CN216913818U - 一种具有快换功能的移动机器人上下料设备 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种具有快换功能的移动机器人上下料设备，结构支撑架安装在移动机器人上，机器人工作平台安装在结构支撑架上，机械臂安装在机器人工作平台的一端，所述快换A端组件安装在机械臂末端法兰上，工件缓冲台安装在机器人工作平台的另一端；大工件快换B端组件和小工件快换B端组件分别安装在机器人工作平台上；所述工件缓冲台顶部设有大工件放置位和小工件放置位；本实用新型能够将机器人快换应用于移动机器人自动化上下料领域；由于使用了机器人快换，从而减少了设备数量，节省了设备使用成本，提高了上下料作业灵活性；节省了设备数量，使移动机器人在多工位间的移动更畅通，提高了自动化上下料的工作效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及用于移动机器人自动化上下料领域，具体涉及一种具有快换功能的移动机器人上下料设备。
背景技术
机器人自动化上下料领域，传统解决方法是采取单一夹具夹取或放下工件来完成不同工位的交换，这样就导致需要多台设备对不同工位、不同工件进行上下料作业；较多的设备数量，增加了设备使用成本、降低了上下料作业灵活性，不利于提高效率。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种具有快换功能的移动机器人上下料设备，能够将机器人快换应用于移动机器人自动化上下料领域；由于使用了机器人快换，从而减少了设备数量，节省了设备使用成本，提高了上下料作业灵活性；节省了设备数量，也就减小了上下料调度系统的调度压力，使移动机器人在多工位间的移动更畅通，提高了自动化上下料的工作效率。
为了达到上述目的，本实用新型有如下技术方案：
本实用新型的一种具有快换功能的移动机器人上下料设备，包括机械臂、移动机器人、快换A端组件、大工件快换B端组件、小工件快换B端组件、工件缓冲台、机器人工作平台、结构支撑架、大工件放置位、小工件放置位，所述结构支撑架安装在移动机器人上，机器人工作平台安装在结构支撑架上，机械臂安装在机器人工作平台的一端，所述快换A端组件安装在机械臂末端法兰上，工件缓冲台安装在机器人工作平台的另一端；大工件快换B端组件和小工件快换B端组件分别安装在机器人工作平台上，且位于工件缓冲台一侧；所述工件缓冲台顶部设有大工件放置位和小工件放置位；所述快换A端组件用于连接大工件快换B端组件或小工件快换B端组件，所述大工件快换B端组件用于将大工件夹起或放下；小工件快换B端组件用于将小工件夹起或放下。
其中，所述快换A端组件包括快换A端安装座、快换A端，所述快换A端连接在快换A端安装座下端，快换A端安装座连接在机械臂末端法兰上；快换A端上面有一个快换A端配合孔，所述快换A端配合孔内圆周均匀分布有四个钢珠。
其中，大工件快换B端组件包括大工件快换B端、大工件快换放置台、大工件夹具，所述大工件快换B端安装在大工件快换放置台顶部，大工件夹具安装在大工件快换放置台侧面，在大工件快换放置台上设有四个定位槽，定位槽内设有定位柱，通过定位柱能保证大工件快换B端能在大工件快换放置台中部定位；所述大工件快换B端上设有快换B端配合轴，快换B端配合轴上圆周均匀分布有四个凹球面。
其中，小工件快换B端组件包括小工件快换B端、小工件快换放置台、小工件夹具，所述小工件快换B端安装在小工件快换放置台顶部，小工件夹具安装在小工件快换放置台侧面，在小工件快换放置台上设有四个定位槽，定位槽内设有定位柱，通过定位柱能保证小工件快换B端能在小工件快换放置台中部定位；所述小工件快换B端上设有快换B端配合轴，快换B端配合轴上圆周均匀分布有四个凹球面。
由于采取了以上技术方案，本实用新型的优点在于：
1、本实用新型将机器人快换应用于移动机器人自动化上下料领域，在此领域的传统解决方法是采取单一夹具解决方案，这样就导致需要多台设备对不同工位、不同工件进行上下料作业；而本实用新型由于使用了机器人快换，从而减少了设备数量，节省了设备使用成本、提高了上下料作业灵活性。
2、由于节省了设备数量，也就减小了上下料调度系统的调度压力，使移动机器人在多工位间的移动更畅通，一定程度上提高了自动化上下料的工作效率。
附图说明
图1为本实用新型整体结构示意图；
图2为本实用新型快换A端组件的放大示意图；
图3为本实用新型大工件快换B端组件的放大示意图；
图4为本实用新型小工件快换B端组件放大示意图；
图5为本实用新型快换配合放大示意图。
