CN216930097U - 一种用于散页的扫描机器人 - Google Patents

Abstract

本公开实施例中提供了一种用于散页的扫描机器人，包括扫描对象预处理区、扫描区、扫描对象放置区以及扫描对象搬运装置，其中所述扫描对象预处理区用于放置待扫描的扫描对象，并对所述待扫描的扫描对象执行对齐处理；所述扫描区用于对通过所述扫描对象搬运装置从所述扫描对象预处理区搬运过来的扫描对象执行扫描操作；并且所述扫描对象放置区用于放置通过所述扫描对象搬运装置从所述扫描区搬运过来的扫描对象。根据本公开实施例的方案，能够提高散页的扫描效率。

Description

一种用于散页的扫描机器人

技术领域

本公开涉及扫描机器人技术领域，尤其涉及一种用于散页的扫描机器人。

背景技术

在扫描技术领域，存在需要对诸如票据之类的散页对象进行扫描的情形，在这种情况下，为了提高效率，需要能够实现连续扫描，并且要求能够以尽可能简单的机构得到尽可能高质量的图像。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供一种用于散页的扫描机器人，至少部分解决现有技术中存在的问题。

本公开实施例的用于散页的扫描机器人，包括扫描对象预处理区、扫描区、扫描对象放置区以及扫描对象搬运装置，其中

所述扫描对象预处理区用于放置待扫描的扫描对象，并对所述待扫描的扫描对象执行对齐处理；

所述扫描区用于对通过所述扫描对象搬运装置从所述扫描对象预处理区搬运过来的扫描对象执行扫描操作；并且

所述扫描对象放置区用于放置通过所述扫描对象搬运装置从所述扫描区搬运过来的扫描对象。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述扫描对象预处理区包括托盘，所述托盘用于放置所述待扫描的扫描对象，所述托盘能够倾斜振动，并且所述托盘倾斜使得所述托盘的同一位置处于最低位置。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述扫描对象预处理区还包括运动台，所述托盘被设置于所述运动台，其中

所述运动台包括滑轨、设置于所述滑轨的往复运动台、以及设置于所述往复运动台的升降机构；

所述往复运动台被驱动以使得所述往复运动台沿所述滑轨做往复运动；并且

所述升降机构使得所述托盘沿着固定方向倾斜。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述升降机构包括第一升降机构和第二升降机构，其中所述第二升降机构的升降行程大于所述第一升降机构的升降行程。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述第一升降机构与所述托盘经由合页连接，并且所述扫描对象预处理区还包括设置于所述往复运动台的导向杆，所述导向杆与所述托盘铰接。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，对所述待扫描的扫描对象执行对齐处理的过程，包括：

所述第一升降机构和第二升降机构被驱动以使得所述托盘做升降运动，其中所述第二升降机构的驱动量大于所述第一升降机构的驱动量；

所述往复运动台被驱动以使得所述往复运动台沿所述滑轨做往复运动；

以及

调整所述第一升降机构和第二升降机构中的至少一者以使得所述托盘处于水平状态。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述扫描对象搬运装置包括搬运装置运动导轨和搬运装置机械臂，所述搬运装置机械臂沿着所述搬运装置运动导轨运动以在所述扫描对象预处理区、扫描区和扫描对象放置区之间搬运所述扫描对象，

其中所述搬运装置机械臂设置有吸附装置，所述吸附装置用于吸附所述扫描对象。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述搬运装置机械臂还设置有单双页检测装置以及分离装置，所述分离装置用于在所述单双页检测装置检测到存在多个扫描对象时对所述多个扫描对象进行分离。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述分离装置包括第一吸附部和第二吸附部，其中所述第一吸附部用于吸附所述扫描对象以在所述扫描对象预处理区、扫描区和扫描对象放置区之间搬运所述扫描对象，并且所述第二吸附部用于在检测到存在多个扫描对象时对所述多个扫描对象进行分离。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，第二吸附部与所述第一吸附部铰接，并且所述单双页检测装置的第一部分被设置于所述第一吸附部，所述单双页检测装置的第二部分被设置于所述第二吸附部，所述单双页检测装置根据所述第一部分和第二部分之间的信号来检测是否存在多个扫描对象。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，当所述单双页检测装置检测到存在多个扫描对象时，所述第一吸附部和所述第二吸附部从第一位置关系转换到第二位置关系，其中在所述第一位置关系时，所述第一部分和第二部分之间能够接收信号，并且在所述第二位置关系时，所述第二吸附装置能够吸附所述扫描对象。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述扫描区包括扫描放置台以及扫描摄像头，其中

