CN216940750U - 一种便于安装的六轴机械手末端抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机械手技术领域，尤其为一种便于安装的六轴机械手末端抓手，包括底座，所述底座的顶部固定设有转轴，所述转轴的顶部设有转盘，所述转盘的顶部活动设有轴臂，所述轴臂的一侧设有横臂，所述横臂上活动设有连接臂，所述连接臂的底部固定设有安装结构，所述安装结构内设有连接杆，所述连接杆的底部固定设有齿轮盒，所述齿轮盒内设有夹取爪，所述安装结构包括安装箱，所述安装箱的顶部内壁上固定设有第一弹簧，所述安装箱的两侧内壁上均固定设有横杆，本实用新型操作简单、使用方便，通过设置安装结构，能够实现机械手末端抓手的快速拆装目的，为相关工作人员带来方便，节约大量的施工时间。

Description

一种便于安装的六轴机械手末端抓手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种便于安装的六轴机械手末端抓手。

背景技术

机械手，指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。其主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。它可代替人进行繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，广泛应用于机械制造、轻工和原子能等部门，六轴机械手是有六个伺服电机的机械手，更加智能化。

但是，现有技术中，机械手末端的抓手和齿轮盒之间的连接方式一般都是通过焊接或者螺栓直接固定，拆装极为不便，为此，提出一种便于安装的六轴机械手末端抓手。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种便于安装的六轴机械手末端抓手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种便于安装的六轴机械手末端抓手，包括底座，所述底座的顶部固定设有转轴，所述转轴的顶部设有转盘，所述转盘的顶部活动设有轴臂，所述轴臂的一侧设有横臂，所述横臂上活动设有连接臂，所述连接臂的底部固定设有安装结构，所述安装结构内设有连接杆，所述连接杆的底部固定设有齿轮盒，所述齿轮盒内设有夹取爪。

优选的，所述安装结构包括安装箱，所述安装箱的顶部内壁上固定设有第一弹簧，所述安装箱的两侧内壁上均固定设有横杆，两个所述横杆上均铰接有锁紧架，所述安装箱的两侧内壁上均活动设有拉杆，两个所述拉杆相靠近的一端分别和两个所述锁紧架的一侧铰接在一起，所述安装箱的两侧内壁上均固定设有第二弹簧，两个所述第二弹簧的一侧均和所述锁紧架的一侧贴合在一起。

优选的，所述底座的底部设有四个呈矩形排列的吸盘。

优选的，所述连接杆的两侧均固定设有锁紧块，所述锁紧块和所述锁紧架相适配。

优选的，所述安装箱的两侧内壁上均设有通孔，通孔内壁设有密封圈，所述拉杆和密封圈内壁滑动连接。

优选的，所述拉杆上套设有拉簧，拉簧的一端和所述安装箱的一侧固定安装，拉簧的另一端和所述拉杆固定安装在一起。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型操作简单、使用方便，通过设置安装结构，能够实现机械手末端抓手的快速拆装目的，为相关工作人员带来方便，节约大量的施工时间。

附图说明

图1为本实用新型的正剖结构示意图；

图2为本实用新型的安装结构示意图；

图3为图2中A部分的放大结构示意图；

图中：1、底座；2、转轴；3、转盘；4、轴臂；5、横臂；6、连接臂；7、安装结构；701、安装箱；702、第一弹簧；703、横杆；704、锁紧架；705、拉杆；706、第二弹簧；8、连接杆；9、齿轮盒；10、夹取爪。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参照图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种便于安装的六轴机械手末端抓手，包括底座1，底座1的顶部螺栓安装有转轴2，转轴2的顶部设有转盘3，转盘3的顶部铰接有轴臂4，轴臂4的一侧设有横臂5，横臂5上铰接有连接臂6，连接臂6的底部螺栓安装有安装结构7，安装结构7内设有连接杆8，连接杆8的底部螺栓安装有齿轮盒9，齿轮盒9内设有夹取爪10；