图中，1-机械臂(品牌和型号：优遨UR16e)；2-移动机器人(品牌和型号：迦智EMMA400)；3-快换A端组件；4-大工件快换B端组件；5-小工件快换B端组件；6-工件缓冲台；7-大工件；8-小工件；9-机器人工作平台；10-结构支撑架； 11-大工件放置位；12-小工件放置位；13-快换B端连接板；14-收纳线盒；15-线缆；31-快换A端；32-快换A端安装座；41-大工件快换B端；42-大工件快换放置台；43-大工件夹具；51-小工件快换B端；52-小工件快换放置台；53-小工件夹具； 54-定位槽；55-定位柱；61-快换A端配合孔；62-钢珠；63-快换B端配合轴；64- 凹球面；
具体实施方式
以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
如图1-5所示：
本实用新型的一种具有快换功能的移动机器人上下料设备，包括机械臂、移动机器人、快换A端组件、大工件快换B端组件、小工件快换B端组件、工件缓冲台、机器人工作平台、结构支撑架、大工件放置位、小工件放置位，所述结构支撑架安装在移动机器人上，机器人工作平台安装在结构支撑架上，机械臂安装在机器人工作平台的一端，所述快换A端组件安装在机械臂末端法兰上，工件缓冲台安装在机器人工作平台的另一端；大工件快换B端组件和小工件快换B端组件分别安装在机器人工作平台上，且位于工件缓冲台一侧；所述工件缓冲台顶部设有大工件放置位和小工件放置位；所述快换A端组件用于连接大工件快换B端组件或小工件快换B端组件，所述大工件快换B端组件用于将大工件夹起或放下；小工件快换B端组件用于将小工件夹起或放下。
所述快换A端组件包括快换A端安装座、快换A端，所述快换A端连接在快换 A端安装座下端，快换A端安装座连接在机械臂末端法兰上；快换A端上面有一个快换A端配合孔，所述快换A端配合孔内圆周均匀分布有四个钢珠。
大工件快换B端组件包括大工件快换B端、大工件快换放置台、大工件夹具，所述大工件快换B端安装在大工件快换放置台顶部，大工件夹具安装在大工件快换放置台侧面，在大工件快换放置台上设有四个定位槽，定位槽内设有定位柱，通过定位柱能保证大工件快换B端能在大工件快换放置台中部定位；所述大工件快换B端上设有快换B端配合轴，快换B端配合轴上圆周均匀分布有四个凹球面。
小工件快换B端组件包括小工件快换B端、小工件快换放置台、小工件夹具，所述小工件快换B端安装在小工件快换放置台顶部，小工件夹具安装在小工件快换放置台侧面，在小工件快换放置台上设有四个定位槽，定位槽内设有定位柱，通过定位柱能保证小工件快换B端能在小工件快换放置台中部定位；所述小工件快换B端上设有快换B端配合轴，快换B端配合轴上圆周均匀分布有四个凹球面。
本实用新型是由移动机器人、机械臂、机器人快换A端组件、大工件快换B 端组件、小工件快换B端组件整合而成的一种自动化上下料设备，适用于多台加工机床之间的自动化上下料领域及其他多工位、多站点间的自动化上下料领域。
本实用新型实施时：机床A需要大工件上料、机床B需要小工件下料；
工作过程示例：
①设备在休息区收到了给机床A上料指令后，移动到给机床A上料的指定位置；
②机械臂运动至大工件快换放置台上方，机械臂自带控制系统发出指令让快换A端与大工件快换B端吸合，此时机械臂末端工具为大工件夹具；
③机械臂运动至工件缓冲台大工件放置位上方，大工件夹具将大工件夹起；
④机械臂夹起大工件后运动至机床A的指定上料位置，将大工件放下，完成给机床A的上料任务；
⑤机械臂运动至大工件快换放置台上方，机械臂自带控制系统发出指令让快换A端与大工件快换B端分离；
⑥机械臂收到了给机床B下料指令后，移动到机床B下料的指定位置；
⑦机械臂运动至小工件快换放置台上方，机械臂自带控制系统发出指令让快换A端与小工件快换B端吸合，此时机械臂末端工具为小工件夹具；
⑧机械臂运动至机床B的指定下料位置，将小工件夹起；
⑨机械臂夹起小工件后运动至工件缓冲台上方，将小工件放置于指定的小工件放置位，完成给机床B的下料任务；
⑩机械臂运动至小工件快换放置台上方，机械臂自带控制系统发出指令让快换A端与小工件快换B端分离；
本实用新型快换A端与快换B端吸合及分离原理：
快换A端上面有一个快换A端配合孔61，快换A端配合孔内圆周均匀分布有四个钢珠62；
大工件快换B端41及小工件快换B端51上均有快换B端配合轴，快换B 端配合轴上圆周均匀分布有四个凹球面64；
快换A端配合孔61可以与快换B端配合轴36配合；钢珠62与凹球面64 也可以配合；
钢珠弹出后与凹球面紧密配合，实现快换A端与大工件快换B端或小工件快换B端吸合；
钢珠缩回后与凹球面分离，实现快换A端与大工件快换B端41或小工件快换B端51分离；
工件夹具与快换放置台的放置原理：