所述扫描放置台包括下透明载台和上透明载台，所述下透明载台能够上下移动，并且所述上透明载台能够移动以远离所述下透明载台；并且

所述扫描摄像头被配置为通过所述下透明载台和上透明载台对所述扫描对象成像。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，假定所述扫描对象搬运装置将扫描对象从所述扫描对象预处理区搬运到所述扫描区的过程为第一搬运过程，并且所述扫描对象搬运装置将扫描对象从所述扫描区搬运到所述扫描对象放置区的过程为第二搬运过程，所述第一搬运过程和所述第二搬运过程中的一个搬运过程使得所述扫描对象翻转。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述扫描对象搬运装置包括：

安装部，第一吸附部被安装于所述安装部，所述第一吸附部能够向扫描对象施加吸附力；

剥离部，所述剥离部能够相对于所述安装部旋转，并且包括第二吸附部，所述第二吸附部能够向所述扫描对象施加吸附力；以及

检测部，所述检测部被配置为判断所述扫描对象是否为单页，并且包括发射部和接收部，并且所述发射部和接收部中的一者被设置于所述安装部，并且另一者被设置于所述剥离部，其中所述检测部具有多个，并且所述多个检测部被配置为检测所述扫描对象的尺寸。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述检测部包括第一检测部、第二检测部和第三检测部，并且令A5纸张、A4纸张和A3纸张宽度分别为L1、 L2和L3，所述第一检测部距离所述安装部一侧的距离小于L1，所述第二检测部距离所述安装部一侧的距离大于L1且小于L2，所述第三检测部距离所述安装部一侧的距离大于L2且小于L3。

本公开实施例中的用于散页的扫描机器人，包括扫描对象预处理区、扫描区、扫描对象放置区以及扫描对象搬运装置，其中所述扫描对象预处理区用于放置待扫描的扫描对象，并对所述待扫描的扫描对象执行对齐处理；所述扫描区用于对通过所述扫描对象搬运装置从所述扫描对象预处理区搬运过来的扫描对象执行扫描操作；并且所述扫描对象放置区用于放置通过所述扫描对象搬运装置从所述扫描对象放置区搬运过来的扫描对象。根据本公开实施例的方案，能够提高散页的扫描效率。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本公开实施例提供的一种用于散页的扫描机器人的结构示意图；

图2(a)为扫描对象预处理区的一个实施例的结构示意图，图2(b)和图 2(c)为扫描对象预处理区的另一个实施例的结构示意图；

图3为本公开实施例提供的扫描对象预处理区的对齐处理的流程示意图；

图4为本公开实施例提供扫描对象搬运装置的结构示意图；

图5为本公开实施例提供的搬运装置机械臂的结构示意图；

图6为本公开实施例提供的搬运装置机械臂的结构示意图；

图7为本公开实施例提供的扫描区的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本公开实施例进行详细描述。

以下通过特定的具体实例说明本公开的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本公开的其他优点与功效。显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。本公开还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本公开的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

需要说明的是，下文描述在所附权利要求书的范围内的实施例的各种方面。应显而易见，本文中所描述的方面可体现于广泛多种形式中，且本文中所描述的任何特定结构及/或功能仅为说明性的。基于本公开，所属领域的技术人员应了解，本文中所描述的一个方面可与任何其它方面独立地实施，且可以各种方式组合这些方面中的两者或两者以上。举例来说，可使用本文中所阐述的任何数目个方面来实施设备及/或实践方法。另外，可使用除了本文中所阐述的方面中的一或多者之外的其它结构及/或功能性实施此设备及/或实践此方法。

还需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本公开的基本构想，图式中仅显示与本公开中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

另外，在以下描述中，提供具体细节是为了便于透彻理解实例。然而，所属领域的技术人员将理解，可在没有这些特定细节的情况下实践所述方面。

首先，参考图1，描述本公开实施例的用于散页的扫描机器人100，如图1 所示，本公开实施例的用于散页的扫描机器人100主要包括扫描对象预处理区 101、扫描区102、扫描对象放置区103以及扫描对象搬运装置104。当然，应当理解，扫描机器人100还可以包含其他的装置和供能。

