CN215701701U - 一种用于工业机械臂的关节传动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于工业机械臂的关节传动装置，包括固定杆，所述固定杆后侧固定安装有固定块，所述固定杆后侧中部开设有连接孔，所述连接孔内部活动安装有伸缩杆，所述伸缩杆一端活动安装有启动装置，所述伸缩杆另一端固定安装有移动杆，所述移动杆两端套接有套板。本实用新型通过启动装置带动伸缩杆进行向外延伸，伸缩杆会带动移动杆向一侧移动，当移动杆移动时，可以带动套板进行活动，因套板的上部有第一限制杆且通过连杆和第二限制杆连接，又因第二限制杆连接至固定杆侧面，可以和移动杆配合来固定套板的移动方向，使套板在移动杆上向中心处平移，使其传动更协调，达到灵活性较高的目的。

Description

一种用于工业机械臂的关节传动装置

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种用于工业机械臂的关节传动装置。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

但是，原有的用于工业机械臂的关节传动装置在使用时存在一定的缺陷，各种传动装置连接不协调，同一出现部位卡住的现象，从而导致关节传动装置在使用时不方便，使得关节传动装置灵活性不足，间接的导致工作效率的降低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于工业机械臂的关节传动装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于工业机械臂的关节传动装置，包括固定杆，所述固定杆后侧固定安装有固定块，所述固定杆后侧中部开设有连接孔，所述连接孔内部活动安装有伸缩杆，所述伸缩杆一端活动安装有启动装置，所述伸缩杆另一端固定安装有移动杆，所述移动杆两端套接有套板，所述套板上表面固定安装有第一限制杆，所述第一限制杆侧面活动安装有连杆，所述第一限制杆通过连杆活动连接有第二限制杆，所述固定杆一端侧面开设有活动孔，所述活动孔内部活动连接有活动臂，所述活动臂一端固定安装有机械爪。

优选的，所述连接孔直径和伸缩杆直径相匹配，所述移动杆宽度和套板内部宽度相同，所述套板底面超出固定杆底面。

优选的，所述第二限制杆底部连接至固定杆侧面，所述连杆数量为两个。

优选的，所述活动臂一端宽度和活动孔宽度相匹配，所述活动孔和活动臂数量为两个且呈对应安装。

优选的，所述套板下部固定安装有主动杆，所述主动杆侧面活动安装有拉动杆，所述主动杆通过拉动杆活动连接有被动杆。

优选的，所述被动杆一端连接至活动臂中间底部，所述被动杆和主动杆数量为两个且相互呈对应安装。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过启动装置带动伸缩杆进行向外延伸，伸缩杆会带动移动杆向一侧移动，当移动杆移动时，可以带动套板进行活动，因套板的上部有第一限制杆且通过连杆和第二限制杆连接，又因第二限制杆连接至固定杆侧面，可以和移动杆配合来固定套板的移动方向，使套板在移动杆上向中心处平移，使其传动更协调，达到灵活性较高的目的。

2、本实用新型通过套板的下部安装的主动杆，从而会带动主动杆活动，因主动杆通过，拉动杆连接有被动杆，主动杆会带动被动杆进行活动，被动杆位于活动臂底部，从而可以带动活动臂进行移动，使其传动更协调，达到提高工作效率的目的。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型整体底部结构示意图；

图3为本实用新型内侧结构示意图；

图4为本实用新型拆卸结构示意图。

图中：1、固定杆；2、固定块；3、连接孔；4、伸缩杆；5、启动装置；6、移动杆；7、套板；8、第一限制杆；9、连杆；10、第二限制杆；11、活动孔；12、活动臂；13、机械爪；14、主动杆；15、拉动杆；16、被动杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种用于工业机械臂的关节传动装置，包括固定杆1，用来限制移动杆6和伸缩杆4，固定杆1的后侧固定安装有固定块2，用来限制伸缩杆4和启动装置5，固定杆1的后侧中部开设有连接孔3，用来安装伸缩杆4，连接孔3内部活动安装有伸缩杆4，伸缩杆4的一端活动安装有启动装置5，伸缩杆4的另一端固定安装有移动杆6，移动杆6的两端套接有套板7，套板7的上表面固定安装有第一限制杆8，可以通过连杆9限制套板7的位置，第一限制杆8的侧面活动安装有连杆9，用来连接第一限制杆8和第二限制杆10，第一限制杆8通过连杆9活动连接有第二限制杆10，固定杆1的一端侧面开设有活动孔11，活动孔11内部活动连接有活动臂12，活动臂12的一端固定安装有机械爪13，用来夹持物体。

