200可以移动第一拖把附接板535和第二拖把附接板532。
图9是示出设置在图1中所示的机器人清洁器内部的移动部的一个示例的平面图，并且图10是示出移动部安置在图1中所示的机器人清洁器的基部上的一个示例的正视图。
移动部1200可以采用能够在水平方向上移动装置的传统构造。例如，参照图9和图10，移动部1200可以被构造成包括：板，第一拖把附接板535和第二拖把附接板532以及第一马达515和第二马达512附接到该板；马达1210；旋转杆1220；引导杆1230；和引导框架1240。
具体地，板可以包括多个引导框架1240，这些引导框架形成为在纵向方向上是长的并且具有形成在其下部分中的孔，并且引导框架1240可以在水平方向上沿着在前后方向上纵向形成在基部100上的引导凹槽滑动。形成在一些引导框架1240中的孔可以具有形成在其内周表面上的母螺纹。
此外，在前后方向上纵向安装在基部100上的引导杆1230和在前后方向上在基部100上安装成可纵向旋转的旋转杆1220可以插入引导框架1240中。旋转杆1220可以具有形成在其外周表面上的公螺纹，并且供旋转杆1220插入的引导框架1240可以具有形成在其内周表面上的母螺纹。
马达1210可以安装在基部100上，并通过锥齿轮等与旋转杆1220连接，以使旋转杆1220旋转。当旋转杆1220旋转时，螺纹连接到旋转杆的引导框架1240可以在前后方向上移动板。
下文中，将描述本公开的机器人清洁器的具体实施方式。
首先，将描述根据本公开的第一实施方式的机器人清洁器1的构造。
根据本公开的第一实施方式的机器人清洁器1可以被构造成使得具有小面积的拖把接触部分可以通过电池400、水箱700和拖把附接板530的布置支撑机器人清洁器1的所有重量。
图11是示出根据本公开的第一实施方式的机器人清洁器的仰视图，其中穿过拖把接触部分并垂直于地板表面的虚拟平面穿过重心。
例如，参照图11，电池300可以安装在基部100的前部，并且水箱700可以安装在基部100的后部，使得机器人清洁器1的重心C可以定位在垂直于地板表面的虚拟线上。
此外，电池300、水箱700和拖把附接板530可以安装在基部100上使得虚拟平面B1穿过重心C，从而在具有小面积的拖把接触部分支撑机器人清洁器1的所有重量的同时操作机器人清洁器1，其中该虚拟平面B1穿过第一拖把附接板535和第二拖把附接板532与地板表面接触所在的拖把接触部分A2和A1并且垂直于地板表面。
上述拖把接触部分A2和A1支撑机器人清洁器1的所有重量的构造可以用不同的方式表达。例如，可以表达为：连接第一拖把附接板和第二拖把附接板分别与地板表面接触所在的拖把接触部分A2和A1的第一虚拟线的中心定位在穿过机器人清洁器的重心并垂直于地板表面的第二虚拟线上。
随后，将描述根据本公开的第二实施方式的机器人清洁器1的构造。
尽管根据本公开的第二实施方式的机器人清洁器1可以被构造成与根据本公开的第一实施方式的机器人清洁器1相同，但是可以被构造成通过限制安装电池300的构造来便于机器人清洁器1的部件的布置。
图12是示出根据本公开的第二实施方式的机器人清洁器的视图，其中图11中所示的机器人清洁器的电池在竖直方向上设置得较高。
例如，参照图12，电池400可以安装成使得其在垂直于地板表面的方向上的长度大于其在水平于地板表面的方向上的长度，以便减小电池400在基部100上的安装面积。在某些情况下，机器人清洁器1可以被构造成具有较小的体积，甚至能够将机器人清洁器1构造成具有狭窄的内部空间，以便通过电池400如上所述的安装，由拖把接触部分容易地支撑机器人清洁器1的所有重量。
接下来，将描述根据本公开的第三实施方式的机器人清洁器1的构造。
尽管根据本公开的第三实施方式的机器人清洁器1可以被构造成与根据本公开的第一实施方式的机器人清洁器1相同，但为了促进机器人清洁器1的行进稳定性，对电池300和水箱700的安装构造进行了限制。
图13是示出根据本公开的第三实施方式的机器人清洁器的视图，其中图11中所示的机器人清洁器的电池和水箱在水平方向上设置得较低。
例如，参照图13，电池400和水箱700可以安装在基部100上使得电池和水箱在水平于地板表面的方向上的长度大于电池和水箱在垂直于地板表面的方向上的长度，使得电池400的重心和水箱700的重心更靠近地板表面。因此，机器人清洁器1的重心C2可以降低成靠近地板表面。