在本公开实施例中，扫描对象预处理区101用于放置待扫描的扫描对象，扫描机器人100例如可以使发票、散页书、塑料板等等记录有信息的介质，并且扫描对象预处理区101例如可以为托盘，托盘例如可以被设置为矩形凹槽形状，如此能够实现容纳扫描对象。

与传统的主要用于容纳扫描对象不同，本公开实施例的扫描对象预处理区 101还具有对待扫描的扫描对象执行对齐处理的功能。具体地，可以采用多种不同的方式来使得扫描对象对齐，例如可以使得托盘振动从而通过振动的方式使得扫描对象对齐，即采用机械的方式进行对齐，还可以例如设置图像识别设备，通过对当前的待扫描对象进行图像识别，并将距离扫描对象的边界一定距离(例如1cm)的位置定义为边界，并以该边界信息作为对齐的标准，从而与后续的搬移过程、成像过程结合来实现扫描对象的对齐，即采用成像的方式，进行图像层面的对齐，然后再控制机械手臂的动作进行对齐，应当理解，还可以采用其他的方式使得扫描对象对齐，从而便于后续的成像过程，提高扫描的效率。

扫描区102用于对通过扫描对象搬运装置104从扫描对象预处理区101搬运过来的扫描对象执行扫描操作。具体地，例如扫描区102为由两块透明玻璃或其他透明材料构成的区域，并且在透明玻璃的两侧分别设置摄像头，并通过摄像头对夹在两块玻璃之间的扫描对象拍照，以获取扫描图像。

在本公开实施例中，通过诸如吸盘之类的过扫描对象搬运装置104将已经对齐的扫描对象从扫描对象预处理区101搬运到扫描区102的底面玻璃上，并且然后顶面玻璃从上侧按压扫描对象，以防止扫描对象发生褶皱等情形。并且然后启动诸如摄像头之类的成像设备对扫描对象成像。应当理解，扫描区102 可以采用除了玻璃板之外的其他形式，并且可以不同时对扫描对象的两侧进行成像，而是对其单面进行成像。

扫描对象放置区103用于放置通过扫描对象搬运装置104从扫描区102搬运过来的扫描对象。扫描对象在扫描区102完成扫描之后，为了进行连续的扫描，需要将已经完成扫描的扫描对象进行归置。在本公开实施例中，扫描对象放置区103例如为托盘，其尺寸例如可以是A3尺寸、A4尺寸、A5尺寸或者其他类型的尺寸，并且对于在扫描区102完成扫描的扫描对象，首先扫描区顶面玻璃可以先离开，然后利用诸如吸盘之类的扫描对象搬运装置104将扫描对象搬运到扫描对象放置区103进行归置，并接着进行后续的扫描。

在本公开实施例中，也可以使得扫描对象放置区103具有对齐供能，从而便于后续的装订等，其可以采用与扫描对象预处理区101类似的方式进行对齐，具体方式在此不再赘述。

扫描对象搬运装置104例如可以是设置于扫描对象预处理区101、扫描区 102、扫描对象放置区103之上的移动轨道，并且在轨道上安装有吸附设备，吸附设备可以沿着轨道移动，从而在扫描对象预处理区101、扫描区102和扫描对象放置区103之间移动扫描对象。具体地，根据一个实施例，吸附设备例如包括移动底座、吸盘以及连接件，吸盘用于吸附扫描对象，吸盘被设置于连接件的一端，并且连接件的另一端与移动底座连接，且移动底座被设置于移动轨道并能够沿着移动轨道移动。如此，当移动底座沿着移动轨道移动时，带动吸盘移动，进而带动吸盘吸附的扫描对象移动。