综上所述：

其中，连接孔3的直径和伸缩杆4的直径相匹配，移动杆6的宽度和套板7的内部宽度相同，套板7的底面超出固定杆1的底面，第二限制杆10的底部连接至固定杆1的侧面，连杆9的数量为两个，活动臂12的一端宽度和活动孔11的宽度相匹配，活动孔11和活动臂12的数量为两个且呈对应安装。

其中，套板7的下部固定安装有主动杆14，主动杆14的侧面活动安装有拉动杆15，主动杆14通过拉动杆15活动连接有被动杆16，被动杆16的一端连接至活动臂12的中间底部，被动杆16和主动杆14的数量为两个且相互呈对应安装。

工作原理：在使用时，首先启动装置5工作，通过启动装置5带动伸缩杆4进行向外延伸，伸缩杆4会带动移动杆6向一侧移动，当移动杆6移动时，可以带动套板7进行活动，因套板7的上部有第一限制杆8且通过连杆9和第二限制杆10连接，又因第二限制杆10连接至固定杆1侧面，可以和移动杆6配合来固定套板7的移动方向，使套板7在移动杆6上向中心处平移，套板7带动拉动杆15进行移动，拉动杆15连接有被动杆16，拉动杆15带动被动杆16进行活动，被动杆16位于活动臂12底部，从而可以带动活动臂12相一侧靠拢即可。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序，而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种用于工业机械臂的关节传动装置，包括固定杆(1)，其特征在于：所述固定杆(1)后侧固定安装有固定块(2)，所述固定杆(1)后侧中部开设有连接孔(3)，所述连接孔(3)内部活动安装有伸缩杆(4)，所述伸缩杆(4)一端活动安装有启动装置(5)，所述伸缩杆(4)另一端固定安装有移动杆(6)，所述移动杆(6)两端套接有套板(7)，所述套板(7)上表面固定安装有第一限制杆(8)，所述第一限制杆(8)侧面活动安装有连杆(9)，所述第一限制杆(8)通过连杆(9)活动连接有第二限制杆(10)，所述固定杆(1)一端侧面开设有活动孔(11)，所述活动孔(11)内部活动连接有活动臂(12)，所述活动臂(12)一端固定安装有机械爪(13)。

2.根据权利要求1所述的一种用于工业机械臂的关节传动装置，其特征在于：所述连接孔(3)直径和伸缩杆(4)直径相匹配，所述移动杆(6)宽度和套板(7)内部宽度相同，所述套板(7)底面超出固定杆(1)底面。

3.根据权利要求1所述的一种用于工业机械臂的关节传动装置，其特征在于：所述第二限制杆(10)底部连接至固定杆(1)侧面，所述连杆(9)数量为两个。

4.根据权利要求1所述的一种用于工业机械臂的关节传动装置，其特征在于：所述活动臂(12)一端宽度和活动孔(11)宽度相匹配，所述活动孔(11)和活动臂(12)数量为两个且呈对应安装。

5.根据权利要求1所述的一种用于工业机械臂的关节传动装置，其特征在于：所述套板(7)下部固定安装有主动杆(14)，所述主动杆(14)侧面活动安装有拉动杆(15)，所述主动杆(14)通过拉动杆(15)活动连接有被动杆(16)。

6.根据权利要求5所述的一种用于工业机械臂的关节传动装置，其特征在于：所述被动杆(16)一端连接至活动臂(12)中间底部，所述被动杆(16)和主动杆(14)数量为两个且相互呈对应安装。

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