CN216830975U - 机械手装置、取样设备及检测系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机械手装置、取样设备及检测系统，机械手装置包括相连的第一机械手单元和第二机械手单元；第二机械手单元包括第一平台、第二平台以及并联安装于第一平台与第二平台之间的多个支链，在多个支链的作用下，第二平台能够沿多个方向进行移动和转动；第一机械手单元与第一平台相连，以驱动第二机械手单元沿至少一个方向进行移动。由于第一机械手单元能够驱动第二机械手单元沿至少一个方向进行移动，从而可以有效扩大机械手装置的工作范围。此外，由于第二机械手包括多个支链，由此可以有效增大本实用新型提供的机械手装置的自由度，进而可以使得本实用新型提供的机械手装置能够执行更多的动作。

Description

机械手装置、取样设备及检测系统

技术领域

本实用新型涉及检测系统技术领域，特别涉及一种机械手装置、取样设备及检测系统。

背景技术

在实验室检测过程中,常常会配置一些机械手,协助检测人员对样品进行扎针取样检测，但是目前实验室检测过程中采用的机械手大多局限于单个方向的扎针与运动，这就大大限制了机械手的工作范围。对于由曲面容器取样放置的检测样品，在扎针过程中，如果曲面的硬度较大，则会在扎针过程中，出现扎针折断或者对容器造成破坏的情况，这些情况应尽量避免。

需要说明的是，公开于该实用新型背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本实用新型一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械手装置、取样设备及检测系统，可以有效增加机械手的工作范围。

为实现上述目的，本实用新型提供一种机械手装置，包括相连的第一机械手单元和第二机械手单元；

所述第二机械手单元包括第一平台、第二平台以及并联安装于所述第一平台与所述第二平台之间的多个支链，在所述多个支链的作用下，所述第二平台能够沿多个方向进行移动和转动；

所述第一机械手单元与所述第一平台相连，以驱动第二机械手单元沿至少一个方向进行移动。

可选的，所述第一机械手单元包括一对平行设置的第一导轨以及设置于两所述第一导轨之间的第二导轨，每一所述第一导轨上均滑动连接有第一滑块，所述第二导轨上滑动连接有第二滑块，所述第二导轨的两端分别与对应设置的所述第一滑块相连，所述第一平台与所述第二滑块相连。

可选的，所述第二滑块上连接有第三连杆，所述第一平台上设有第四连杆，所述第三连杆与所述第四连杆相连，使得所述第一平台与所述第二滑块相连。

可选的，所述第三连杆位于所述第二导轨下方，与所述第二导轨成角度设置；所述第四连杆位于所述第三连杆下方，与所述第三连杆成角度设置。

可选的，每一所述第一导轨上还均安装有用于驱动所述第一滑块沿所述第一导轨往复移动的第一驱动件，所述第二导轨上安装有用于驱动所述第二滑块沿所述第二导轨往复移动的第二驱动件。

可选的，每个所述支链均包括第三驱动件、传动组件和运动组件，所述第三驱动件安装于所述第一平台上，所述传动组件与所述第三驱动件的输出端相连，所述运动组件的一端与所述传动组件转动连接，所述运动组件的另一端与所述第二平台转动连接。

可选的，所述运动组件包括一对相互平行设置的摆杆以及相对设置的第一连杆和第二连杆，两所述摆杆的一端通过所述第一连杆与所述传动组件转动连接，两所述摆杆的另一端通过所述第二连杆与所述第二平台转动连接。

可选的，所述传动组件包括滑动连接的第三导轨和第三滑块，所述第三导轨的一端与所述第三驱动件相连，所述第三驱动件的输出端与所述第三滑块相连，所述第三滑块与所述运动组件相连，所述第三驱动件用于驱动所述第三滑块沿所述第三导轨往复移动。

可选的，所述第二机械手单元还包括设于所述第一平台与所述第二平台之间的第三平台，所述第三导轨的另一端与所述第三平台相连。

可选的，所述机械手装置还包括用于固定所述第一机械手单元的安装架，所述安装架由多根第一支撑杆拼接形成。

与现有技术相比，本实用新型提供的机械手装置、取样设备及检测系统具有以下优点：

(1)本实用新型提供的机械手装置包括相连的第一机械手单元和第二机械手单元；所述第二机械手单元包括第一平台、第二平台以及并联安装于所述第一平台与所述第二平台之间的多个支链，在所述多个支链的作用下，所述第二平台能够沿多个方向进行移动和转动；所述第一机械手单元与所述第一平台相连，以驱动第二机械手单元沿至少一个方向进行移动。由于本实用新型提供的机械手装置中，第一机械手单元能够驱动所述第二机械手单元沿至少一个方向进行移动，从而可以有效扩大机械手装置的工作范围。此外，由于所述第二机械手包括多个支链，且在所述多个支链的作用下，所述第二平台能够沿多个方向进行移动和转动，由此可以有效增大本实用新型提供的机械手装置的自由度，进而可以使得本实用新型提供的机械手装置能够执行更多的动作，增加了本实用新型提供的机械手装置的应用范围。