在本公开实施例的用于散页的扫描机器人100工作时，首先将扫描对象放置于扫描对象预处理区101，并且通过振动或者成像的方式，使得扫描对象能够实现自动地物理对齐或者图像对齐，从而便于后续的搬运和扫描过程，接着扫描对象搬运装置104将经过对齐的扫描对象通过例如吸盘搬运到扫描区102的底面玻璃上，随后吸盘放开，并且扫描区102的顶面玻璃被移动到扫描对象上方并按压扫描对象，随后成像设备对扫描对象成像，完成成像操作之后，顶面玻璃被移开，并且扫描对象搬运装置104再次吸附扫描对象将其移动到扫描对象放置区103，如此实现单页扫描对象的扫描，重复上述过程即可实现连续扫描。此外，为了便于后续的装订等，可以每隔预定时间或者每扫描预定数量的扫描对象后，使得扫描对象放置区103振动，从而使得扫描后的扫描对象对齐。

通过本公开实施例的处理方案，能够自动地实现扫描对象的对齐，减少了人为对齐的工作量，也克服了人为对齐效果不一致导致的扫描结果不佳的问题，从而提高的扫描效率并减少了工作量。

接下来，参考图2(a)-图2(c)，描述本公开实施例的扫描对象预处理区101和扫描对象放置区103。在本公开实施例中，扫描对象预处理区101和扫描对象放置区103 可以被设置为相同的结构和供能，以下以扫描对象预处理区101为例进行描述，除非特别说明，扫描对象放置区103可以采用相同的配置。

在图2(a)-图2(c)中，附图标记1指示机架，附图标记2指示往复运动台，往复运动台2可以在滑轨3上左右移动，驱动往复运动台2在滑轨3上左右移动的驱动结构可以为曲柄滑块机构4。

托盘9被设置于滚珠丝杠5和6的顶部，并且其升降由滚珠丝杠5和6实现，其中滚珠丝杠6的最大行程大于滚珠丝杠5的最大行程，滚珠丝杠5和6 由两台电机分别驱动，这两台电机可以各自独立控制运动，因此，当以相同的速度，相同的位移同时运动时，实现托盘9的升降功能，当滚珠丝杠6运动位移大于滚珠丝杠5的运动位移时，则实现托盘9的倾斜效果。

在本公开实施例中，将滚珠丝杠5和6沿着对角线布置，所以托盘9的倾斜沿对角线倾斜，此时再配合着往复运动台2的水平往复移动，则实现倾斜抖动功能，如此能够将最上方纸张抖动到紧贴着左侧和前方这两个边缘。

另外，附图标记7指示合页轴，合页轴7被设置于滚珠丝杠5和6的顶部，换句话说，滚珠丝杠5和6经由合页轴7与托盘9连接，此时托盘9的倾斜即为绕合页轴7的转动。另外，附图标记10指示导向杆，导向杆10穿过设置于往复运动台2上的孔，并且另一端通过铰链8与托盘9连接，如此确保在滚珠丝杠5和6以及导向杆10只有上下移动的单自由度下完成托盘9的倾斜运动。

如上所述，在本公开实施例中，扫描对象放置区103可以采用图2(a)-图2(c)所示的配置。

也就是说，在本公开实施例的一种具体实现方式中，扫描对象预处理区101 包括托盘9，该托盘9用于放置待扫描的扫描对象，并且托盘能够通过如图2(a)-图2(c)所示的结构进行倾斜振动，从而实现待扫描对象的对齐。在本公开实施例中，为了减少扫描对象搬运装置104的控制，使得扫描对象搬运装置104可以每次在相同位置吸附扫描对象，在每次使得托盘倾斜时，可以使得托盘的同一位置处于最低位置。具体地，例如如上所述的将滚珠丝杠5和6沿着托盘9的对角线布置，即可实现每次扫描对象均集中在较低的边角处，从而扫描对象搬运装置 104每次只需要在同一位置吸附扫描对象即可。

另外，如图2(a)-图2(c)所示的，在本公开实施例的一种具体实现方式中，可以通过扫描对象预处理区101所包含的运动台实现托盘9的倾斜抖动。

具体地，运动台可以包括滑轨3、设置于滑轨3的往复运动台2、以及设置于往复运动台2的升降机构，升降机构例如可以是如上所述的滚珠丝杠5和6，但是还可以是其他能够实现托盘9升降的机构。在这种情况下，往复运动台2 被驱动以使得往复运动台2沿着滑轨3做往复运动，并且升降机构使得托盘9 沿着固定方向(例如，对角线方向)倾斜。

