CN216835996U - 一种五金件六轴多工位抓手 - Google Patents

Abstract

一种五金件六轴多工位抓手，包括：滑块拨动装置、一组抓取装置、安装基板和罩壳，滑块拨动装置包括第一滑块驱动组件、第一滑块拨动机构、第二滑块驱动组件和第二滑块拨动机构，第一气缸驱动组件设于安装基板上，第一滑块拨动机构与第一气缸驱动组件连接，两组第一滑块拨动机构反向设置，第二气缸驱动组件设于安装基板上，第二滑块拨动机构与第二气缸驱动组件连接；抓取装置设于安装基板上，抓取装置设于第一滑块驱动组件的两侧，罩壳设于安装基板上，滑块拨动装置和一组抓取装置均设于罩壳内。本实用新型通过设置一组抓取装置让五金件的抓取实现自动化，通过滑块拨动装置产品外侧的滑块进行拨动调整，实现对待组装产品定位，提高五金件安装精准性。

Description

一种五金件六轴多工位抓手

技术领域

本实用新型属于先进生产制造领域，特别涉及一种五金件六轴多工位抓手。

背景技术

五金配件（Hardware accessories）指用五金制作成的机器零件或部件，以及一些小五金制品。它可以单独用途，也可以做协助用具。例如五金工具、五金零部件、日用五金、建筑五金以及安防用品等。小五金产品大都不是最终消费品。而是作为工业制造的配套产品、半成品以及生产过程所用工具等等。

在加工的过程中，传统的五金件安装大多是靠人工来操作，需要人工将需要安装的五金件一个个拿取然后安装到对应的模具中，由于模具上所需安装的五金件较多，而人的工作效率较慢，不仅严重的影响其抓取效率，导致整个产品的生产周期变长，同时也会增加工人的工作量，增加企业的人工成本；

与此同时，即使有部分企业采用先进的机械手来完成，但是其在加工过程中需要对五金件进行产品注塑成型加工，注塑成型时，容易出现偏移，这样就会影响其注塑的精准性，影响其注塑成型后产品的质量。

实用新型内容

实用新型目的：为了克服以上不足，本实用新型的目的是提供一种五金件六轴多工位抓手，其通过设置一组抓取装置将五金件抓取至安装位置，对其进行安装，让五金件的抓取实现自动化，当安装五金件时，将通过滑块拨动装置对位于待组装产品外侧的滑块进行拨动调整，实现对待组装产品定位，提高五金件安装的精准性，有效的提高了产品的质量，且该抓手自动化程度高，减少人工劳动量，提高了工作效率。

技术方案：为了实现上述目的，本实用新型提供了一种五金件六轴多工位抓手，包括：滑块拨动装置、一组抓取装置、安装基板和罩壳，其中，所述滑块拨动装置包括第一滑块驱动组件、两组第一滑块拨动机构、第二滑块驱动组件和一组第二滑块拨动机构，所述第一气缸驱动组件设于安装基板上，所述第一滑块拨动机构与第一气缸驱动组件连接，且两组第一滑块拨动机构反向设置，所述第二气缸驱动组件设于安装基板上，并设于第一气缸驱动组件的两侧，所述第二滑块拨动机构与第二气缸驱动组件连接；

所述抓取装置设于安装基板上，且所述抓取装置设于第一滑块驱动组件的两侧，所述罩壳设于安装基板上，且所述滑块拨动装置和一组抓取装置均设于罩壳内。本实用新型中所述的五金件六轴多工位抓手，其通过设置一组抓取装置将五金件抓取至安装位置，对其进行安装，让五金件的抓取实现自动化，当安装五金件时，将通过滑块拨动装置对位于待组装产品外侧的滑块进行拨动调整，实现对待组装产品定位，提高五金件安装的精准性，有效的提高了产品的质量，从而让其更好的满足生产的需要。

其中，所述第一滑块拨动机构包括第一驱动杆、第一联杆、第一拨动组件和第二拨动组件，所述第一驱动杆设于第一气缸驱动组件的一侧，并与第一气缸驱动组件上的安装板铰接，所述第一联杆与第一驱动杆远离第一气缸驱动组件的一端铰接，所述第一拨动组件和第二拨动组件设于第一联杆的两端，且均与第一联杆铰接；

