CN216959613U - 磁铁贴装插入机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种磁铁贴装插入机，包括磁铁贴装设备、带粘贴片磁铁取料位、插装机械手、转子上料轨道、转子输出推送装置，以及带磁铁转子输出轨道；磁铁贴装设备包括磁铁自动供料装置、粘贴片自动供料装置、粘贴片自动贴装机械手、带粘贴片磁铁CCD位置检测装置，以及带粘贴片磁铁排不良装置；转子上料轨道上设置有磁铁插入工位，磁铁插入工位具有转子自动旋转装置；带磁铁转子输出轨道、转子输出推送装置分别位于磁铁插入工位的两相对侧；插装机械手从带粘贴片磁铁取料位取带粘贴片磁铁良品，插入磁铁插入工位上的转子内，转子自动旋转装置带动转子旋转，直至整个转子的磁铁插满；转子输出推送装置将插满磁铁的转子推送至带磁铁转子输出轨道上。

Description

磁铁贴装插入机

技术领域

本实用新型涉及转子生产组装设备领域技术，尤其是指一种磁铁贴装插入机。

背景技术

以电机转子为例，其主要包括有若干重叠的冲片形成铁芯，冲片上设置有孔，叠设成铁芯后依次连通构成若干磁铁放置孔，再将多个磁铁设置在磁铁放置孔内。

目前，普遍采用自动化设备进行插入磁铁工序，例如：CN 109067106 A中，先由操作人员把马达转子安装到治具座上进行定位固定，同时磁铁经振动料盘有序地排列出来，并输送到进料槽，由推杆将磁铁推至主磁块卡槽中，主磁块在主磁块卡槽中装好后，电机驱动传动轴承座运转，传动轴承座带着转盘转动，使转盘把装有主磁块的主磁块卡槽转动到所述主磁块周转转盘处于主磁块下料位置时，滑动座沿第二滑轨朝下移动，同时滑动座使推入插销把装有主磁块的主磁块卡槽中的主磁块通过引导槽推入到移动转动治具座上的马达转子上的马达转子卡槽中，接着安装座带动马达转子旋转，使相邻的未插入主磁铁的马达转子槽对直引导槽，再重复上述主磁块插入过程，如此反复。一方面，其采用振动料盘，有时会出现振动盘振动乏力或过慢，导致零星地或不规则地送料，影响自动供料的精度及速度的稳定性，进而影响自动化加工设备的加工质量及加工效率；另一方面，其仅适用于马达转子卡槽在周侧敞口的情形，对于马达转子卡槽位于转子内部，仅上/下端敞口的情形，无法满足其磁铁插入需求；再一方面，其借用主磁块卡槽来插入磁铁，结构复杂，操作麻烦。而且，其磁铁插入方式，容易出现磁铁插装不稳的现象，影响转子生产组装质量。

因此，需要研究一种新的技术方案来解决上述问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型针对现有技术存在之缺失，其主要目的是提供一种磁铁贴装插入机，其实现对磁铁贴装粘贴片、CCD检测、磁铁逐片插入、带磁铁转子自动输出等全自动化作业，其动作流程设计巧妙合理，提高磁铁于转子内的插装稳固度及位置精度，提升加工质量。

为实现上述目的，本实用新型采用如下之技术方案：

一种磁铁贴装插入机，包括有磁铁贴装设备、带粘贴片磁铁取料位、插装机械手、转子上料轨道、转子输出推送装置，以及带磁铁转子输出轨道；其中：

所述磁铁贴装设备包括有磁铁自动供料装置、粘贴片自动供料装置、粘贴片自动贴装机械手、带粘贴片磁铁CCD位置检测装置，以及带粘贴片磁铁排不良装置；所述粘贴片自动贴装机械手从粘贴片自动供料装置上取粘贴片并贴装于磁铁自动供料装置输出的磁铁上，所述带粘贴片磁铁CCD位置检测装置对带粘贴片磁铁的位置进行检测，所述带粘贴片磁铁排不良装置将位置检测不良品排除，而位置检测后的带粘贴片磁铁良品则位于带粘贴片磁铁取料位；