另外，升降机构可以包括第一升降机构和第二升降机构，其中第一升降机构例如可以是滚珠丝杠5，第二升降机构例如可以是滚珠丝杠6，此时第二升降机构的升降行程可以被设置为大于第一升降机构的升降行程，从而实现倾斜效果。

另外，第一升降机构(滚珠丝杠5)与托盘9经由合页7连接，并且扫描对象预处理区101还包括设置于往复运动台2的导向杆10，导向杆10与托盘9铰接，如此一方面能够使得在托盘9倾斜的过程中不会发生干涉导致无法倾斜，另外通过导向杆、升降机构对托盘9的支撑，能够防止在扫描对象较多的情况下使得托盘9发生变形。此时，可以设置多个导向杆10，以实现更好的稳定效果。

以上，描述了扫描对象预处理区101的一种配置，接下俩，参考图3，对, 待扫描的扫描对象执行对齐处理的过程进行描述。如图3所示，对齐处理包括：

S301：往复运动台2被驱动以使得往复运动台2沿滑轨3做往复运动。具体地，可以通过曲柄滑块机构4驱动往复运动台2，以实现往复运动台2的往复运动。

S302：驱动第一升降机构(滚珠丝杠5)和第二升降机构(滚珠丝杠6)以使得托盘9做升降运动，其中第二升降机构(滚珠丝杠6)的驱动量大于第一升降机构(滚珠丝杠5)的驱动量。具体地，通过步骤S301和步骤S302的往复运动以及升降运动，即可实现将扫描对象沿着固定的位置对准。

S303：调整所述第一升降机构(滚珠丝杠5)和第二升降机构(滚珠丝杠6) 中的至少一者以使得托盘9处于水平状态。在完成对齐之后，为了方便后续的扫描过程，需要使得扫描对象处于水平状态，此时，可以通过调整升降机构来实现。

通过以上的步骤S301-S303，即可实现扫描对象的自动对齐，从而减少了手动操作的工作量，提高了扫描的效率。

图2(b)和图2(c)中所示的振动台101也包括机架1和往复运动台2，往复运动台2可以在滑轨3上左右移动，驱动往复运动台2在滑轨3上左右移动的驱动结构可以为曲柄滑块机构4。

此外，与图2(a)中的升降机构为滚珠丝杠不同，在本实施例中，升降机构为弹簧结构，并且弹簧均匀设置于托盘9下方以通过弹簧实现对托盘9的支撑。具体地，例如可以在托盘9的各个角以及中间位置设置弹簧，以实现对托盘9的平稳支撑。

另外为了实现振动效果，还需要能够使得托盘9振动。具体地，本公开实施例中使用拉伸件13来使得托盘9振动，其中拉伸件13的一端与托盘9连接，并且拉伸件13的另一端例如可以通过驱动装置12驱动，以进行往复运动。驱动装置12例如可以是驱动电机，并且驱动电机被固定设置于往复运动台2，此时，为了实现振动效果，拉伸件13的另一端可以与驱动电机的输出轴连接，但是为了保证振动效果，要求连接位置处于输出轴的偏心位置。即，通过驱动装置12偏心驱动拉伸杆13，进而实现往复驱动托盘19，从而实现振动效果。

另外，为了实现通过托盘9的振动，使得待扫描的扫描对象的初始位置都能够处于同一对齐位置，从而便于后续的自动扫描，因此，可以将托盘9设置为矩形，且弹簧被设置于矩形托盘9四个角，并且拉伸件13与托盘9的一个角连接，如此通过拉伸件13施加给托盘9的力将使得托盘9总是朝向同一方向倾斜，从而使得扫描对象的初始位置都能够处于同一对齐位置。

在另外一个实施例中，在竖直方向上，可以使托盘9不进行振动，而是通过拉伸件13拉伸托盘9以使得托盘9倾斜并保持，并且然后通过往复运动台2 在滑轨3上左右移动来使得托盘9上的纸张在一个位置对齐。并且在纸张对齐之后，驱动装置12旋转以使得弹簧不再被压缩，从而保持托盘9处于水平状态。此外，与图2(a)-图2(c)和图3中所示的刚性拉伸件不同，还可以将拉伸件13设置为柔性线，在这种情况下，在拉伸时，通过柔性线施加的拉伸力实现托盘9的向下运动，并且当柔性线不受力时，则可以借助于弹簧的回弹力实现托盘9的向上运动，从而整体上实现托盘9的往复运动。