所述第一拨动组件和第二拨动组件均包括第一拨动杆和第一夹持限位块，所述第一夹持限位块设于安装底板上，所述第一拨动杆一端与第一联杆铰接，中部通过连接轴与第一夹持限位块连接，末端设有一组用于拨动滑块的第一拨动轮。

进一步的，所述第二滑块拨动机构包括第二联杆和一组第二拨动组件，所述第二联杆与第二气缸驱动组件连接，所述第二拨动组件与第二联杆连接；

所述第二拨动组件包括第二拨动杆、一组第二夹持限位块和一组第二拨动轮，所述第二拨动杆与第二联杆连接，并通过连接轴与第二夹持限位块连接，所述第二拨动轮设于第二拨动杆的两侧。

进一步的，所示本抓取装置包括气缸组件安装板、第三气缸驱动组件、第四气缸驱动组件和定位抓手组件，所述气缸组件安装板设于安装底板上，所述第三气缸驱动组件设于安装底板上，所述第四气缸驱动组件设于气缸组件安装板上，所述定位抓手组件设于安装底板的下方，且第三气缸驱动组件中的第三气缸的输出端和所述第四气缸驱动组件中的第四气缸的输出端均与定位抓手组件连接。

优选的，所述第三气缸驱动组件还包括H型安装板、一组导柱、压板和一组导向柱，所述第三气缸设于H型安装板上，所述H型安装板通过一组导柱与安装底板连接，所述压板设于H型安装板的下方，所述第三气缸的输出端与压板连接，所述导向柱设于压板的下方。

优选的，所述第四气缸驱动组件还包括一组限位安装板和一组连接导柱，所述限位安装板相对设于气缸组件安装板上，所述连接导柱一端与限位安装板连接，另一端与定位抓手组件连接。

进一步优选的，所述定位抓手组件包括抓手安装板、一组抓手板、一组斜块和一组定位梳，所述抓手安装板设于安装底板的下方，所述抓手板设于抓手安装板的下方，所述斜块固定于抓手安装板的下方，并设于抓手板的一侧，所述定位梳的上部通过一组转接块组件与气缸组件安装板连接，下部穿过抓手安装板分别插入对应的抓手板和斜块中，所述压板通过一组导向柱与抓手安装板连接，所述限位安装板通过一组连接导柱与抓手板连接；所述气缸组件安装板的下方设有一组限位板，所述限位板相对设置，所述抓手安装板设于限位板上。

更进一步的，所述转接块组件包括第一转接块、锁紧块和第二转接块，所述第一转接块和锁紧块相对设置，所述第二转接块上设有空腔，所述空腔内设有连接轴，所述定位梳的上部设于第一转接块和锁紧块之间，所述第一转接块的上部设有连接耳，所述连接耳设于第二转接块空腔中的连接轴上。转接块组件的设置，能够对定位梳上升时的方向进行转换，便于对其抽出操作。

此外，所述第一联杆呈弓箭型，其靠近第一驱动杆的一端设有穿孔槽，另一端设于U型开口槽，所述第一拨动组件中的第一拨动杆设于穿孔槽内，并与第一联杆铰接，所述第二拨动组件中的第一拨动杆设于U型开口槽并与第一联杆铰接。

优选的，所述定位梳包括梳柄，所述梳柄的一端设有一组梳齿，所述梳齿之间设有用于放置五金件的凹槽。定位梳的设置，能够对五金件起到很好的定位作用，能够有效的提高五金件抓取的稳定性。

上述技术方案可以看出，本实用新型具有如下有益效果：

1、本实用新型中所述的五金件六轴多工位抓手，其通过设置一组抓取装置将五金件抓取至安装位置，对其进行安装，让五金件的抓取实现自动化，当安装五金件时，将通过滑块拨动装置对位于待组装产品外侧的滑块进行拨动调整，实现对待组装产品定位，提高五金件安装的精准性，有效的提高了产品的质量，从而让其更好的满足生产的需要。