(2)由于本实用新型提供的取样设备包括上文所述的机械手装置，因此，本实用新型提供的取样设备具有更大的工作范围以及更多的自由度，从而可以有效提高取样设备在取样过程中的稳定性。

(3)由于本实用新型提供的检测系统包括上文所述的取样设备，因此，本实用新型提供的检测系统具有更大的工作范围以及更多的自由度，有效提高取样过程中的稳定性，从而能够为后续的检测工序顺利提供检测样品。

附图说明

图1为本实用新型一实施方式中的机械手装置的整体结构示意图；

图2为本实用新型一实施方式中的第一机械手单元的结构示意图；

图3为本实用新型一实施方式中的第二机械手单元的结构示意图。

其中，附图标记如下：

第一机械手单元-100；第一导轨-110；第一滑块-111；第一驱动件-112；第二导轨-120；第二滑块-121；第二驱动件-122；

第二机械手单元-200；第一平台-210；第二支撑杆-211；第二平台-220；支链-230；第三驱动件-231；传动组件-232；第三导轨-2321；第三滑块-2322；运动组件-233；摆杆-2331；第一连杆-2332；第二连杆-2333；第三平台-240；

安装架-300；第一支撑杆-310；

第三连杆-410；第四连杆-420；

取样件-500。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施方式对本实用新型提出的机械手装置、取样设备及检测系统作进一步详细说明。根据下面说明，本实用新型的优点和特征将更清楚。需要说明的是，附图采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本实用新型实施方式的目的。为了使本实用新型的目的、特征和优点能够更加明显易懂，请参阅附图。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型实施的限定条件，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在与本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的相同或近似的情况下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容能涵盖的范围内。本文所公开的本实用新型的具体设计特征包括例如具体尺寸、方向、位置和外形将部分地由具体所要应用和使用的环境来确定。以及，在以下说明的实施方式中，有时在不同的附图之间共同使用同一附图标记来表示相同部分或具有相同功能的部分，而省略其重复说明。在本说明书中，使用相似的标号和字母表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。另外，如果本文所述的方法包括一系列步骤，且本文所呈现的这些步骤的顺序并非必须是可执行这些步骤的唯一顺序，且一些所述的步骤可被省略和/或一些本文未描述的其他步骤可被添加到该方法。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。单数形式“一”、“一个”以及“该”包括复数对象，术语“或”通常是以包括“和/或”的含义而进行使用的，术语“若干”通常是以包括“至少一个”的含义而进行使用的，术语“至少两个”通常是以包括“两个或两个以上”的含义而进行使用的，术语“多个”是以包括“两个或两个以上”的含义而进行使用的。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

此外，在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施方式或示例以及不同实施方式或示例的特征进行结合和组合。

本实用新型的核心思想在于提供一种机械手装置、取样设备及检测系统，以有效增加机械手的工作范围。需要说明的是，虽然下文是以在第二平台上安装取样件(例如取样针)，即所述机械手装置执行取样动作为例进行说明，但是这并不构成对本实用新型的限制，如本领域技术人员所能理解的，根据安装于所述第二平台上的部件的功能，所述机械手装置还可以执行其它动作，本实用新型对此并不进行限定。

为实现上述思想，本实用新型提供一种机械手装置，请参考图1，其示意性地给出了本实用新型一实施方式提供的机械手装置的整体结构示意图。如图1所示，所述机械手装置包括相连的第一机械手单元100和第二机械手单元200；所述第二机械手单元200包括第一平台210、第二平台220以及并联安装于所述第一平台210与所述第二平台220之间的多个支链230，在所述多个支链230的作用下，所述第二平台220能够沿多个方向进行移动和转动；所述第一机械手单元100与所述第一平台210相连，以驱动第二机械手单元200沿至少一个方向进行移动。