在这种情况下，振动台101对待扫描的扫描对象执行对齐处理的过程如下：

S401：往复运动台2被驱动以使得往复运动台2沿滑轨3做往复运动。具体地，可以通过曲柄滑块机构4驱动往复运动台2，以实现往复运动台2的往复运动。

S402：驱动装置12驱动拉伸件13做往复运动，从而实现托盘9的上下往复运动，并且托盘9的倾斜方向保持不变。具体地，通过步骤S401和步骤S402 的往复运动以及升降运动，即可实现将扫描对象沿着固定的位置对准。

接下来，参考图4，描述本公开实施例的扫描对象搬运装置104的一个示例。如图4所示，本公开实施例的扫描对象搬运装置104包括搬运装置运动导轨14 和搬运装置机械臂13，搬运装置机械臂13沿着搬运装置运动导轨14运动以在扫描对象预处理区101、扫描区102和扫描对象放置区103之间搬运扫描对象 11。具体地，搬运装置运动导轨14例如可以是设置于扫描对象预处理区101、扫描区102和扫描对象放置区103之上的导轨，并且搬运装置机械臂13可以被驱动以沿着搬运装置运动导轨14在扫描对象预处理区101、扫描区102和扫描对象放置区103之间运动。

另外，如图5和图6所示，其展示了搬运装置机械臂13的一种具体实现方式，在图5和图6中仅仅展示了搬运装置机械臂13的用于吸附扫描对象的部分而未示出与搬运装置运动导轨14连接的部分。

如图5和图6所示，具体地，搬运装置机械臂13包括吸盘安装部3011、剥离部3025和可选的检测部。

吸盘安装部3011用于安装吸盘3011，例如吸盘3022可以被安装于吸盘安装部3011，此时，吸盘3022能够向扫描对象施加吸附力，从而吸附当前的扫描对象。

在本公开实施例中，剥离部3025能够相对于安装部3011旋转，具体地，剥离部3025例如可以与吸盘安装部3011铰接，从而能够相对于吸盘安装部3011 旋转。此外，剥离部3025也包括作为吸附部2504的示例的吸盘，此时，吸附部2504也能够向扫描对象施加吸附力。

检测部被配置为判断扫描对象是否为单页，并且包括发射部和接收部，发射部和接收部中的一者被设置于吸盘安装部3011，并且另一者被设置于剥离部 3025。具体地，例如检测部为超声波装置，并且包括超声波发射装置和接收装置，此时，通过向扫描对象发射超声波，通过检测声波的衰减或者回波状态，即可确定扫描对象为单页还是多页。

如此，在扫描时进行分页的过程中，在通过吸盘安装部3011上的吸盘3022 吸附当前页面后，通过检测部检测是否为单页，如果检测到不是单页，则可以通过剥离部3025的第二吸附部2504从另一侧对纸张施加吸附力，并通过转动，从而进行分离，直至检测部检测到只有单页为止，如此能够防止多页情形下，扫描出现错误的情形。

在本公开实施例中，首先需要通过检测部检测是否为单页，然后再进行剥离，因此剥离部3025相对于吸盘安装部3011的位置至少包括两个位置，即第一位置和第二位置。

在第一位置的时候，可以用来检测纸张是否为单页，此时检测部的发射部和接收部对齐，从而对纸张进行检测。

在第二位置的时候，可以用来对纸张进行剥离，此时要求第二吸附部2504 与吸盘3022的吸附面处于同一平面内，从而便于从两边对纸张施加吸附力，从而进行剥离。

另外，为了分离的有效型，在第二位置的情况下，第二吸附部2504与吸盘 3022不对齐。例如，在第二吸附部2504也为吸盘的情况下，如果二者之间对齐，则两侧的吸盘对吸，导致更加难以分开纸张。

另外，对于剥离部3025的安装位置，其可以被装于吸盘安装部3011的侧面，也可以安装在安装部3011的中间位置。在安装在吸盘安装部3011的侧面的情况下，剥离部3025从侧面旋转靠近吸盘安装部3011，在安装在吸盘安装部 3011的中间位置的情况下，剥离部3025可以从吸盘安装部3011的上面或者下面旋转靠近吸盘安装部3011。