2、本实用新型中两组抓取装置上分别设有两组抓取工位，大大的提高了其抓取的效率，也有效的提高了产品的生产效率。

3、本实用新型中滑块拨动装置通过在安装基板上设置第一滑块拨动机构和第二滑块拨动机构对位于滑块位置进行适应性调整，能够有效的控制五金件在模具中注塑成型后产品的位置，避免注塑原料流到其他位置，对其进行很好的限位作用，有效的提高产品注塑成型的质量。

4、本实用新型中两组第一滑块拨动机构同时与第一气缸驱动组件，通过一组气缸同时驱动两组滑块拨动机构，对其结构进行了优化，不仅节省了驱动机构安装成本，同时也能够有效的保证两组第一滑块拨动机构能够同步运转。

5、本实用新型中所述第二拨动杆的上部设有一组安装孔。让其能够根据需要选择合适的安装孔进行安装。

6、本实用新型所述抓取装置通过在安装底板上设置定位抓手组件，通过抓手组件对需要安装的五金件进行抓取至指定的位置，让其实现自动化生产，大大的提高了其抓取效率，提高了五金件的供应效率，从而进一步提高其产品的组装效率，缩短产品的生产周期，同时有效的降低了工人的工作量，减少企业人工成本投入。

7、本实用新型中所述第三气缸驱动组件还包括一组限位安装板和一组连接导柱，所述限位安装板相对设于气缸组件安装板上，所述连接导柱一端与限位安装板连接，另一端与定位抓手组件连接。限位安装板的设置能够有效的限制气缸组件安装板的上升高度，提高其运行的稳定性。

8、本实用新型中所述定位梳包括梳柄，所述梳柄的一端设有一组梳齿，所述梳齿之间设有用于放置五金件的凹槽。定位梳的设置，能够对五金件起到很好的定位作用，有效防止五金件在注塑过程中发生变形。

9、本实用新型中所述抓手安装板的下部设有两个工位，两组抓手板和斜块相对设于抓手安装板上。两个工位相对设置，进一步提高了其抓取的效率，提高整个产品的组装效果。

10、本实用新型中所述转接块组件的设置，能够对定位梳上升时的方向进行转换，便于对其实现升降操作。

附图说明

图1为本实用新型中五金件六轴多工位抓手的结构示意图；

图2为本实用新型中五金件六轴多工位抓手的底部结构示意图；

图3为本实用新型罩壳的安装示意图；

图4为本实用新型中滑块拨动装置的结构示意图；

图5为本实用新型中滑块拨动装置另一个视角的结构示意图；

图6为本实用新型中抓取装置的局部示意图；

图7为本实用新型中第三气缸驱动组件的局部示意图；

图8为本实用新型中抓取装置抓取未五金件时的结构示意图；

图9为本实用新型中定位抓手组件抓取五金件时的结构示意图；

图10为本实用新型中定位梳的安装局部示意图；

图11为本实用新型中定位梳的结构示意图；

图12为本实用新型中产品注塑模组的结构示意图；

图13为本实用新型中滑块与滑轨的局部示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本实用新型。

实施例

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例1

如图所示的一种五金件六轴多工位抓手，包括：滑块拨动装置1、一组抓取装置2、安装基板3和罩壳4，其中，所述滑块拨动装置1包括第一滑块驱动组件12、两组第一滑块拨动机构13、第二滑块驱动组件14和一组第二滑块拨动机构15，所述第一气缸驱动组件12设于安装基板3上，所述第一滑块拨动机构13与第一气缸驱动组件12连接，且两组第一滑块拨动机构13反向设置，所述第二气缸驱动组件14设于安装基板3上，并设于第一气缸驱动组件12的两侧，所述第二滑块拨动机构15与第二气缸驱动组件14连接；

所述抓取装置2设于安装基板3上，且所述抓取装置2设于第一滑块驱动组件12的两侧，所述罩壳4设于安装基板3上，且所述滑块拨动装置1和一组抓取装置2均设于罩壳4内。

本实施例中所述第一滑块拨动机构13包括第一驱动杆131、第一联杆132、第一拨动组件133和第二拨动组件134，所述第一驱动杆131设于第一气缸驱动组件12的一侧，并与第一气缸驱动组件12上的安装板铰接，所述第一联杆132与第一驱动杆131远离第一气缸驱动组件12的一端铰接，所述第一拨动组件133和第二拨动组件134设于第一联杆132的两端，且均与第一联杆132铰接；

