CN219189491U - 一种具有多夹爪的移动机器人上下料设备 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种具有多夹爪的移动机器人上下料设备，电控柜安装在移动机器人上，平台框架面板安装在电控柜上，左侧滚筒装置，右侧滚筒装置安装在平台框架面板上，左侧滚筒装置，右侧滚筒装置呈对称分布，机械臂安装加高座位于左侧滚筒装置，右侧滚筒装置中间，机械臂安装加高座与平台框架面板连接；机械臂安装加高座上安装有机械臂，末端连接件与机械臂末端连接，所述末端连接件与夹爪装置连接；本实用新型由于使用了多夹爪，从而减少了往复运动的次数，节省了设备使用成本，提高了上下料作业灵活性；节省了设备数量，也就减小了上下料调度系统的调度压力，提高了自动化上下料的工作效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及用于移动机器人自动化上下料领域，具体涉及一种具有多夹爪的移动机器人上下料设备。
背景技术
机器人自动化上下料领域，传统解决方法是采取单一夹具夹取或放下工件来完成不同工位的交换，这样就导致机械臂需要在加工机床与原料之间多次往复运动，从而进行上下料作业；多次的往复运动，增加了设备使用时间、降低了上下料作业的效率，间接增加了生产成本。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种具有多夹爪的移动机器人上下料设备，能够将多夹爪应用于移动机器人自动化上下料领域；由于使用了多夹爪，从而减少了往复运动的次数，节省了设备使用成本，提高了上下料作业灵活性；节省了设备数量，也就减小了上下料调度系统的调度压力，使移动机器人在多工位间的移动更畅通，提高了自动化上下料的工作效率。
为了达到上述目的，本实用新型有如下技术方案：
本实用新型的一种具有多夹爪的移动机器人上下料设备，包括机械臂，移动机器人，电控柜，末端连接件，左侧滚筒装置，右侧滚筒装置，机械臂安装加高座，平台框架面板，夹爪装置，所述电控柜安装在移动机器人上，平台框架面板安装在电控柜上，左侧滚筒装置，右侧滚筒装置安装在平台框架面板上，左侧滚筒装置，右侧滚筒装置呈对称分布，机械臂安装加高座位于左侧滚筒装置，右侧滚筒装置中间，机械臂安装加高座与平台框架面板连接；机械臂安装加高座上安装有机械臂，末端连接件与机械臂末端连接，所述末端连接件与夹爪装置连接。
其中，所述夹爪装置包括夹爪安装板，左侧电爪，右侧电爪，夹持手指安装座，夹持手指，夹持销，视觉组件，激光位移传感器，所述左侧电爪，右侧电爪安装在夹爪安装板下方；所述左侧电爪，右侧电爪下方分别连接两个夹持手指安装座，夹持手指安装座上连接夹持手指，夹持手指上有四根夹持销用于夹住工件；夹爪安装板通过末端连接件与机械臂连接；视觉组件与夹爪安装板相连，激光位移传感器与夹爪安装板相连，且位于视觉组件的左侧。
其中，所述左侧滚筒装置，右侧滚筒装置为相同结构的装置；左侧滚筒装置，右侧滚筒装置均包括托盘、工件、托盘导向柱、冶具支撑杆、工件放置底板、滚筒；工件固定在配套的托盘上，托盘两侧有可供夹持销配合的盲孔，在视觉组件与激光位移传感器的共同定位下，夹持手指上的四根夹持销夹住工件；所述滚筒上有工件放置底板，将加工好或者未加工的工件置于工件放置底板上方，工件之间用冶具支撑杆连接，保证放置和夹取时的精度，工件四个为一组堆叠，堆叠时用冶具支撑杆保证竖直方向上的精度，八个工件分为两组，左右两侧对称分布。
本实用新型的优点在于：
1、本实用新型将机器人多夹爪用于移动机器人自动化上下料领域，在此领域的传统解决方法是采取单一夹具解决方案，这样就导致需要多次进行上下料作业；而本实用新型由于使用了机器人多夹爪，从而减少了上下料时间，节省了设备使用成本、提高了上下料作业灵活性。
2、由于节省了设备时间，也就减小了上下料调度系统的调度压力，使移动机器人在多工位间的移动更畅通，一定程度上提高了自动化上下料的工作效率。
附图说明
图1为整体结构示意图；
图2为夹爪装置放大示意图；
图3为滚筒装置放大示意图；
图4为托盘放大示意图；
图5为夹爪夹装置持托盘与托盘导向柱配合连接的放大示意图。