所述转子上料轨道上设置有磁铁插入工位，所述磁铁插入工位具有转子自动旋转装置；所述带磁铁转子输出轨道、转子输出推送装置分别位于磁铁插入工位的两相对侧；所述插装机械手从带粘贴片磁铁取料位取带粘贴片磁铁良品，并插入磁铁插入工位上的转子内，随着转子自动旋转装置带动转子旋转，直至整个转子的磁铁插满；所述转子输出推送装置将插满磁铁的转子推送至带磁铁转子输出轨道上。

作为一种优选方案，所述磁铁贴装设备设置有两个以上，每个磁铁贴装设备对应一带粘贴片磁铁取料位，所述插装机械手分别从各磁铁贴装设备所对应的带粘贴片磁铁取料位取料。

作为一种优选方案，所述磁铁自动供料装置包括有料仓架、料仓、料仓架驱动机构、接料轨道、物料上顶机构以及物料平推机构，其中：

所述料仓架上沿Y轴向并排设置有若干个料仓安装位，所述料仓分别可拆卸式安装于料仓安装位，所述料仓具有竖向延伸的叠料腔；所述料仓架驱动机构带动料仓架沿Y轴向平移，所述物料上顶机构包括上顶件和带动上顶件升降动作的第一驱动单元，所述上顶件可选择性地伸入叠料腔；所述物料平推机构包括有推料件和带动推料件沿X轴向平移的第二驱动单元，所述推料件、叠料腔的顶部以及接料轨道三者沿X轴向依次设置。

作为一种优选方案，所述粘贴片自动供料装置包括有粘贴片放卷机构、废料收卷机构、废料收卷控制电机、剥离定位台、压料机构、粘贴片剪切机构、粘贴片夹取机构以及粘贴片长度控制机构；所述压料机构位于剥离定位台的上方，所述粘贴片夹取机构位于剥离定位台的前侧且保持间距，所述粘贴片剪切机构位于剥离定位台与粘贴片夹取机构之间，所述粘贴片长度控制机构控制粘贴片夹取机构平移。

作为一种优选方案，所述粘贴片自动贴装机械手具有XYZ三轴驱动装置，且，所述粘贴片自动贴装机械手具有旋转驱动装置。

作为一种优选方案，所述接料轨道的输送末端设置有粘贴片自动贴装位，所述粘贴片自动贴装位的两相对分别侧设置有带粘贴片磁铁推送装置、带粘贴片磁铁输送轨道，所述带粘贴片磁铁推送装置用于将粘贴片自动贴装位的带粘贴片磁铁推送至带粘贴片磁铁输送轨道上，在带粘贴片磁铁输送轨道上依次设置有保压工位、带粘贴片磁铁CCD位置检测工位、排不良工位、良品输出工位，所述保压工位的上方设置有保压块和驱动保压块升降动作的保压气缸，所述带粘贴片磁铁CCD位置检测装置对应带粘贴片磁铁CCD位置检测工位设置，所述带粘贴片磁铁排不良装置对应排不良工位设置。

作为一种优选方案，所述良品输出工位的一侧设置有良品转移装置，在良品输出工位的另一侧设置有良品中转轨道，所述良品中转轨道与良品转移装置相对侧设置，所述良品转移装置利用气缸驱动推板将良品从良品输出工位推至良品中转轨道上，并沿良品中转轨道输送；在良品中转轨道的末端的一侧设置有磁铁旋转工位，所述磁铁旋转工位设置有旋转盘和驱转电机，由驱转电机驱动旋转盘旋转，所述旋转盘的旋转轴向是水平设置，沿旋转盘的周边设置有若干个弹性夹口，在良品中转轨道的末端的另一侧设置有推料装置，以将良品中转轨道的末端的良品推入旋转盘的水平设置的弹性夹口内，位于旋转盘的顶部的弹性夹口，作为带粘贴片磁铁取料位。

本实用新型与现有技术相比具有明显的优点和有益效果，具体而言，由上述技术方案可知，其主要是通过磁铁贴装设备、带粘贴片磁铁取料位、插装机械手、转子上料轨道、转子输出推送装置，以及带磁铁转子输出轨道的设置，实现对磁铁贴装粘贴片、CCD检测、磁铁逐片插入、带磁铁转子自动输出等全自动化作业，其动作流程设计巧妙合理，提高磁铁于转子内的插装稳固度及位置精度，提升加工质量。