根据本公开的实施方式的机器人清洁器1可以被构造成仅通过具有小面积的拖把接触部分来最大限度地支撑机器人清洁器1的重量。因此，当机器人清洁器1在不平坦的地板表面上行进或接收到外力时，它可能在特定方向上倾斜或翻倒。
因此，如果机器人清洁器1的重心降低，则可以改善恢复力，使得机器人清洁器1可以不容易倾斜，因此通过如上所述安装电池400和水箱700机器人清洁器1可以被构造成稳定地行进。
接下来，将描述根据本公开的第四实施方式的机器人清洁器1的构造。
图14是示出根据本公开的第四实施方式的机器人清洁器的仰视图，该机器人清洁器被构造成使得穿过拖把接触部分的竖直虚拟平面与重心间隔开预定距离。
参照图14，根据本公开的第四实施方式的机器人清洁器1可以具有安装在基部100的前部的电池300和安装在基部100的后部的水箱700，使得机器人清洁器1的重心C可以定位在垂直于地板表面的虚拟线上。
此外，电池300、水箱700和拖把附接板530可以安装成使得虚拟平面B1在与向前行进方向相反的方向上与重心C间隔开预定距离，该虚拟平面B1穿过第一拖把附接板535和第二拖把附接板532与地板表面接触所在的拖把接触部分A2和A1并且垂直于地板表面。例如，预定距离可以是7.5mm。
利用上述构造，机器人清洁器1可以在拖把接触部分和滚动部600两者支撑机器人清洁器1的重量的同时稳定地行进，并且拖把接触部分可以支撑机器人清洁器1的大部分重量，从而有力地擦拭地板表面。
接下来，将描述根据本公开的第五实施方式的机器人清洁器1的构造。
尽管根据本公开的第五实施方式的机器人清洁器1可以被构造成与根据本公开的第一实施方式的机器人清洁器1相同，但是可以被构造成使得考虑到取决于随着水根据机器人清洁器1的操作被消耗而变轻的水箱700而改变的重心的位置，使拖把接触部分偏移。
图15是示出根据本公开的第五实施方式的具有移动部的机器人清洁器的侧视图，其中穿过拖把接触部分的竖直虚拟平面穿过重心。
例如，参照图15，在水箱700中容纳有很多水的情况下，控制器1100可以控制移动部1200移动拖把附接板530，使得穿过第一拖把附接板535和第二拖把附接板532与地板表面接触所在的拖把接触部分并垂直于地板表面的虚拟平面B1穿过机器人清洁器1的重心Ch。
如果根据机器人清洁器1的操作，水箱700中容纳的水减少，则水箱700变轻，使得机器人清洁器1可以具有向前偏移的新重心Cl。
在这种情况下，控制器1100可以控制移动部1200移动拖把附接板530，使得穿过第一拖把附接板535和第二拖把附接板532与地板表面接触所在的拖把接触部分并且与地板表面垂直的虚拟平面B2穿过机器人清洁器1的向前偏移的新重心Cl。
机器人清洁器1的重心Ch或Cl的位置可以由陀螺仪传感器330等检测。
利用上述构造，即使机器人清洁器1的重心的位置因为水箱700中的水通过机器人清洁器1的操作被消耗而改变，拖把接触部分也可以支撑机器人清洁器1的所有重量，从而有效地清洁地板表面。
接下来，将描述根据本公开的第六实施方式的机器人清洁器1的构造。
尽管根据本公开的第六实施方式的机器人清洁器1可以被构造成与根据本公开的第四实施方式的机器人清洁器1相同，但是可以被构造成使得考虑到取决于随着水根据机器人清洁器1的操作被消耗而变轻的水箱700而改变的重心位置，使拖把接触部分偏移。
图16是示出根据本公开的第六实施方式的具有移动部的机器人清洁器的视图，该机器人清洁器被构造成使得穿过拖把接触部分的竖直虚拟平面与重心间隔开预定距离。
例如，参照图16,在水箱700中容纳很多水的情况下，控制器1100可以控制移动部1200移动拖把附接板530，使得穿过第一拖把附接板535和第二拖把附接板532与地板表面接触所在的拖把接触部分并且垂直于地板表面的虚拟平面B1与机器人清洁器1的重心Ch向前方间隔开第一距离。
如果根据机器人清洁器1的操作，水箱700中容纳的水减少，则水箱700变轻，使得机器人清洁器1可以具有向前偏移的新重心Cl。
在这种情况下，控制器1100可以控制移动部1200移动拖把附接板530，使得穿过第一拖把附接板535和第二拖把附接板532与地板表面接触所在的拖把接触部分并且垂直于地板表面的虚拟平面B2与机器人清洁器1的向前偏移的新重心Cl向前方间隔开第一距离。