图中，1-机械臂(型号：AUBOi12)、2-移动机器人(型号：迦智EMMA600)、3-电控柜、4-末端连接件、5-夹爪安装板、6-左侧电爪(型号：大寰PGI-140-80)、7-夹持手指安装座、8-夹持手指、9-夹持销、10-视觉组件(海康相机2C)、11-激光位移传感器(SiRONK051)、12-工件、13-托盘、14-右侧电爪(型号：大寰PGI-140-80)、30-托盘导向柱、31-冶具支撑杆、32-工件放置底板、33-左侧滚筒、34-右侧滚筒、35-托盘导向柱凹槽1、36-托盘导向柱凹槽2、37-托盘导向柱凹槽3、38-托盘导向柱凹槽4、52-机械臂安装加高座、54-平台框架面板；
具体实施方式
以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
参见图1-5，本实用新型的一种具有多夹爪的移动机器人上下料设备，包括机械臂，移动机器人，电控柜，末端连接件，左侧滚筒装置，右侧滚筒装置，机械臂安装加高座，平台框架面板，夹爪装置，所述电控柜安装在移动机器人上，平台框架面板安装在电控柜上，左侧滚筒装置，右侧滚筒装置安装在平台框架面板上，左侧滚筒装置，右侧滚筒装置呈对称分布，机械臂安装加高座位于左侧滚筒装置，右侧滚筒装置中间，机械臂安装加高座与平台框架面板连接；机械臂安装加高座上安装有机械臂，末端连接件与机械臂末端连接，所述末端连接件与夹爪装置连接。
所述夹爪装置包括夹爪安装板，左侧电爪，右侧电爪，夹持手指安装座，夹持手指，夹持销，视觉组件，激光位移传感器，所述左侧电爪，右侧电爪安装在夹爪安装板下方；所述左侧电爪，右侧电爪下方分别连接两个夹持手指安装座，夹持手指安装座上连接夹持手指，夹持手指上有四根夹持销用于夹住工件；夹爪安装板通过末端连接件与机械臂连接；视觉组件与夹爪安装板相连，激光位移传感器与夹爪安装板相连，且位于视觉组件的左侧。
所述左侧滚筒装置，右侧滚筒装置为相同结构的装置；左侧滚筒装置，右侧滚筒装置均包括托盘、工件、托盘导向柱、冶具支撑杆、工件放置底板、滚筒；工件固定在配套的托盘上，托盘两侧有可供夹持销配合的盲孔，在视觉组件与激光位移传感器的共同定位下，夹持手指上的四根夹持销夹住工件；所述滚筒上有工件放置底板，将加工好或者未加工的工件置于工件放置底板上方，工件之间用冶具支撑杆连接，保证放置和夹取时的精度，工件四个为一组堆叠，堆叠时用冶具支撑杆保证竖直方向上的精度，八个工件分为两组，左右两侧对称分布。
本实用新型工作过程：
本设备是包括移动机器人、机械臂、夹爪装置整合而成的一种自动化上下料设备，适用于多台加工机床之间的自动化上下料领域及其他多工位、多站点间的自动化上下料领域。
应用场景：8台加工机床沿通道呈对侧分布，左右各4台，且同侧机床之间间距大致相等，本实用新型设备在通道上移动。
①：本实用新型设备在待命区由人工将未加工的工件及托盘固定在设备左侧滚筒上；
②：本实用新型设备收到上料命令，移动到第一台加工机处，机械臂先将夹爪装置移动到左侧滚筒上的工件放置底板处，再通过视觉组件与激光传感器确定好工件位置，然后通过夹爪装置将未加工的零件夹起后移动到加工机床上方；
③：在加工机床上方通过视觉组件和激光位移传感器确定工件位置，旋转机械臂六轴用左侧夹爪夹起已加工完成的工件；
④：从夹持工件的位置竖直抬起夹爪装置，旋转机械臂六轴后将右侧夹爪装置移动到加工机床的未加工工件放置处，松开夹爪装置将未加工工件放置在上面；
⑤：机械臂移动到左侧滚筒上的工件放置底板处，用右侧夹爪装置夹住未加工的工件；
⑥：机械臂抬起移动到右侧滚筒上的工件放置底板处，将已经加工的工件放置在上面，通过导向柱保证其位置精度；
⑦：放置完已加工的工件后，机械臂移动对侧加工机床上夹取已加工完成的工件，再将未加工完成的工件放置其上；
⑧：机械臂移动到右侧滚筒上的工件放置底板上方，将已加工的工件放置在上一个工件的对侧，再移动到左侧滚筒上的工件放置底板后夹取工件，然后移动机器人运动到下一台加工机床处；
⑨：重复①-⑧的步骤直到将八台加工机床全部更换一遍，此时右侧滚筒工件已经装满，左侧滚筒上无工件；
⑩：设备移动到待命区，人工将右侧滚筒上的工件放置底板取下，然后将装满待加工工件的工件放置底板放置在右侧滚筒上，设备接收到命令后再从右侧滚筒上的工件放置底板取料，左侧滚筒上的工件放置底板下料。
夹爪装置与工件放置底板的定位原理：
工件放置在托盘上，托盘两侧都有一排直径5.5mm的阵列孔，夹爪装置通过视觉组件和激光位移传感器来进行定位，通过夹持手指上的夹持销(直径5.3mm)来进行夹取。
托盘上有托盘导向柱凹槽1、托盘导向柱凹槽2、托盘导向柱凹槽3、托盘导向柱凹槽4，配合工件放置底板上的托盘导向柱用来保证托盘可以精准的放置在预定的位置，工件与工件之间堆叠时用冶具支撑杆支承。
实用新型设备优点：
