CN216918507U - 多足行走式叉车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多足行走式叉车，涉及叉车领域，包括车体、叉车架、行走机构、驱动机构；叉车架安装在车体的一端；车体的底部安装有行走机构和用于驱动行走机构的驱动机构；行走机构包括凸轮、第一轨道、第二轨道、行走足、第一导向组件、第二导向组件；凸轮的外圈设有相互不重合的第一轨道和第二轨道；两个行走足对称设置，各行走足分别通过第一导向组件滑动连接于用于实现行走足在垂直于凸轮的轴线的方向上运动的第一轨道，各行走足分别通过第二导向组件滑动连接于用于实现行走足在平行于凸轮的轴线的方向上运动的第二轨道。本实用新型的优点在于：能够在凹凸不平的面上行走，行走距离的精度更高，运动稳定性好。

Description

多足行走式叉车

技术领域

本实用新型涉及叉车领域，尤其涉及一种多足行走式叉车。

背景技术

根据行走方式可以将叉车分为轮式、履带式、行走足式等。轮式和履带式叉车难以跨越障碍物，无法在凹凸不平的面上行走，并且轮式叉车难以精确控制行走距离，履带式叉车的履带占用空间较大。现有的行走足式叉车在行走过程中的速度和平稳度难以平衡。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种能够在凹凸不平的面上行走且运动稳定性好的多足行走式叉车。

本实用新型是通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：多足行走式叉车，包括车体、叉车架、行走机构、驱动机构；所述叉车架安装在所述车体的一端；所述车体的底部安装有用于驱动所述行走机构的驱动机构；所述行走机构包括凸轮、第一轨道、第二轨道、行走足、第一导向组件、第二导向组件；所述凸轮的外圈设有相互不重合的第一轨道和第二轨道；两个行走足对称设置，各行走足分别通过所述第一导向组件滑动连接于用于实现所述行走足在垂直于所述凸轮的轴线的方向上运动的第一轨道，各行走足分别通过所述第二导向组件滑动连接于用于实现所述行走足在平行于所述凸轮的轴线的方向上运动的第二轨道。通过两个行走足交替抬起，实现了叉车在凹凸不平的面上行走；行走距离的精度更高；通过两个行走足沿两个轨道的运动，实现了叉车行走的运动稳定性好，不颠簸，同时稳定性不受行走速度的影响，结构也更加紧凑可靠。

作为优化的技术方案，所述多足行走式叉车还包括升降机构，所述叉车架通过所述升降机构安装在所述车体上。叉车架能够升降，方便码垛。

作为优化的技术方案，所述叉车架包括固定支架、底叉、侧板、前推板，所述底叉固定连接在所述固定支架的底部，两个侧板分别位于所述固定支架的两侧，所述前推板通过伸缩机构安装在所述固定支架的前侧。

作为优化的技术方案，所述叉车架还包括侧板推动机构；两个侧板分别与所述固定支架滑动配合，两个侧板推动机构分别固定连接在所述固定支架的两侧且运动端分别与两个侧板固定连接。侧板推动机构能够驱动两个侧板相互靠近或相互远离运动，方便夹紧物料。

作为优化的技术方案，所述车体的底部安装有两组对称设置的行走机构和两组驱动机构，每组驱动机构能够驱动一组行走机构。通过控制两组行走机构的速度可以让叉车转向，让两组行走机构一组向前，一组向后就可以实现叉车原地转向。

作为优化的技术方案，所述凸轮采用圆柱凸轮；所述第一导向组件包括第一水平导轨、第一滚轴安装架、第一滚轴、斜导轨、第一竖直导轨、连接架；所述第一水平导轨的长度方向平行于所述凸轮的轴线；所述第一滚轴安装架与所述第一水平导轨通过滑块滑动配合；所述第一滚轴的一端与所述第一滚轴安装架固定连接，另一端与所述第一轨道滑动配合；所述斜导轨固定连接在所述第一滚轴安装架上；所述第一竖直导轨的长度方向垂直于所述凸轮的轴线；所述连接架与所述斜导轨以及所述第一竖直导轨分别通过滑块滑动配合；

所述第二导向组件包括第二水平导轨、第二滚轴安装架、第二滚轴、第三水平导轨、腿架、第二竖直导轨；所述第二水平导轨的长度方向平行于所述凸轮的轴线；所述第二滚轴安装架与所述第二水平导轨通过滑块滑动配合；所述第二滚轴的一端与所述第二滚轴安装架固定连接，另一端与所述第二轨道滑动配合；所述第三水平导轨固定连接在所述连接架上，其长度方向平行于所述凸轮的轴线；所述腿架与所述第三水平导轨通过滑块滑动配合；所述第二竖直导轨固定连接在所述腿架上，其长度方向垂直于所述凸轮的轴线，所述第二滚轴安装架与所述第二竖直导轨通过滑块滑动配合；所述行走足与所述腿架通过销轴转动连接。