大工件夹具两侧的四个定位柱可以与大工件快换放置台上的四个定位槽配合，实现大工件夹具较为精确地放置在大工件快换放置台上；
同理，小工件夹具两侧的四个定位柱也可以与小工件快换放置台上的四个定位槽配合，实现小工件夹具较为精确地放置在小工件快换放置台上；
显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无法对所有的实施方式予以穷举。凡是属于本实用新型的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之列。
Claims (4)
1.一种具有快换功能的移动机器人上下料设备，其特征在于：包括机械臂、移动机器人、快换A端组件、大工件快换B端组件、小工件快换B端组件、工件缓冲台、机器人工作平台、结构支撑架、大工件放置位、小工件放置位，所述结构支撑架安装在移动机器人上，机器人工作平台安装在结构支撑架上，机械臂安装在机器人工作平台的一端，所述快换A端组件安装在机械臂末端法兰上，工件缓冲台安装在机器人工作平台的另一端；大工件快换B端组件和小工件快换B端组件分别安装在机器人工作平台上，且位于工件缓冲台一侧；所述工件缓冲台顶部设有大工件放置位和小工件放置位；所述快换A端组件用于连接大工件快换B端组件或小工件快换B端组件，所述大工件快换B端组件用于将大工件夹起或放下；小工件快换B端组件用于将小工件夹起或放下。
2.按照权利要求1所述的一种具有快换功能的移动机器人上下料设备，其特征在于：所述快换A端组件包括快换A端安装座、快换A端，所述快换A端连接在快换A端安装座下端，快换A端安装座连接在机械臂末端法兰上；快换A端上面有一个快换A端配合孔，所述快换A端配合孔内圆周均匀分布有四个钢珠。
3.按照权利要求1所述的一种具有快换功能的移动机器人上下料设备，其特征在于：大工件快换B端组件包括大工件快换B端、大工件快换放置台、大工件夹具，所述大工件快换B端安装在大工件快换放置台顶部，大工件夹具安装在大工件快换放置台侧面，在大工件快换放置台上设有四个定位槽，定位槽内设有定位柱，通过定位柱能保证大工件快换B端能在大工件快换放置台中部定位；所述大工件快换B端上设有快换B端配合轴，快换B端配合轴上圆周均匀分布有四个凹球面。
4.按照权利要求1所述的一种具有快换功能的移动机器人上下料设备，其特征在于：小工件快换B端组件包括小工件快换B端、小工件快换放置台、小工件夹具，所述小工件快换B端安装在小工件快换放置台顶部，小工件夹具安装在小工件快换放置台侧面，在小工件快换放置台上设有四个定位槽，定位槽内设有定位柱，通过定位柱能保证小工件快换B端能在小工件快换放置台中部定位；所述小工件快换B端上设有快换B端配合轴，快换B端配合轴上圆周均匀分布有四个凹球面。
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| CN202220409528.4U CN216913818U (zh) | 2022-02-28 | 2022-02-28 | 一种具有快换功能的移动机器人上下料设备 |
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| CN216913818U true CN216913818U (zh) | 2022-07-08 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117047744A (zh) * | 2023-10-13 | 2023-11-14 | 宁德时代新能源科技股份有限公司 | 电池装配的移动机器人、作业系统、控制方法及控制系统 |
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2022
- 2022-02-28 CN CN202220409528.4U patent/CN216913818U/zh active Active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN117047744A (zh) * | 2023-10-13 | 2023-11-14 | 宁德时代新能源科技股份有限公司 | 电池装配的移动机器人、作业系统、控制方法及控制系统 |
| CN117047744B (zh) * | 2023-10-13 | 2024-03-29 | 宁德时代新能源科技股份有限公司 | 电池装配的移动机器人、作业系统、控制方法及控制系统 |
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