在本公开实施例中，为了更好地吸附当前页面，可以沿着页面的横向方向 (与书脊平行的方向)设置多个吸盘3022，如此能够更好地吸附当前页面。另外，为了在出现多张页面的情况下更好地使得页面分离，还可以将第二吸附部 2504设置为多个，如此在进行分离时，能够在更加宽的范围内对页面施加力，从而更好地对页面进行分离，而且能够防止单个施力点对纸张等造成损坏。

在待扫描的纸张包括不同尺寸的情况下，为了能够更好地对页面进行分离，优选地能够判断纸张的尺寸。一般而言，纸张包括A5、A4、A3以及其他尺寸的纸张，在这种情况下，为了判断纸张的尺寸，可以设置多个检测部，并通过这多个检测部检测纸张的尺寸。

具体地，例如可以设置三个检测部，即第一检测部、第二检测部和第三检测部，并且令A5纸张、A4纸张和A3纸张宽度分别为L1、L2和L3，在这种情况下，第一检测部可以被设置为距离安装部3011的一侧小于L1，如此，即使是尺寸最小的A5纸张，也能够通过第一检测部检测到。

此外，可以将第二检测部设置为距离安装部3011一侧大于L1且小于L2，如此，该第二检测部结合第一检测部可以检测A4尺寸的纸张，因为当A5纸张和A4纸张叠加在一起的情况下，第一检测部可以检测到多页，而第二检测部可以检测到单页。

另外，可以将第三检测部设置为距离安装部3011一侧大于L2且小于L3，如此，该第三检测部结合第二检测部可以检测A3尺寸的纸张，因为当A4纸张和A3纸张叠加在一起的情况下，第二检测部可以检测到多页，而第三检测部可以检测到单页。

通过如此设置多个检测部，例如在检测到存在多个尺寸的纸张的情况下，仅仅开启较小尺寸范围内的吸盘，从而避免的吸盘空吸导致的噪音等。

也就是说，在本公开实施例的一种具体实现方式中，搬运装置机械臂13还设置有单双页检测装置以及分离装置，分离装置用于在单双页检测装置检测到存在多个扫描对象时对多个扫描对象进行分离。

另外，分离装置包括第一吸附部3022和第二吸附部2504，其中第一吸附部 3022用于吸附扫描对象11以在所述扫描对象预处理区101、扫描区102和扫描对象放置区103之间搬运所述扫描对象，并且所述第二吸附部2504用于在检测到存在多个扫描对象11时对多个扫描对象进行分离。

此外，单双页检测装置的第一部分被设置于第一吸附部，单双页检测装置的第二部分被设置于第二吸附部，单双页检测装置根据第一部分和第二部分之间的信号来检测是否存在多个扫描对象。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，当单双页检测装置检测到存在多个扫描对象时，第一吸附部和第二吸附部从第一位置关系转换到第二位置关系，其中在第一位置关系时，第一部分和第二部分之间能够接收信号，并且在第二位置关系时，所述第二吸附装置能够吸附所述扫描对象。

接下来，参考图7，描述扫描区102。扫描区102包括扫描放置台15以及未示出的扫描摄像头。

扫描放置台15包括下透明载台15-1和上透明载台15-2，下透明载台15-1 能够上下移动，并且上透明载台15-2能够移动以远离下透明载台15-1。具体地，例如下透明载台15-1可以通过丝杠驱动的升降机构实现上下移动，并且上透明载台15-2可以通过滑轨以沿着滑轨实现远离下透明载台15-1。

扫描摄像头被配置为通过下透明载台15-1和上透明载台15-2对所述扫描对象成像。

在成像过程中，首先将扫描对象11放置到下透明载台15-1上，然后将上透明载台15-2移动到下透明载台15-1上方，此时使得下透明载台15-1向上移动以将扫描对象11按压在下透明载台15-1和下透明载台15-1之间，如此实现清晰成像。

另外，在本公开实施例的一种具体实现方式，假定扫描对象搬运装置104 将扫描对象11从扫描对象预处理区101搬运到扫描区102的过程为第一搬运过程，并且扫描对象搬运装置104将扫描对象11从扫描区102搬运到扫描对象放置区103的过程为第二搬运过程，则第一搬运过程和第二搬运过程中的一个搬运过程使得所述扫描对象翻转。