所述第一拨动组件133和第二拨动组件134均包括第一拨动杆1331和第一夹持限位块1332，所述第一夹持限位块1332设于安装底板11上，所述第一拨动杆1331一端与第一联杆132铰接，中部通过连接轴与第一夹持限位块1332连接，末端设有一组用于拨动滑块161的第一拨动轮1333。

本实施例中所述第二滑块拨动机构15包括第二联杆151和一组第二拨动组件152，所述第二联杆151与第二气缸驱动组件14连接，所述第二拨动组件152与第二联杆151连接；

所述第二拨动组件152包括第二拨动杆1521、一组第二夹持限位块1522和一组第二拨动轮1523，所述第二拨动杆1521与第二联杆151连接，并通过连接轴与第二夹持限位块1522连接，所述第二拨动轮1523设于第二拨动杆1521的两侧。

本实施例中所述本抓取装置2包括气缸组件安装板22、第三气缸驱动组件23、第四气缸驱动组件24和定位抓手组件25，所述气缸组件安装板22设于安装底板21上，所述第三气缸驱动组件23设于安装底板21上，所述第四气缸驱动组件24设于气缸组件安装板22上，所述定位抓手组件25设于安装底板21的下方，且第三气缸驱动组件23中的第三气缸231的输出端和所述第四气缸驱动组件24中的第四气缸241的输出端均与定位抓手组件25连接。

本实施例中所述第三气缸驱动组件23还包括H型安装板232、一组导柱233、压板234和一组导向柱235，所述第三气缸231设于H型安装板232上，所述H型安装板232通过一组导柱233与安装底板21连接，所述压板234设于H型安装板232的下方，所述第三气缸231的输出端与压板234连接，所述导向柱235设于压板234的下方。

本实施例中所述第四气缸驱动组件24还包括一组限位安装板242和一组连接导柱243，所述限位安装板242相对设于气缸组件安装板22上，所述连接导柱243一端与限位安装板242连接，另一端与定位抓手组件25连接。

本实施例中所述定位抓手组件25包括抓手安装板251、一组抓手板252、一组斜块253和一组定位梳254，所述抓手安装板251设于安装底板21的下方，所述抓手板252设于抓手安装板251的下方，所述斜块253固定于抓手安装板251的下方，并设于抓手板252的一侧，所述定位梳254的上部通过一组转接块组件255与气缸组件安装板22连接，下部穿过抓手安装板251分别插入对应的抓手板252和斜块253中，所述压板234通过一组导向柱235与抓手安装板251连接，所述限位安装板242通过一组连接导柱243与抓手板252连接；所述气缸组件安装板22的下方设有一组限位板221，所述限位板221相对设置，所述抓手安装板251设于限位板221上。

本实施例中所述转接块组件255包括第一转接块2551、锁紧块2552和第二转接块2553，所述第一转接块2551和锁紧块2552相对设置，所述第二转接块2552上设有空腔，所述空腔内设有连接轴，所述定位梳254的上部设于第一转接块2551和锁紧块2552之间，所述第一转接块2551的上部设有连接耳2554，所述连接耳2554设于第二转接块2552空腔中的连接轴上。

实施例2

如图所示的一种五金件六轴多工位抓手，包括：滑块拨动装置1、一组抓取装置2、安装基板3和罩壳4，其中，所述滑块拨动装置1包括第一滑块驱动组件12、两组第一滑块拨动机构13、第二滑块驱动组件14和一组第二滑块拨动机构15，所述第一气缸驱动组件12设于安装基板3上，所述第一滑块拨动机构13与第一气缸驱动组件12连接，且两组第一滑块拨动机构13反向设置，所述第二气缸驱动组件14设于安装基板3上，并设于第一气缸驱动组件12的两侧，所述第二滑块拨动机构15与第二气缸驱动组件14连接；