为更清楚地阐述本实用新型的结构特征和功效，下面结合附图与具体实施例来对本实用新型进行详细说明。

附图说明

图1是本实用新型之实施例的立体示图（含三组磁铁贴装设备）；

图2是本实用新型之实施例的另一角度立体示图；

图3是本实用新型之实施例的俯视图；

图4是本实用新型之实施例的磁铁贴装插入机用于将粘贴片粘接于磁铁上，并将磁铁插入转子内的产品状态过程示图；

图5是本实用新型之实施例的一组磁铁贴装设备的立体示图；

图6是本实用新型之实施例的磁铁自动供料装置的立体示图；

图7是本实用新型之实施例的磁铁自动供料装置的主视图（未示机架板）；

图8是本实用新型之实施例的磁铁自动供料装置的料仓架、料仓、料仓架驱动机构以及接料轨道的立体示图；

图9是本实用新型之实施例的磁铁自动供料装置的料仓架、料仓的分解示图；

图10是本实用新型之实施例的粘贴片自动供料装置的立体示图；

图11是本实用新型之实施例的粘贴片自动贴装机械手的立体示图；

图12是本实用新型之实施例的带粘贴片磁铁输送轨道上依次设置有保压工位、带粘贴片磁铁CCD位置检测工位、排不良工位、良品输出工位的立体示图；

图13是图3中A处的局部放大示图；

图14是本实用新型之实施例的磁铁旋转工位的结构示图；

图15是本实用新型之实施例的插装机械手、转子上料轨道、转子输出推送装置的立体示图；

图16是本实用新型之实施例的磁铁插入工位的结构示图；

图17是图15中B-B处截面示图（局部）。

附图标识说明：

磁铁贴装设备100 磁铁自动供料装置100A

料仓架10 料仓安装位11

连接座12 第一止挡壁101

第二止挡壁102 调节螺丝103

料仓20 叠料腔21

放料入口211 承料板22

避让通孔221 避让竖槽23

挡料板24 挡料板定位台25

滚珠251 空腔26

料仓架驱动机构30 接料轨道40

物料上顶机构50 上顶件51

第一驱动单元52 物料平推机构60

推料件61 第二驱动单元62

机架板70 粘贴片自动供料装置100B

粘贴片放卷机构1 废料收卷机构2

废料收卷控制电机3 剥离定位台4

压料机构5 粘贴片剪切机构6

粘贴片夹取机构7 粘贴片长度控制机构8

粘贴片自动贴装机械手100C 直线模组201

升降气缸202 平移气缸203

吸取头204 旋转驱动装置205

带粘贴片磁铁CCD位置检测装置100D

带粘贴片磁铁排不良装置100E

粘贴片自动贴装位301

带粘贴片磁铁推送装置302

带粘贴片磁铁输送轨道303

保压装置304 倾斜轨道305

良品转移装置306

良品中转轨道307 旋转盘308

驱转电机309 弹性夹口310

推料装置311 磁铁插入工位401

转子自动旋转装置402 转子自动升降装置403

暂停位404 上顶位405

阻挡片406 上顶气缸407

下压气缸408 下压片409

带粘贴片磁铁取料位200 插装机械手300

转子上料轨道400 转子输出推送装置500

带磁铁转子输出轨道600。

具体实施方式

请参照图1至图17所示，其显示出了本实用新型之实施例的具体结构。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语 “上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本实用新型的具体保护范围。

一种磁铁贴装插入机，包括有磁铁贴装设备100、带粘贴片磁铁取料位200、插装机械手300、转子上料轨道400、转子输出推送装置500，以及带磁铁转子输出轨道600。

如图3和图13所示，所述磁铁贴装设备100设置有两个以上，每个磁铁贴装设备100对应一带粘贴片磁铁取料位200，所述插装机械手300分别从各磁铁贴装设备100所对应的带粘贴片磁铁取料位200取料。所述插装机械手300为多节式旋转机械手，如图15所示，其能满足XYZ三轴位置变换及旋转角度需求，其包括有第一级旋转机构301、第一旋转节302、第二级旋转机构303、第二旋转节304以及夹持机构305，所述第一旋转节302的一端通过第一级旋转机构301相对机架可水平旋转，所述第二旋转节303的一端通过第二级旋转机构303相对第一旋转节301的另一端可水平旋转，所述夹持机构305设置于第二旋转节307的另一端，可以将夹持机构305设计为相对第二旋转节304的另一端可自动升降动作。