具体地，对于存在顺序的扫描页，例如其开始时按照1-2-3-4的顺序放置在扫描对象预处理区101，此时如果不对其进行翻转，则扫描后的扫描对象将会打乱，导致额外的工作量。在这种情况下，例如可以在第一搬运过程中搬运扫描对象11靠左部分，以使得扫描对象翻转，并且在第二搬运过程中搬运扫描对象 11靠右部分，从而确保扫描对象不翻转，可替代地，可以可以在第一搬运过程中搬运扫描对象11靠右部分，以使得扫描对象不翻转，并且在第二搬运过程中搬运扫描对象11靠左部分，从而确保扫描对象翻转，从而整体实现翻转效果，便于整体扫描效率的提升。

以上所述，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种用于散页的扫描机器人，其特征在于，包括扫描对象预处理区、扫描区、扫描对象放置区以及扫描对象搬运装置，其中

所述扫描对象预处理区用于放置待扫描的扫描对象，并对所述待扫描的扫描对象执行对齐处理；

所述扫描区用于对通过所述扫描对象搬运装置从所述扫描对象预处理区搬运过来的扫描对象执行扫描操作；并且

所述扫描对象放置区用于放置通过所述扫描对象搬运装置从所述扫描区搬运过来的扫描对象，

其中所述扫描对象预处理区包括：

托盘，所述托盘用于放置扫描对象；以及

运动台，所述运动台包括滑轨、设置于所述滑轨的往复运动台、以及设置于所述往复运动台的升降机构；其中

所述往复运动台被驱动以使得所述往复运动台沿所述滑轨做往复运动；

所述升降机构能够使得所述托盘沿着固定方向倾斜；并且

所述托盘被设置于所述升降机构。

2.根据权利要求1所述的用于散页的扫描机器人，其特征在于，所述升降机构包括第一升降机构和第二升降机构，其中所述第二升降机构的升降行程大于所述第一升降机构的升降行程。

3.根据权利要求1所述的用于散页的扫描机器人，其特征在于，所述升降机构包括均匀设置于所述托盘下方的弹簧以及拉伸件，所述拉伸件的一端与所述托盘连接，并且所述拉伸件的另一端被驱动以进行往复运动。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的用于散页的扫描机器人，其特征在于，

所述扫描对象搬运装置包括搬运装置运动导轨和搬运装置机械臂，所述搬运装置机械臂沿着所述搬运装置运动导轨运动以在所述扫描对象预处理区、扫描区和扫描对象放置区之间搬运所述扫描对象，

其中所述搬运装置机械臂设置有吸附装置，所述吸附装置用于吸附所述扫描对象。

5.根据权利要求1所述的用于散页的扫描机器人，其特征在于，所述扫描区包括扫描放置台以及扫描摄像头，其中

所述扫描放置台包括下透明载台和上透明载台，所述下透明载台能够上下移动以配合所述上透明载台压平所述扫描对象并且所述上透明载台能够移动以远离所述下透明载台；并且

所述扫描摄像头被配置为通过所述下透明载台和上透明载台对所述扫描对象成像。

6.根据权利要求1所述的用于散页的扫描机器人，其特征在于，所述扫描对象搬运装置包括：

安装部，第一吸附部被安装于所述安装部，所述第一吸附部能够向扫描对象施加吸附力；

剥离部，所述剥离部能够相对于所述安装部旋转，并且包括第二吸附部，所述第二吸附部能够向所述扫描对象施加吸附力；以及

检测部，所述检测部被配置为判断所述扫描对象是否为单页，并且包括发射部和接收部，并且所述发射部和接收部中的一者被设置于所述安装部，并且另一者被设置于所述剥离部，其中所述检测部具有多个，并且所述多个检测部被配置为检测所述扫描对象的尺寸。

7.根据权利要求6所述的用于散页的扫描机器人，其特征在于，所述检测部包括第一检测部、第二检测部和第三检测部，并且令A5纸张、A4纸张和A3纸张宽度分别为L1、L2和L3，所述第一检测部距离所述安装部一侧的距离小于L1，所述第二检测部距离所述安装部一侧的距离大于L1且小于L2，所述第三检测部距离所述安装部一侧的距离大于L2且小于L3。

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