所述抓取装置2设于安装基板3上，且所述抓取装置2设于第一滑块驱动组件12的两侧，所述罩壳4设于安装基板3上，且所述滑块拨动装置1和一组抓取装置2均设于罩壳4内。

本实施例中所述第一滑块拨动机构13包括第一驱动杆131、第一联杆132、第一拨动组件133和第二拨动组件134，所述第一驱动杆131设于第一气缸驱动组件12的一侧，并与第一气缸驱动组件12上的安装板铰接，所述第一联杆132与第一驱动杆131远离第一气缸驱动组件12的一端铰接，所述第一拨动组件133和第二拨动组件134设于第一联杆132的两端，且均与第一联杆132铰接；

所述第一拨动组件133和第二拨动组件134均包括第一拨动杆1331和第一夹持限位块1332，所述第一夹持限位块1332设于安装底板11上，所述第一拨动杆1331一端与第一联杆132铰接，中部通过连接轴与第一夹持限位块1332连接，末端设有一组用于拨动滑块161的第一拨动轮1333。

本实施例中所述第二滑块拨动机构15包括第二联杆151和一组第二拨动组件152，所述第二联杆151与第二气缸驱动组件14连接，所述第二拨动组件152与第二联杆151连接；

所述第二拨动组件152包括第二拨动杆1521、一组第二夹持限位块1522和一组第二拨动轮1523，所述第二拨动杆1521与第二联杆151连接，并通过连接轴与第二夹持限位块1522连接，所述第二拨动轮1523设于第二拨动杆1521的两侧。

本实施例中所述本抓取装置2包括气缸组件安装板22、第三气缸驱动组件23、第四气缸驱动组件24和定位抓手组件25，所述气缸组件安装板22设于安装底板21上，所述第三气缸驱动组件23设于安装底板21上，所述第四气缸驱动组件24设于气缸组件安装板22上，所述定位抓手组件25设于安装底板21的下方，且第三气缸驱动组件23中的第三气缸231的输出端和所述第四气缸驱动组件24中的第四气缸241的输出端均与定位抓手组件25连接。

本实施例中所述第三气缸驱动组件23还包括H型安装板232、一组导柱233、压板234和一组导向柱235，所述第三气缸231设于H型安装板232上，所述H型安装板232通过一组导柱233与安装底板21连接，所述压板234设于H型安装板232的下方，所述第三气缸231的输出端与压板234连接，所述导向柱235设于压板234的下方。

本实施例中所述第四气缸驱动组件24还包括一组限位安装板242和一组连接导柱243，所述限位安装板242相对设于气缸组件安装板22上，所述连接导柱243一端与限位安装板242连接，另一端与定位抓手组件25连接，所述限位安装板242的一端延伸至压板234的下方。

本实施例中所述定位抓手组件25包括抓手安装板251、一组抓手板252、一组斜块253和一组定位梳254，所述抓手安装板251设于安装底板21的下方，所述抓手板252设于抓手安装板251的下方，所述斜块253固定于抓手安装板251的下方，并设于抓手板252的一侧，所述定位梳254的上部通过一组转接块组件255与气缸组件安装板22连接，下部穿过抓手安装板251分别插入对应的抓手板252和斜块253中，所述压板234通过一组导向柱235与抓手安装板251连接，所述限位安装板242通过一组连接导柱243与抓手板252连接；所述气缸组件安装板22的下方设有一组限位板221，所述限位板221相对设置，所述抓手安装板251设于限位板221上，所述限位板221呈L型。L型限位板的设置，抓手安装板设于两L型限位板上，对抓手安装板起到一定的承托作用。

本实施例中所述转接块组件255包括第一转接块2551、锁紧块2552和第二转接块2553，所述第一转接块2551和锁紧块2552相对设置，所述第二转接块2552上设有空腔，所述空腔内设有连接轴，所述定位梳254的上部设于第一转接块2551和锁紧块2552之间，所述第一转接块2551的上部设有连接耳2554，所述连接耳2554设于第二转接块2552空腔中的连接轴上。

本实施例中所述第一联杆132呈弓箭型，其靠近第一驱动杆131的一端设有穿孔槽1321，另一端设于U型开口槽1322，所述第一拨动组件133中的第一拨动杆1331设于穿孔槽1321内，并与第一联杆132铰接，所述第二拨动组件134中的第一拨动杆1331设于U型开口槽1322并与第一联杆132铰接。

本实施例中所述定位梳254包括梳柄2541，所述梳柄2541的一端设有一组梳齿2542，所述梳齿2542之间设有用于放置五金件的凹槽，所述定位梳254能够根据产品的型号选择不同的形状。