换句话说，控制器可以控制移动部的移动，使得穿过第一拖把附接板535和第二拖把附接板532与地板表面接触所在的拖把接触部分并且垂直于地板表面的虚拟平面B2定位在机器人清洁器1的重心Ch和Cl的后面，并且使得虚拟平面B2与重心Ch和Cl之间的竖直距离保持第一距离。
机器人清洁器1的重心Ch或者Cl的位置可以由陀螺仪传感器330等检测，并且第一距离可以是7.5mm。
利用上述构造，即使机器人清洁器1的重心的位置因为水箱700中的水根据机器人清洁器1的操作被消耗而改变，拖把接触部分也可以支撑机器人清洁器1的大部分重量，从而有效地擦拭地板表面，并且机器人清洁器1可以在由滚动部600和拖把接触部分两者支撑的同时稳定地行进。
下文中，将描述本公开的机器人清洁器的操作和效果。
当用户操作机器人清洁器1时，机器人清洁器1基于由传感器单元300检测到的空间信息自行行进穿过需要清洁的空间，以擦拭地板表面。
机器人清洁器1的行进方向可以由第一拖把附接板535和第二拖把附接板532的旋转速度和方向控制，并且安装在机器人清洁器1中的水箱700可以向拖把供水，使得容纳有水的拖把擦拭地板表面。
根据机器人清洁器1的电池400、水箱700和拖把部500的布置结构，具有小面积的拖把接触部分可以支撑机器人清洁器1的所有或大部分重量，从而有效地擦拭地板表面，并且重心可以降低以增加恢复力，从而使机器人清洁器能够稳定行进。
此外，在机器人清洁器1具有移动部1200的情况下，拖把部500可以移动，使得考虑到取决于水箱700中根据机器人清洁器1的操作被消耗的水的重量而位置改变的重心，拖把接触部分可以支撑机器人清洁器1的大部分重量，从而有效地擦拭地板表面。
如上所述，根据本公开的机器人清洁器可以被构造成在拖把接触部分支撑机器人清洁器的所有重量使得拖把和地板表面之间的摩擦力增加的同时擦拭地板表面，从而提供有效地擦拭地板表面的效果。
此外，根据本公开的机器人清洁器可以被构造成使得支撑机器人清洁器的重量的拖把接触部分具有小面积，使得拖把和地板表面之间的摩擦力增加，从而提供有效地擦拭地板表面的效果。
此外，根据本公开的机器人清洁器可以被构造成使得重型电池在机器人清洁器内部在竖直方向上设置得较高，以控制机器人清洁器的重心，使得拖把接触部分即使在具有狭窄内部空间的机器人清洁器中也可以容易地支撑机器人清洁器的所有重量，从而提供有效地擦拭地板表面的效果。
此外，根据本公开的机器人清洁器可以被构造成使得在机器人清洁器的底表面上设置轮，并且使得拖把接触部分定位成在与机器人清洁器的行进方向相反的方向上与机器人清洁器的重心的竖直轴线紧密间隔开，从而在拖把接触部分最大限度地支撑机器人清洁器的所有重量的同时能够实现机器人清洁器的稳定行进。
此外，根据本公开的机器人清洁器可以被构造成使得重型电池和水箱设置成在机器人清洁器内部具有较低的重心，使得机器人清洁器的重心被降低，从而提供增加恢复力的效果，使得即使机器人清洁器在行进时晃动，机器人清洁器也可以在仅由拖把接触部分支撑其重量的同时稳定地行进。
此外，根据本公开的机器人清洁器可以被构造成使得随着容纳在机器人清洁器的水箱中的水被消耗而调节拖把接触部分的位置，从而提供在机器人清洁器的操作时间内有效地擦拭地板表面的效果。
虽然本发明已在上文关于其实施方式进行了解释，但应当理解，在不脱离本公开的范围的情况下，在阅读本说明书之后其各种修改对于本领域的技术人员来说将变得显而易见。因此，本公开的范围可以不由详细描述来限定，而是由权利要求书及其等同物来限定，并且权利要求书及其等同物范围内的所有变型都将被理解为包括在本公开中。
工业实用性
根据本公开的实施方式的机器人清洁器可以被构造成在拖把接触部分支撑机器人清洁器的所有重量使得拖把和地板表面之间的摩擦力增加的同时擦拭地板表面，从而提供有效地擦拭地板表面的效果，因此其工业实用性显著。

Claims (10)

1.一种自行行进并清洁地板表面的机器人清洁器，所述机器人清洁器包括：
主体，所述主体包括基部以及覆盖所述基部的盖，并且包括电池、水箱以及位于所述主体内部的马达；以及
一个或多个圆形的拖把附接板，所述拖把附接板安装在所述基部的底表面上，拖把能够附接到所述拖把附接板或从所述拖把附接板拆卸，所述拖把附接板被构造成通过所述马达旋转，并且具有与所述地板表面接触的至少一部分，