所述磁铁贴装设备100包括有磁铁自动供料装置100A、粘贴片自动供料装置100B、粘贴片自动贴装机械手100C、带粘贴片磁铁CCD位置检测装置100D，以及带粘贴片磁铁排不良装置100E；所述粘贴片自动贴装机械手100C从粘贴片自动供料装置100B上取粘贴片并贴装于磁铁自动供料装置100A输出的磁铁上，所述带粘贴片磁铁CCD位置检测装置100D对带粘贴片磁铁的位置进行检测，所述带粘贴片磁铁排不良装置100E将位置检测不良品排除，而位置检测后的带粘贴片磁铁良品则位于带粘贴片磁铁取料位200。

如图6至图9所示，所述磁铁自动供料装置100A包括有料仓架10、料仓20、料仓架驱动机构30、接料轨道40、物料上顶机构50、物料平推机构60以及机架板70。所述料仓架10上沿Y轴向并排设置有若干个料仓安装位11，所述料仓架驱动机构带动料仓架沿Y轴向平移，所述物料上顶机构包括上顶件和带动上顶件升降动作的第一驱动单元，所述上顶件可选择性地伸入叠料腔；所述物料平推机构包括有推料件和带动推料件沿X轴向平移的第二驱动单元，所述推料件、叠料腔的顶部以及接料轨道三者沿X轴向依次设置。所述物料平推机构将磁铁推送至接料轨道上，如图5所示，所述接料轨道将磁铁输送至接料轨道末端的粘贴片自动贴装位。如此，通过料仓架10、料仓20、料仓架驱动机构30、接料轨道40、物料上顶机构50以及物料平推机构60的设置与配合，多个料仓20可持续性满足供料需求，不需额外占用自动化设备的工作时间来加入叠片物料，提高自动化设备的有效工作时长及整体工作效率；同时，其推料阻力小，提高推料顺畅性。

具体而言：

所述料仓架10的底部设置有连接座12。所述料仓架10上于下述的避让竖槽23所在侧设置有位于避让竖槽23前、后侧的第一止挡壁101，所述料仓架10上于避让竖槽23的相对侧设置有第二止挡壁102，所述料仓20位于第一止挡壁101和第二止挡壁102之间，以及，所述第二止挡壁102上装设有调节螺丝103，旋转调节螺丝103使得调节螺丝103的内端朝向料仓20紧抵或远离料仓20。方便对料仓20的定位及解锁，当放入料仓20时，调节螺丝103的内端处于远离状态，可顺畅将料仓20放入，放入到位后，将调节螺丝103锁紧，使得调节螺丝103的内端紧抵于料仓20的侧面，如此，使得料仓20的相对侧分别限位于第一止挡壁101与调节螺丝103的内端之间，避免料仓20松动移位。而需要取下料仓20时，先将调节螺丝103旋松，使得调节螺丝103的内端稍远离料仓20，然后，直接将料仓20向上拔出即可。装载有满仓物料（例如磁铁等片状物料）的料仓20可放入空置的料仓安装位11上。

所述料仓20分别可拆卸式安装于料仓安装位11，所述料仓20具有竖向延伸的叠料腔21；所述叠料腔21的底部设置有承料板22，所述承料板22上设置有避让通孔221，所述料仓20的侧面（例如左侧面）设置有沿叠料腔21竖向延伸的避让竖槽23，所述避让竖槽23沿X轴向贯通避让通孔221，所述叠料腔21的顶部设置有放料入口211，在放料入口211的顶部可拆卸式安装有挡料板24，所述挡料板24可设计为抽拉式片材，若将避让竖槽23所在侧面定义为左侧面，则在料仓20的顶部靠右侧位置设置有挡料板定位台25，所述挡料板24从左侧插入并定位于挡料板定位台25上，以对物料的上方进行遮挡，防止物料沾尘及向上脱出等现象的发生，优选地，可以在挡料定位台上安装有滚珠251（例如钢珠），滚珠251的顶部凸露于挡料定位台25的顶部，这样，挡料板24的插入、拔出动作更加顺畅，不会出现卡滞现象。料仓20安装于料仓架10上之后，可以等前一个料仓20的物料用完，再把下一个料仓20的挡料板24拔掉，也可以安装若干满料的料仓20于料仓架10上，每个料仓20的挡料板24都拔掉，这样，在若干个料仓20逐渐供料的过程中，可以不需留意及时拔出挡料板24的事情。所述承料板22与连接座12之间形成有空腔26，所述避让通孔221及避让竖槽23均向下贯通空腔26。当一料仓20的物料全部供料完毕，上顶件下降至空腔26内，以对料仓架10形成避让，这样，料仓架10在料仓架驱动机构30的带动下沿Y轴向平移时，不会与上顶件产生干涉。因此，上顶件所在XY平面上位置不变，只会发生高度变化，因此，上顶件、推料件以及接料轨道40一直是正对设置，当前一个料仓20供料完毕后，下一个料仓20则沿X轴向平移至其叠料腔21正对上顶件的上方，也指下一个料仓20的避让通孔221及避让竖槽23正对位于空腔26内的上顶件的上方，以便对下一料仓20的供料。料仓20拆装方便，可满足一料仓20在供料工作状态，其余料仓20中全部或部分可取出，换装满仓的料仓20，对料仓20的定位及解锁操作简单，实用性强。