本实施例中所述抓手安装板251的下部设有两个工位，两组抓手板252和斜块253相对设于抓手安装板251上。

本实施例中所述第一气缸驱动组件12上的安装板呈Z字形，两组第一滑块拨动机构13中的第一驱动杆131反向设于安装板的两端。

本实施例中所述第二拨动杆1521的上部设有一组安装孔15211。让其能够根据需要选择合适的安装孔进行安装。

本实施例中所述罩壳4包括顶盖和一组侧板，所述顶盖通过一组连接柱与安装基板3连接，所述侧板设于安装基板3的四周。

本实施例中还包括产品注塑模组16，所述产品注塑模组16上设有滑块161和滑轨162，所述滑轨162设于产品注塑空腔的外侧，所述滑块161与模组上的滑轨162做可移动式连接，所述第一滑块拨动机构13和第二滑块拨动机构15分别与对应的滑块161相配合。

本实施例中所述的一种五金件六轴多工位抓手，在未抓取产品时，先通过第一气缸231带动压板234向上移，在压板234中的带动下，气缸组件安装板22将跟随压板234一起上升，在气缸组件安装板22上移过程中转接块组件255将带动定位梳254一起上移，从而将定位梳254从抓手板252以及斜块253中抽出；

当需要抓取五金件时，第二气缸241将驱动抓手板252抓取产品，与此同时，第一气缸231驱动压板234向下运动，在压板234中的带动下，气缸组件安装板22将驱动转接块组件255带动定位梳254的梳齿2542向下移动插入对应的抓手板252和斜块253中，让五金件对应进入梳齿2542之间；然后把五金件抓取至注塑模具上，对其进行进一步注塑加工，在注塑过程中，通过第一滑块拨动机构13和第二滑块拨动机构15调整对应的滑块161的位置即可根据注塑产品起到限位作用。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种五金件六轴多工位抓手，其特征在于：包括：滑块拨动装置（1）、一组抓取装置（2）、安装基板（3）和罩壳（4），其中，所述滑块拨动装置（1）包括第一气缸驱动组件（12）、两组第一滑块拨动机构（13）、第二气缸驱动组件（14）和一组第二滑块拨动机构（15），所述第一气缸驱动组件（12）设于安装基板（3）上，所述第一滑块拨动机构（13）与第一气缸驱动组件（12）连接，且两组第一滑块拨动机构（13）反向设置，所述第二气缸驱动组件（14）设于安装基板（3）上，并设于第一气缸驱动组件（12）的两侧，所述第二滑块拨动机构（15）与第二气缸驱动组件（14）连接；

所述抓取装置（2）设于安装基板（3）上，且所述抓取装置（2）设于第一气缸驱动组件（12）的两侧，所述罩壳（4）设于安装基板（3）上，且所述滑块拨动装置（1）和一组抓取装置（2）均设于罩壳（4）内。

2.根据权利要求1所述的五金件六轴多工位抓手，其特征在于：所述第一滑块拨动机构（13）包括第一驱动杆（131）、第一联杆（132）、第一拨动组件（133）和第二拨动组件（134），所述第一驱动杆（131）设于第一气缸驱动组件（12）的一侧，并与第一气缸驱动组件（12）上的安装板铰接，所述第一联杆（132）与第一驱动杆（131）远离第一气缸驱动组件（12）的一端铰接，所述第一拨动组件（133）和第二拨动组件（134）设于第一联杆（132）的两端，且均与第一联杆（132）铰接；

所述第一拨动组件（133）和第二拨动组件（134）均包括第一拨动杆（1331）和第一夹持限位块（1332），所述第一夹持限位块（1332）设于安装底板（11）上，所述第一拨动杆（1331）一端与第一联杆（132）铰接，中部通过连接轴与第一夹持限位块（1332）连接，末端设有一组用于拨动滑块（161）的第一拨动轮（1333）。

3.根据权利要求1所述的五金件六轴多工位抓手，其特征在于：所述第二滑块拨动机构（15）包括第二联杆（151）和一组第三拨动组件（152），所述第二联杆（151）与第二气缸驱动组件（14）连接，所述第三拨动组件（152）与第二联杆（151）连接；