其中，所述拖把附接板包括第一拖把附接板以及第二拖把附接板，在从上方观察时所述第一拖把附接板相对于向前行进方向在左侧安装成向左向下倾斜，并且在从上方观察时所述第二拖把附接板相对于向前行进方向在右侧安装成向右向下倾斜，并且
其中，所述第一拖把附接板和所述第二拖把附接板所在的拖把接触部分支撑所述机器人清洁的所有重量，并且穿过所述拖把接触部分并与所述地板表面垂直的虚拟平面穿过所述机器人清洁器的重心。
2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述电池安装在所述基部上，使得所述电池在垂直于所述地板表面的方向上的长度大于所述电池在水平于所述地板表面的方向上的长度。
3.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述电池和所述水箱安装在所述基部上，使得所述电池和所述水箱在水平于所述地板表面的方向上的长度大于所述电池和所述水箱在垂直于所述地板表面的方向上的长度。
4.根据权利要求1所述的机器人清洁器，所述机器人清洁器还包括：
障碍物检测传感器，所述障碍物检测传感器被构造成检测行进方向上的障碍物；
悬崖传感器，所述悬崖传感器被构造成检测行进方向上的悬崖；以及
控制器，所述控制器被构造成基于由所述障碍物检测传感器和所述悬崖传感器检测到的信息控制所述第一拖把附接板和所述第二拖把附接板的旋转速度。
5.根据权利要求1所述的机器人清洁器，所述机器人清洁器还包括：
操纵部，所述操纵部被构造成通过用户的操纵来输入电力控制命令；
显示部，所述显示部被构造成显示包括操作时间和电池电力的操作信息；以及
控制器，所述控制器被构造成通过借助所述操纵部输入的信息来控制电力，并控制所述显示部以显示操作信息。
6.一种自行行进并清洁地板表面的机器人清洁器，所述机器人清洁器包括：
主体，所述主体包括基部以及覆盖所述基部的盖，并且包括电池、水箱以及位于所述主体内部的马达；
一个或多个拖把附接板，所述拖把附接板安装在所述基部的底表面上，拖把能够附接到所述拖把附接板或从所述拖把附接板拆卸，所述拖把附接板被构造成通过所述马达旋转，并且具有与所述地板表面接触的至少一部分；
移动部，所述移动部被构造成使所述拖把附接板在水平于所述地板表面的方向上移动；以及
控制器，所述控制器被构造成控制所述移动部的移动，
其中，所述拖把附接板包括第一拖把附接板以及第二拖把附接板，在从上方观察时所述第一拖把附接板相对于向前行进方向在左侧安装成向左向下倾斜，并且在从上方观察时所述第二拖把附接板相对于向前行进方向在右侧安装成向右向下倾斜，
其中，所述第一拖把附接板和所述第二拖把附接板所在的拖把接触部分支撑所述机器人清洁的所有重量，并且
其中，所述控制器控制所述移动部的移动，使得连接所述拖把接触部分的第一虚拟线的中心定位在穿过所述机器人清洁器的重心并垂直于所述地板表面的第二虚拟线上。
7.根据权利要求6所述的机器人清洁器，其中，所述电池安装在所述基部上，使得所述电池在垂直于所述地板表面的方向上的长度大于所述电池在水平于所述地板表面的方向上的长度。
8.根据权利要求6所述的机器人清洁器，其中，所述移动部包括移动马达，并且被构造成将所述移动马达的旋转运动转换为线性运动以移动所述拖把附接板。
9.根据权利要求6所述的机器人清洁器，所述机器人清洁器还包括：障碍物检测传感器，所述障碍物检测传感器被构造成检测行进方向上的障碍物；悬崖传感器，所述悬崖传感器被构造成检测行进方向上的悬崖；以及陀螺仪传感器，所述陀螺仪传感器被构造成检测穿过水平面的所述重心，
其中，所述控制器被构造成基于所述障碍物检测传感器和所述悬崖传感器检测到的信息控制所述第一拖把附接板和所述第二拖把附接板的旋转方向，并基于所述陀螺仪传感器检测到的所述重心控制所述移动部的移动。
10.根据权利要求6所述的机器人清洁器，所述机器人清洁器还包括：
操纵部，所述操纵部被构造成通过用户的操纵来输入电力控制命令；以及
显示部，所述显示部被构造成显示包括操作时间和电池电力的操作信息，
其中，所述控制器被构造成通过借助所述操纵部输入的信息来控制电力，并控制所述显示部以显示操作信息。
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