所述料仓架驱动机构30带动料仓架10沿Y轴向平移，具体是指所述料仓架驱动机构30连接于连接座12以带动连接座12沿Y轴向平移，所述料仓架驱动机构30为线性马达模组。运行精度高。平移动作控制平稳，可靠性较好，确保不同料仓20平移对位精准。

所述接料轨道40正对物料上顶机构50上方设置，且，所述接料轨道40衔接于位移至该位置的料仓20的叠料腔21的顶部，下述推料件61将料仓20的叠料腔21的顶部的物料推送至接料轨道40。所述接料轨道与料仓20的叠料腔21的顶部贯通，通常，是在挡料板定位台25的上方形成推料槽，当挡料板24插装于挡料板定位台25的上方时，挡料板24填充于推料槽内，而拔掉挡料板24后，则露出推料槽，推料槽贯通料仓20的左右侧。

所述物料上顶机构50包括上顶件51和带动上顶件51升降动作的第一驱动单元52，所述上顶件51可选择性地伸入叠料腔21；此处，所述上顶件51伸入避让竖槽23，并可自承料板22的下方穿过避让通孔221向上顶起物料。所述第一驱动单元52为线性马达模组。运行精度高。平移动作控制平稳，可靠性较好，确保上顶动作及位移精准，也有利于推料顺畅性。通常在所述料仓架10上对应各料仓安装位11均设置有缺料检测器，其对每个料仓20进行相应缺料检测；或者，对应物料上顶机构50所在位置，设置有缺料检测器，所述缺料检测器对位移至物料上顶机构50所对应位置的料仓20进行缺料检测。若缺料，则由控制系统控制料仓架驱动机构30继续带动料仓架10平移，使下一料仓20位移至物料上顶机构50所对应位置，同样进行缺料检测。如此，确保当前料仓20有物料，才控制物料上顶机构50上升动作，提高供料可靠性。

所述物料平推机构60包括有推料件61和带动推料件61沿X轴向平移的第二驱动单元62，所述第二驱动单元62为气缸。所述推料件61、叠料腔21的顶部以及接料轨道40三者沿X轴向依次设置。由于推料位置在顶部，其推料阻力小，易于控制，采用气缸即可满足推料需求，结构简单，成本较低。

如图10所示，所述粘贴片自动供料装置100B包括有粘贴片放卷机构1、废料收卷机构2、废料收卷控制电机3、剥离定位台4、压料机构5、粘贴片剪切机构6、粘贴片夹取机构7以及粘贴片长度控制机构8；所述粘贴片连同离型废料一同经粘贴片放卷机构放卷，绕过剥离定位台，离型废料再于剥离定位台的下侧反向绕回，并绕于废料收卷机构上，整个放卷收卷动作，可由废料收卷控制电机提供动力。所述压料机构位于剥离定位台的上方，所述粘贴片夹取机构位于剥离定位台的前侧且保持间距，所述粘贴片剪切机构位于剥离定位台与粘贴片夹取机构之间，可以位于上侧或下侧。所述粘贴片长度控制机构控制粘贴片夹取机构平移。当粘贴片夹取机构夹住粘贴片，在粘贴片长度控制机构的拉动下，粘贴片夹取机构夹住粘贴片一直往前拉，直至拉出所需长度的粘贴片，然后由压料机构压住粘贴片的一端（也指剥离定位台的上侧），粘贴片自动贴装机械手100C吸附粘贴片的上侧，再由粘贴片剪切机构向上动作将粘贴片的一端裁切，如此，粘贴片夹取机构夹取合适长度的粘贴片，同时，粘贴片自动贴装机械手100C吸附合适长度的粘贴片，可以利用粘贴片自动贴装机械手100C的吸力抵消粘贴片夹取机构与粘贴片的胶粘力，也可以设计顶针，利用顶针辅助把粘贴片（粘贴片一般是指一面带胶的泡棉）的一端从粘贴片夹取机构的夹持头上顶开脱离，这样，不用依赖粘贴片自动贴装机械手100C的吸力。