所述第三拨动组件（152）包括第二拨动杆（1521）、一组第二夹持限位块（1522）和一组第二拨动轮（1523），所述第二拨动杆（1521）与第二联杆（151）连接，并通过连接轴与第二夹持限位块（1522）连接，所述第二拨动轮（1523）设于第二拨动杆（1521）的两侧。

4.根据权利要求1所述的五金件六轴多工位抓手，其特征在于：所述抓取装置（2）包括气缸组件安装板（22）、第三气缸驱动组件（23）、第四气缸驱动组件（24）和定位抓手组件（25），所述气缸组件安装板（22）设于安装底板（21）上，所述第三气缸驱动组件（23）设于安装底板（21）上，所述第四气缸驱动组件（24）设于气缸组件安装板（22）上，所述定位抓手组件（25）设于安装底板（21）的下方，且第三气缸驱动组件（23）中的第三气缸（231）的输出端和所述第四气缸驱动组件（24）中的第四气缸（241）的输出端均与定位抓手组件（25）连接。

5.根据权利要求4所述的五金件六轴多工位抓手，其特征在于：所述第三气缸驱动组件（23）还包括H型安装板（232）、一组导柱（233）、压板（234）和一组导向柱（235），所述第三气缸（231）设于H型安装板（232）上，所述H型安装板（232）通过一组导柱（233）与安装底板（21）连接，所述压板（234）设于H型安装板（232）的下方，所述第三气缸（231）的输出端与压板（234）连接，所述导向柱（235）设于压板（234）的下方。

6.根据权利要求5所述的五金件六轴多工位抓手，其特征在于：所述第四气缸驱动组件（24）还包括一组限位安装板（242）和一组连接导柱（243），所述限位安装板（242）相对设于气缸组件安装板（22）上，所述连接导柱（243）一端与限位安装板（242）连接，另一端与定位抓手组件（25）连接。

7.根据权利要求6所述的五金件六轴多工位抓手，其特征在于：所述定位抓手组件（25）包括抓手安装板（251）、一组抓手板（252）、一组斜块（253）和一组定位梳（254），所述抓手安装板（251）设于安装底板（21）的下方，所述抓手板（252）设于抓手安装板（251）的下方，所述斜块（253）固定于抓手安装板（251）的下方，并设于抓手板（252）的一侧，所述定位梳（254）的上部通过一组转接块组件（255）与气缸组件安装板（22）连接，下部穿过抓手安装板（251）分别插入对应的抓手板（252）和斜块（253）中，所述压板（234）通过一组导向柱（235）与抓手安装板（251）连接，所述限位安装板（242）通过一组连接导柱（243）与抓手板（252）连接；所述气缸组件安装板（22）的下方设有一组限位板（221），所述限位板（221）相对设置，所述抓手安装板（251）设于限位板（221）上。

8.根据权利要求7所述的五金件六轴多工位抓手，其特征在于：所述转接块组件（255）包括第一转接块（2551）、锁紧块（2552）和第二转接块（2553），所述第一转接块（2551）和锁紧块（2552）相对设置，所述第二转接块（2553）上设有空腔，所述空腔内设有连接轴，所述定位梳（254）的上部设于第一转接块（2551）和锁紧块（2552）之间，所述第一转接块（2551）的上部设有连接耳（2554），所述连接耳（2554）设于第二转接块（2553）空腔中的连接轴上。

9.根据权利要求2所述的五金件六轴多工位抓手，其特征在于：所述第一联杆（132）呈弓箭型，其靠近第一驱动杆（131）的一端设有穿孔槽（1321），另一端设有U型开口槽（1322），所述第一拨动组件（133）中的第一拨动杆（1331）设于穿孔槽（1321）内，并与第一联杆（132）铰接，所述第二拨动组件（134）中的第一拨动杆（1331）设于U型开口槽（1322）并与第一联杆（132）铰接。

10.根据权利要求7所述的五金件六轴多工位抓手，其特征在于：所述定位梳（254）包括梳柄（2541），所述梳柄（2541）的一端设有一组梳齿（2542），所述梳齿（2542）之间设有用于放置五金件的凹槽。

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