作为优化的技术方案，所述第一轨道包括上升段、下降段、第一维持段、第二维持段；第一维持段、上升段、第二维持段和下降段依次衔接形成闭合的第一轨道；所述上升段的配置能够实现所述行走足的抬起动作，所述下降段的配置能够实现所述行走足的落地动作；所述第一维持段和所述第二维持段的长度方向均沿所述凸轮的周向，所述第一维持段的配置能够实现所述行走足接触地面后的维稳，所述第二维持段的配置能够实现所述行走足抬起到最高位置后的维稳。行走足落地后的稳定性好，且避免了行走足在上升段与下降段之间缺乏缓和导致的卡顿、运动不流畅的情况。

作为优化的技术方案，所述上升段和所述下降段在所述凸轮上的对应转角相等。使得行走足在抬起和落地时在竖直方向上的速度相等，方便配合行走足在水平方向上的运动。

作为优化的技术方案，所述第一维持段在所述凸轮上的对应转角≥180°。使得其中一个行走足从抬起到落地过程中，另一个行走足始终处于地面上，保证了行走机构运动的稳定性，提高了行走机构对地面的适应程度。

作为优化的技术方案，所述第二轨道包括第一匀速段、第二匀速段，所述第一匀速段和所述第二匀速段首尾衔接形成闭合的第二轨道，所述第一匀速段在所述凸轮上的对应转角大于所述第二匀速段在所述凸轮上的对应转角。使得行走足在抬起时的速度较快，节省了抬起的时间，落地时的速度较慢，保证了落地时的稳定性。

本实用新型的优点在于：

1、能够在凹凸不平的面上行走，行走距离的精度更高，行走的运动稳定性好，不颠簸，同时稳定性不受行走速度的影响，结构也更加紧凑可靠。

2、通过控制两组行走机构的速度可以让叉车转向，让两组行走机构一组向前，一组向后就可以实现叉车原地转向。

3、叉车架能够升降和夹紧物料，方便码垛。

附图说明

图1是本实用新型实施例多足行走式叉车的结构示意图。

图2是本实用新型实施例行走机构的结构示意图。

图3是本实用新型实施例行走机构内部的结构示意图。

图4是本实用新型实施例行走机构内部去除第二滚轴安装架的结构示意图。

图5是本实用新型实施例凸轮的第一视角结构示意图。

图6是本实用新型实施例凸轮的第二视角结构示意图。

图7是本实用新型实施例凸轮的第三视角结构示意图。

图8是本实用新型实施例凸轮的第四视角结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1所示，多足行走式叉车，包括车体1、升降机构2、叉车架3、行走机构4、驱动机构5；叉车架3通过升降机构2安装在车体1的一端；升降机构 2由电机驱动，能够带动叉车架3升降；车体1的底部安装有两组对称设置的行走机构4，每组行走机构4可以为一个或多个，本实施例为每组两个共四个行走机构4；车体1的底部还安装有两组驱动机构5，每组驱动机构5能够驱动一组行走机构4，驱动机构5采用电机；通过控制两组行走机构4的速度可以让叉车转向，让两组行走机构4一组向前，一组向后就可以实现叉车原地转向。

叉车架3包括固定支架31、底叉32、侧板33、侧板推动机构34、前推板 35；底叉32固定连接在固定支架31的底部；两个侧板33分别位于固定支架31 的两侧并与固定支架31滑动配合；两个侧板推动机构34分别固定连接在固定支架31的两侧且运动端分别与两个侧板33固定连接，侧板推动机构34能够驱动两个侧板33相互靠近或相互远离运动；前推板35通过伸缩机构安装在固定支架31的前侧，前推板35向前伸出时能够推出物料。

如图2至图4所示，行走机构4包括凸轮41、第一轨道42、第二轨道43、行走足44、第一导向组件45、第二导向组件46，凸轮41采用圆柱凸轮，凸轮 41的外圈设有相互不重合的第一轨道42和第二轨道43，两个行走足44对称设置，各行走足44分别通过第一导向组件45滑动连接于用于实现行走足44在垂直于凸轮41的轴线的方向上运动的第一轨道42，各行走足44分别通过第二导向组件46滑动连接于用于实现行走足44在平行于凸轮41的轴线的方向上运动的第二轨道43。