如图11所示，所述粘贴片自动贴装机械手100C具有XYZ三轴驱动装置，且，所述粘贴片自动贴装机械手100C具有旋转驱动装置，以调节角度。所述XYZ三轴驱动装置包括有直线模组201、升降气缸202及平移气缸203，所述粘贴片自动贴装机械手100C具有吸取头204，所述吸取头受旋转驱动装置205控制旋转，所述旋转驱动装置205包括有旋转电机、同步带、传动轮，所述旋转电机工作时，经同步带带动吸取头，所述旋转驱动装置及吸取头安装于吸取座上，所述吸取座受平移气缸驱动，而升降气缸则控制平移气缸升降动作，以及，升降气缸受直线模组控制平移。

如图12所示，所述粘贴片自动贴装位301的两相对分别侧设置有带粘贴片磁铁推送装置302、带粘贴片磁铁输送轨道303，所述粘贴片自动贴装机械手100C从粘贴片自动供料装置100B上取粘贴片并贴装于粘贴片自动贴装位301的磁铁上，所述带粘贴片磁铁推送装置302用于将粘贴片自动贴装位301的带粘贴片磁铁推送至带粘贴片磁铁输送轨道303上，在带粘贴片磁铁输送轨道303上依次设置有保压工位、带粘贴片磁铁CCD位置检测工位、排不良工位、良品输出工位，所述保压工位的上方设置有保压装置304，所述保压装置包括有保压块和驱动保压块升降动作的保压气缸，所述带粘贴片磁铁CCD位置检测装置100D对应带粘贴片磁铁CCD位置检测工位设置，所述带粘贴片磁铁排不良装置100E对应排不良工位设置。带粘贴片磁铁先进行保压，再进行CCD检测，若CCD检测为不良，则利用带粘贴片磁铁排不良装置100E将位置检测不良品推送至带粘贴片磁铁输送轨道303外侧的倾斜轨道305内。所述带粘贴片磁铁排不良装置100E位于倾斜轨道305的相对侧，所述带粘贴片磁铁排不良装置100E包括有气缸和推板，其利用气缸驱动推板将不良品从排不良工位推出掉落至倾斜轨道305内。

本实施例中，在良品输出工位的一侧设置有良品转移装置306，在良品输出工位的另一侧设置有良品中转轨道307，所述良品中转轨道307与良品转移装置306相对侧设置，所述良品转移装置306利用气缸驱动推板将良品从良品输出工位推至良品中转轨道307上，并沿良品中转轨道307输送，因此，本实施例中，将所述带粘贴片磁铁取料位200设置于良品中转轨道307的末端，考虑到取料方便，在良品中转轨道的末端的一侧设置有磁铁旋转工位，如图14所示，所述磁铁旋转工位设置有旋转盘308和驱转电机309，由驱转电机309驱动旋转盘308旋转，所述旋转盘308的旋转轴向是水平设置，因此，所述旋转盘308的周边是位于竖直平面，沿旋转308盘的周边设置有若干个弹性夹口310，在良品中转轨道的末端的另一侧设置有推料装置311(如图5所示)，所述推料装置311具有推料气缸和推料片，推料气缸带动推料片朝向旋转盘308所在平移，以将良品中转轨道307的末端的良品推入旋转盘308的水平设置的弹性夹口310内，由于旋转盘308的周边均匀设置有若干个弹性夹口（例如4个以上），因此，通常至少有一个水平设置的弹性夹口正对良品中转轨道的末端用于承接良品，同时，至少有一个位于旋转盘的顶部的弹性夹口，其内部夹设有良品，供插装机械手300从该片夹取带粘贴片磁铁（良品）。因此，相当于将带粘贴片磁铁取料位200设置于旋转盘的顶部，方便插装机械手300夹取。