1本实用新型设备的主要优点在于将机器人多夹爪应用于移动机器人自动化上下料领域；在此领域的传统解决方法是采取单一夹具解决方案，这样就导致需要机械臂在加工机床和工件放置底板之间多次往复运动，降低了工作效率；而本设备由于使用了双夹爪，相比传统单夹爪在一次上下料中至少要进行两次往复运动，本设备只需进行一次往复运动，从而减少了往复运动的工作时间，节省了设备使用成本、提高了上下料作业灵活性。
2由于减少了上下料过程花费的工步，变相的延长了机械臂寿命，同时节省了上下料时间，也就减小了上下料调度系统的调度压力，使移动机器人在多工位间的移动更畅通，一定程度上提高了自动化上下料的工作效率。
显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无法对所有的实施方式予以穷举。凡是属于本实用新型的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之列。
Claims (3)
1.一种具有多夹爪的移动机器人上下料设备，其特征在于：包括机械臂，移动机器人，电控柜，末端连接件，左侧滚筒装置，右侧滚筒装置，机械臂安装加高座，平台框架面板，夹爪装置，所述电控柜安装在移动机器人上，平台框架面板安装在电控柜上，左侧滚筒装置，右侧滚筒装置安装在平台框架面板上，左侧滚筒装置，右侧滚筒装置呈对称分布，机械臂安装加高座位于左侧滚筒装置，右侧滚筒装置中间，机械臂安装加高座与平台框架面板连接；机械臂安装加高座上安装有机械臂，末端连接件与机械臂末端连接，所述末端连接件与夹爪装置连接。
2.按照权利要求1所述的一种具有多夹爪的移动机器人上下料设备，其特征在于：所述夹爪装置包括夹爪安装板，左侧电爪，右侧电爪，夹持手指安装座，夹持手指，夹持销，视觉组件，激光位移传感器，所述左侧电爪，右侧电爪安装在夹爪安装板下方；所述左侧电爪，右侧电爪下方分别连接两个夹持手指安装座，夹持手指安装座上连接夹持手指，夹持手指上有四根夹持销用于夹住工件；夹爪安装板通过末端连接件与机械臂连接；视觉组件与夹爪安装板相连，激光位移传感器与夹爪安装板相连，且位于视觉组件的左侧。
3.按照权利要求1所述的一种具有多夹爪的移动机器人上下料设备，其特征在于：所述左侧滚筒装置，右侧滚筒装置为相同结构的装置；左侧滚筒装置，右侧滚筒装置均包括托盘、工件、托盘导向柱、冶具支撑杆、工件放置底板、滚筒；工件固定在配套的托盘上，所述滚筒上有工件放置底板，将加工好或者未加工的工件置于工件放置底板上方，工件之间用冶具支撑杆连接，保证放置和夹取时的精度，工件四个为一组堆叠，堆叠时用冶具支撑杆保证竖直方向上的精度，八个工件分为两组，左右两侧对称分布。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202320174603.8U CN219189491U (zh) | 2023-02-10 | 2023-02-10 | 一种具有多夹爪的移动机器人上下料设备 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
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| CN219189491U true CN219189491U (zh) | 2023-06-16 |
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ID=86712768
Family Applications (1)
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| CN202320174603.8U Active CN219189491U (zh) | 2023-02-10 | 2023-02-10 | 一种具有多夹爪的移动机器人上下料设备 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN219189491U (zh) |
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2023
- 2023-02-10 CN CN202320174603.8U patent/CN219189491U/zh active Active
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