第一导向组件45包括第一水平导轨451、第一滚轴安装架452、第一滚轴 453、斜导轨454、第一竖直导轨455、连接架456；第一水平导轨451与行走机构4的外部罩壳固定连接，其长度方向平行于凸轮41的轴线；第一滚轴安装架 452与第一水平导轨451通过滑块滑动配合；第一滚轴453的一端与第一滚轴安装架452固定连接，另一端与第一轨道42滑动配合；斜导轨454固定连接在第一滚轴安装架452上；第一竖直导轨455与行走机构4的外部罩壳固定连接，其长度方向垂直于凸轮41的轴线；连接架456与斜导轨454以及第一竖直导轨 455分别通过滑块滑动配合。

第二导向组件46包括第二水平导轨461、第二滚轴安装架462、第二滚轴 463、第三水平导轨464、腿架465、第二竖直导轨466；第二水平导轨461与行走机构4的外部罩壳固定连接，其长度方向平行于凸轮41的轴线；第二滚轴安装架462与第二水平导轨461通过滑块滑动配合；第二滚轴463的一端与第二滚轴安装架462固定连接，另一端与第二轨道43滑动配合；第三水平导轨464 固定连接在连接架456上，其长度方向平行于凸轮41的轴线；腿架465与第三水平导轨464通过滑块滑动配合；第二竖直导轨466固定连接在腿架465上，其长度方向垂直于凸轮41的轴线，第二滚轴安装架462与第二竖直导轨466通过滑块滑动配合；行走足44与腿架465通过销轴转动连接。

如图5至图8所示，第一轨道42包括上升段421、下降段422、第一维持段423、第二维持段424；第一维持段423、上升段421、第二维持段424和下降段422依次衔接形成闭合的第一轨道42；上升段421的配置能够实现行走足 44的抬起动作，下降段422的配置能够实现行走足44的落地动作；第一维持段 423和第二维持段424的长度方向均沿凸轮41的周向，第一维持段423的配置能够实现行走足44接触地面后的维稳，第二维持段424的配置能够实现行走足 44抬起到最高位置后的维稳，行走足44落地后的稳定性好，且避免了行走足 44在上升段421与下降段422之间缺乏缓和导致的卡顿、运动不流畅的情况；上升段421和下降段422在凸轮41上的对应转角相等，使得行走足44在抬起和落地时在竖直方向上的速度相等，方便配合行走足44在水平方向上的运动；第一维持段423在凸轮41上的对应转角≥180°，使得其中一个行走足44从抬起到落地过程中，另一个行走足44始终处于地面上，保证了行走机构4运动的稳定性，提高了行走机构4对地面的适应程度。

第二轨道43包括第一匀速段431、第二匀速段432；第一匀速段431和第二匀速段432首尾衔接形成闭合的第二轨道43，保证了行走足44前进和后退均能匀速运动，保证了行走机构4运动的平稳性；第一匀速段431在凸轮41上的对应转角大于第二匀速段432在凸轮41上的对应转角，也即第二匀速段432沿凸轮41展开后的展开线的斜率大于第一匀速段431沿凸轮41展开后的展开线的斜率，使得行走足44在抬起时的速度较快，节省了抬起的时间，落地时的速度较慢，保证了落地时的稳定性。

行走机构4的动作原理为：当驱动机构5驱动凸轮41转动时，会带动第一滚轴453、第二滚轴463分别在第一轨道42、第二轨道43上运动；当第一滚轴 453从第一维持段423进入上升段421后，会带动第一滚轴安装架452沿第一水平导轨451运动，从而通过斜导轨454带动连接架456向上运动，进而带动腿架465向上运动，使行走足44抬起；同时，第二滚轴463在第二匀速段432匀速运动并带动第二滚轴安装架462沿第二水平导轨461运动，从而带动腿架465 平移，实现行走足44边抬起边平移的动作；当第一滚轴453从上升段421进入第二维持段424后，第二滚轴463进入第一匀速段431匀速运动，行走足44在最高点保持该高度做匀速平移运动；当第一滚轴453从第二维持段424进入下降段422后，第二滚轴463依然在第一匀速段431匀速运动，行走足44边落地边平移；当第一滚轴453从下降段422进入第一维持段423后，第二滚轴463 先在第一匀速段431然后在第二匀速段432匀速运动，行走足44平稳落地。