如图15至图17所示，所述转子上料轨道400上设置有磁铁插入工位401，所述磁铁插入工位具有转子自动旋转装置402和转子自动升降装置403，此处，所述转子上料轨道400为并排间距布置的两列，转子自动旋转装置402和转子自动升降装置403位于间距内，所述转子上料轨道400可以采用滚轮式、输送带式等多种形式，所述磁铁插入工位401通常位于转子上料轨道400的末端，在转子上料轨道400的起端是转子治具的回流侧，可由人工将转子放于治具上，因此，在转子上料轨道400上是治具带着转子一起上料。

在转子上料轨道400上对应磁铁插入工位的输入侧，依次设置有一个以上的暂停位404、上顶位405，在暂停位404、上顶位405及磁铁插入工位401的输入侧界点或临近界点均可设置位置感应器，以精确反馈治具到位情况，从而控制相应位置的装置自动工作，通常，在暂停位的输出侧设置有阻挡片406，所述阻挡片由气缸控制升降，当阻挡片上升超出转子上料轨道400的上侧，则将治具阻挡停留于此，治具（含转子）处于停留等候状态，也指备用状态。而在上顶位，设置有上顶气缸407和下压气缸408，由上顶气缸将治具向上顶起，而下压气缸408驱动下压片409压在治具上的转子顶部，使得转子和治具相互组装到位，由于人工将转子放置于治具上，组装位置一致性难保证，利用上顶气缸、下压气缸，起到二次定位及校正作用，有利于后续在磁铁插入工位时的磁铁插入位置精度。在上顶位完成二次定位及校正后，上顶气缸及下压气缸均复位，使得治具（含转子）位于转子上料轨道400上，随后沿转子上料轨道400上输送至磁铁插入工位。

通常在磁铁插入工位，由转子自动升降装置（可采用气缸，如图16所示）控制磁铁插入工位的基座上升，使得到达磁铁插入工位的治具及转子随同基座上升进而脱离转子上料轨道400，利用基座作为定位基准，有利于磁铁插入位置精度的控制，同时不会与转子上料轨道400的工作相冲突干涉。此处，转子自动旋转装置连接于基座，而转子自动升降装置是一同控制转子自动旋转装置、基座升降；所述带磁铁转子输出轨道600、转子输出推送装置500分别位于磁铁插入工位的两相对侧；所述插装机械手300从带粘贴片磁铁取料位200取带粘贴片磁铁良品，并插入磁铁插入工位上的转子内，随着转子自动旋转装置带动转子旋转，直至整个转子的磁铁插满；此时，转子自动升降装置控制转子上升以脱离转子上料轨道400，然后，由所述转子输出推送装置500将插满磁铁的转子推送至带磁铁转子输出轨道600上。

本实用新型的设计重点在于，其主要是通过磁铁贴装设备100、带粘贴片磁铁取料位200、插装机械手300、转子上料轨道400、转子输出推送装置500，以及带磁铁转子输出轨道600的设置，实现对磁铁贴装粘贴片、CCD检测、磁铁逐片插入、带磁铁转子自动输出等全自动化作业，其动作流程设计巧妙合理，提高磁铁于转子内的插装稳固度及位置精度，提升加工质量。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型的技术范围作任何限制，故凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (7)

1.一种磁铁贴装插入机，其特征在于：包括有磁铁贴装设备、带粘贴片磁铁取料位、插装机械手、转子上料轨道、转子输出推送装置，以及带磁铁转子输出轨道；其中：

所述磁铁贴装设备包括有磁铁自动供料装置、粘贴片自动供料装置、粘贴片自动贴装机械手、带粘贴片磁铁CCD位置检测装置，以及带粘贴片磁铁排不良装置；所述粘贴片自动贴装机械手从粘贴片自动供料装置上取粘贴片并贴装于磁铁自动供料装置输出的磁铁上，所述带粘贴片磁铁CCD位置检测装置对带粘贴片磁铁的位置进行检测，所述带粘贴片磁铁排不良装置将位置检测不良品排除，而位置检测后的带粘贴片磁铁良品则位于带粘贴片磁铁取料位；