安装结构7包括安装箱701，安装箱701的顶部内壁上焊接有第一弹簧702，安装箱701的两侧内壁上均螺栓安装有横杆703，两个横杆703上均铰接有锁紧架704，安装箱701的两侧内壁上均滑动安装有拉杆705，两个拉杆705相靠近的一端分别和两个锁紧架704的一侧铰接在一起，安装箱701的两侧内壁上均焊接有第二弹簧706，两个第二弹簧706的一侧均和锁紧架704的一侧贴合在一起，底座1的底部设有四个呈矩形排列的吸盘，连接杆8的两侧均焊接有锁紧块，锁紧块和锁紧架704相适配，安装箱701的两侧内壁上均设有通孔，通孔内壁设有密封圈，拉杆705和密封圈内壁滑动连接，拉杆705上套设有拉簧，拉簧的一端和安装箱701的一侧焊接在一起，拉簧的另一端和拉杆705焊接在一起，安装机械手末端抓手时，将连接杆8拿起，将连接杆8顶部插入安装箱701内，连接杆8上的两个锁紧块会和两个锁紧架704相触碰，接着用力将连接杆8向上推，两个锁紧块会挤压两个锁紧架704，当两个锁紧架704发生角度变化后，锁紧块会越过锁紧架704，卡在锁紧架704上，然后将手松开，即完成对机械手的安装，需要拆卸时，将两个拉杆705向相远离的方向拉动，拉杆705带动锁紧架704,当锁紧架704底部和锁紧块脱离后，第一弹簧702会向连接杆8施加弹力，将连接杆8与齿轮盒9、夹取爪10弹出。

工作原理：安装机械手末端抓手时，将连接杆8拿起，将连接杆8顶部插入安装箱701内，连接杆8上的两个锁紧块会和两个锁紧架704相触碰，接着用力将连接杆8向上推，两个锁紧块会挤压两个锁紧架704，当两个锁紧架704发生角度变化后，锁紧块会越过锁紧架704，卡在锁紧架704上，然后将手松开，即完成对机械手的安装，需要拆卸时，将两个拉杆705向相远离的方向拉动，拉杆705带动锁紧架704,当锁紧架704底部和锁紧块脱离后，第一弹簧702会向连接杆8施加弹力，将连接杆8与齿轮盒9、夹取爪10弹出。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种便于安装的六轴机械手末端抓手，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的顶部固定设有转轴(2)，所述转轴(2)的顶部设有转盘(3)，所述转盘(3)的顶部活动设有轴臂(4)，所述轴臂(4)的一侧设有横臂(5)，所述横臂(5)上活动设有连接臂(6)，所述连接臂(6)的底部固定设有安装结构(7)，所述安装结构(7)内设有连接杆(8)，所述连接杆(8)的底部固定设有齿轮盒(9)，所述齿轮盒(9)内设有夹取爪(10)。

2.根据权利要求1所述的一种便于安装的六轴机械手末端抓手，其特征在于：所述安装结构(7)包括安装箱(701)，所述安装箱(701)的顶部内壁上固定设有第一弹簧(702)，所述安装箱(701)的两侧内壁上均固定设有横杆(703)，两个所述横杆(703)上均铰接有锁紧架(704)，所述安装箱(701)的两侧内壁上均活动设有拉杆(705)，两个所述拉杆(705)相靠近的一端分别和两个所述锁紧架(704)的一侧铰接在一起，所述安装箱(701)的两侧内壁上均固定设有第二弹簧(706)，两个所述第二弹簧(706)的一侧均和所述锁紧架(704)的一侧贴合在一起。

3.根据权利要求1所述的一种便于安装的六轴机械手末端抓手，其特征在于：所述底座(1)的底部设有四个呈矩形排列的吸盘。

4.根据权利要求2所述的一种便于安装的六轴机械手末端抓手，其特征在于：所述连接杆(8)的两侧均固定设有锁紧块，所述锁紧块和所述锁紧架(704)相适配。

5.根据权利要求2所述的一种便于安装的六轴机械手末端抓手，其特征在于：所述安装箱(701)的两侧内壁上均设有通孔，通孔内壁设有密封圈，所述拉杆(705)和密封圈内壁滑动连接。

6.根据权利要求2所述的一种便于安装的六轴机械手末端抓手，其特征在于：所述拉杆(705)上套设有拉簧，拉簧的一端和所述安装箱(701)的一侧固定安装，拉簧的另一端和所述拉杆(705)固定安装在一起。

Images