在本实用新型多足行走式叉车的行走过程中，四个行走机构4中同侧的四个行走足44同步动作，一侧的四个行走足44从抬起到落地前，另一侧的四个行走足44均处于和地面相接触状态；一侧的四个行走足44落地后，另一侧的四个行走足44同步重复前四个行走足44的动作，如此循环，实现叉车的前进运动；若需要转弯，只需控制两组行走机构4的速度，使两组行走机构4产生速度差即可。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种多足行走式叉车，其特征在于：包括车体、叉车架、行走机构、驱动机构；所述叉车架安装在所述车体的一端；所述车体的底部安装有行走机构和用于驱动所述行走机构的驱动机构；所述行走机构包括凸轮、第一轨道、第二轨道、行走足、第一导向组件、第二导向组件；所述凸轮的外圈设有相互不重合的第一轨道和第二轨道；两个行走足对称设置，各行走足分别通过所述第一导向组件滑动连接于用于实现所述行走足在垂直于所述凸轮的轴线的方向上运动的第一轨道，各行走足分别通过所述第二导向组件滑动连接于用于实现所述行走足在平行于所述凸轮的轴线的方向上运动的第二轨道。

2.如权利要求1所述的多足行走式叉车，其特征在于：所述多足行走式叉车还包括升降机构，所述叉车架通过所述升降机构安装在所述车体上。

3.如权利要求1所述的多足行走式叉车，其特征在于：所述叉车架包括固定支架、底叉、侧板、前推板，所述底叉固定连接在所述固定支架的底部，两个侧板分别位于所述固定支架的两侧，所述前推板通过伸缩机构安装在所述固定支架的前侧。

4.如权利要求3所述的多足行走式叉车，其特征在于：所述叉车架还包括侧板推动机构；两个侧板分别与所述固定支架滑动配合，两个侧板推动机构分别固定连接在所述固定支架的两侧且运动端分别与两个侧板固定连接。

5.如权利要求1所述的多足行走式叉车，其特征在于：所述车体的底部安装有两组对称设置的行走机构和两组驱动机构，每组驱动机构能够驱动一组行走机构。

6.如权利要求1所述的多足行走式叉车，其特征在于：所述凸轮采用圆柱凸轮；所述第一导向组件包括第一水平导轨、第一滚轴安装架、第一滚轴、斜导轨、第一竖直导轨、连接架；所述第一水平导轨的长度方向平行于所述凸轮的轴线；所述第一滚轴安装架与所述第一水平导轨通过滑块滑动配合；所述第一滚轴的一端与所述第一滚轴安装架固定连接，另一端与所述第一轨道滑动配合；所述斜导轨固定连接在所述第一滚轴安装架上；所述第一竖直导轨的长度方向垂直于所述凸轮的轴线；所述连接架与所述斜导轨以及所述第一竖直导轨分别通过滑块滑动配合；

所述第二导向组件包括第二水平导轨、第二滚轴安装架、第二滚轴、第三水平导轨、腿架、第二竖直导轨；所述第二水平导轨的长度方向平行于所述凸轮的轴线；所述第二滚轴安装架与所述第二水平导轨通过滑块滑动配合；所述第二滚轴的一端与所述第二滚轴安装架固定连接，另一端与所述第二轨道滑动配合；所述第三水平导轨固定连接在所述连接架上，其长度方向平行于所述凸轮的轴线；所述腿架与所述第三水平导轨通过滑块滑动配合；所述第二竖直导轨固定连接在所述腿架上，其长度方向垂直于所述凸轮的轴线，所述第二滚轴安装架与所述第二竖直导轨通过滑块滑动配合；所述行走足与所述腿架通过销轴转动连接。

7.如权利要求1所述的多足行走式叉车，其特征在于：所述第一轨道包括上升段、下降段、第一维持段、第二维持段；第一维持段、上升段、第二维持段和下降段依次衔接形成闭合的第一轨道；所述上升段的配置能够实现所述行走足的抬起动作，所述下降段的配置能够实现所述行走足的落地动作；所述第一维持段和所述第二维持段的长度方向均沿所述凸轮的周向，所述第一维持段的配置能够实现所述行走足接触地面后的维稳，所述第二维持段的配置能够实现所述行走足抬起到最高位置后的维稳。

8.如权利要求7所述的多足行走式叉车，其特征在于：所述上升段和所述下降段在所述凸轮上的对应转角相等。

9.如权利要求7所述的多足行走式叉车，其特征在于：所述第一维持段在所述凸轮上的对应转角≥180°。

10.如权利要求1所述的多足行走式叉车，其特征在于：所述第二轨道包括第一匀速段、第二匀速段，所述第一匀速段和所述第二匀速段首尾衔接形成闭合的第二轨道，所述第一匀速段在所述凸轮上的对应转角大于所述第二匀速段在所述凸轮上的对应转角。

Images