所述转子上料轨道上设置有磁铁插入工位，所述磁铁插入工位具有转子自动旋转装置；所述带磁铁转子输出轨道、转子输出推送装置分别位于磁铁插入工位的两相对侧；所述插装机械手从带粘贴片磁铁取料位取带粘贴片磁铁良品，并插入磁铁插入工位上的转子内，随着转子自动旋转装置带动转子旋转，直至整个转子的磁铁插满；所述转子输出推送装置将插满磁铁的转子推送至带磁铁转子输出轨道上。

2.根据权利要求1所述的磁铁贴装插入机，其特征在于：所述磁铁贴装设备设置有两个以上，每个磁铁贴装设备对应一带粘贴片磁铁取料位，所述插装机械手分别从各磁铁贴装设备所对应的带粘贴片磁铁取料位取料。

3.根据权利要求1所述的磁铁贴装插入机，其特征在于：所述磁铁自动供料装置包括有料仓架、料仓、料仓架驱动机构、接料轨道、物料上顶机构以及物料平推机构，其中：

所述料仓架上沿Y轴向并排设置有若干个料仓安装位，所述料仓分别可拆卸式安装于料仓安装位，所述料仓具有竖向延伸的叠料腔；所述料仓架驱动机构带动料仓架沿Y轴向平移，所述物料上顶机构包括上顶件和带动上顶件升降动作的第一驱动单元，所述上顶件可选择性地伸入叠料腔；所述物料平推机构包括有推料件和带动推料件沿X轴向平移的第二驱动单元，所述推料件、叠料腔的顶部以及接料轨道三者沿X轴向依次设置。

4.根据权利要求1所述的磁铁贴装插入机，其特征在于：所述粘贴片自动供料装置包括有粘贴片放卷机构、废料收卷机构、废料收卷控制电机、剥离定位台、压料机构、粘贴片剪切机构、粘贴片夹取机构以及粘贴片长度控制机构；所述压料机构位于剥离定位台的上方，所述粘贴片夹取机构位于剥离定位台的前侧且保持间距，所述粘贴片剪切机构位于剥离定位台与粘贴片夹取机构之间，所述粘贴片长度控制机构控制粘贴片夹取机构平移。

5.根据权利要求1所述的磁铁贴装插入机，其特征在于：所述粘贴片自动贴装机械手具有XYZ三轴驱动装置，且，所述粘贴片自动贴装机械手具有旋转驱动装置。

6.根据权利要求3所述的磁铁贴装插入机，其特征在于：所述接料轨道的输送末端设置有粘贴片自动贴装位，所述粘贴片自动贴装位的两相对分别侧设置有带粘贴片磁铁推送装置、带粘贴片磁铁输送轨道，所述带粘贴片磁铁推送装置用于将粘贴片自动贴装位的带粘贴片磁铁推送至带粘贴片磁铁输送轨道上，在带粘贴片磁铁输送轨道上依次设置有保压工位、带粘贴片磁铁CCD位置检测工位、排不良工位、良品输出工位，所述保压工位的上方设置有保压块和驱动保压块升降动作的保压气缸，所述带粘贴片磁铁CCD位置检测装置对应带粘贴片磁铁CCD位置检测工位设置，所述带粘贴片磁铁排不良装置对应排不良工位设置。

7.根据权利要求6所述的磁铁贴装插入机，其特征在于：所述良品输出工位的一侧设置有良品转移装置，在良品输出工位的另一侧设置有良品中转轨道，所述良品中转轨道与良品转移装置相对侧设置，所述良品转移装置利用气缸驱动推板将良品从良品输出工位推至良品中转轨道上，并沿良品中转轨道输送；在良品中转轨道的末端的一侧设置有磁铁旋转工位，所述磁铁旋转工位设置有旋转盘和驱转电机，由驱转电机驱动旋转盘旋转，所述旋转盘的旋转轴向是水平设置，沿旋转盘的周边设置有若干个弹性夹口，在良品中转轨道的末端的另一侧设置有推料装置，以将良品中转轨道的末端的良品推入旋转盘的水平设置的弹性夹口内，位于旋转盘的顶部的弹性夹口，作为带粘贴片磁铁取料位。

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