如图1所示，在一种示范性的实施方式中，所述机械手装置还包括用于固定所述第一机械手单元100的安装架300，所述安装架300由多根第一支撑杆310拼接形成。由此，通过设置用于固定所述第一机械手单元100的安装架300，不仅可以更加便于所述第一机械手单元100的安装，以使得所述第一机械手单元100能够顺利驱动所述第二机械手单元200沿至少一个方向进行移动，同时也可以更加便于本实用新型提供的机械手装置的安装与固定。此外，由于所述安装架300是由多根第一支撑杆310拼接形成的，由此不仅可以简化所述安装架300的整体结构，使得本实用新型提供的机械手装置的结构更加紧凑，降低所述安装架300的生产成本，同时也可以有效降低本实用新型提供的机械手装置的整体重量，更加便于本实用新型提供的机械手装置的使用。

进一步地，所述安装架300的材质为铝合金。由此，通过采用铝合金用作所述安装架300的材质，不仅可以进一步降低所述安装架300的重量，同时也可以有效防止所述安装架300在使用过程中发生腐蚀，进而延长本实用新型提供的机械手装置的使用寿命。

请继续参考图1和图2，其中图2示意性地给出了本实用新型一实施方式提供的第一机械手单元的结构示意图。如图1和图2所示，所述第一机械手单元100包括一对平行设置的第一导轨110以及设置于两所述第一导轨110之间的第二导轨120，每一所述第一导轨110上均滑动连接有第一滑块111，所述第二导轨120上滑动连接有第二滑块121，所述第二导轨120的两端分别与对应设置的所述第一滑块111相连，所述第一平台210与所述第二滑块121相连。由此，通过移动所述第一滑块111，可以使得所述第二导轨120沿所述第一导轨110所在方向往复移动，进而使得所述第二机械手单元200沿所述第一导轨110所在方向往复移动；通过移动所述第二滑块121，可以使得所述第二机械手单元200沿所述第二导轨120所在方向往复移动。需要说明的是，虽然图1和图2是以在水平面布置所述第一机械手单元100(即第一导轨110沿Y方向设置，第二导轨120沿X方向设置)，即通过所述第一机械手单元100驱动所述第二机械手单元200沿X方向和Y方向往复移动为例进行说明，但是如本领域技术人员所能理解的，图1和图2仅是示例性说明，在其它一些实施方式中，所述第一机械手单元100还可以沿竖直平面进行布置，即通过所述第一机械手单元100驱动所述第二机械手单元200沿X方向和Z方向或者沿Y方向和Z方向往复移动，所述第一机械手单元100的具体布置位置可以根据具体情况进行设置，本实用新型对此并不进行限定。

更进一步地，每一所述第一导轨110上还均安装有用于驱动所述第一滑块111沿所述第一导轨110往复移动的第一驱动件112，所述第二导轨120上安装有用于驱动所述第二滑块121沿所述第二导轨120往复移动的第二驱动件122。由此，通过所述第一驱动件112，可以精确控制所述第一滑块111在所述第一导轨110上的移动距离，通过所述第二驱动件122，可以精确控制所述第二滑块121在所述第二导轨120上的移动距离，进而可以精确控制所述第二机械手单元200的移动距离和移动方向。需要说明的是，如本领域技术人员所能理解的，在其它一些实施方式中，也可以不设置第一驱动件112和第二驱动件122，而是通过手动控制所述第一滑块111在所述第一导轨110上进行移动以及通过手动控制所述第二滑块121在所述第二导轨120上进行移动。

优选地，所述第一驱动件112和所述第二驱动件122均为电缸。由于电缸是将伺服电机与丝杠一体化设计的产品，以将伺服电机的旋转运动转换成直线运动，由此，通过采用电缸作为本实用新型中的第一驱动件112和第二驱动件122，可以进一步简化所述第一机械手单元100的整体结构，进一步提高本实用新型提供的机械手装置的结构紧凑性。此外，由于伺服电机能够实现转速、扭矩的精确控制，由此，通过采用电缸作为本实用新型中的第一驱动件112和第二驱动件122，还可以进一步提高第一驱动件112和第二驱动件122的控制精度。需要说明的是，如本领域技术人员所能理解的，在其它一些实施方式中，所述第一驱动件112和所述第二驱动件122还可以为除电缸以外的其它能够实现直线运动的部件，例如气缸等，本实用新型对此并不进行限定。

请继续参考图3，其示意性地给出了本实用新型一实施方式提供的第二机械手单元的结构示意图。如图3所示，每个所述支链230均包括第三驱动件231、传动组件232和运动组件233，所述第三驱动件231安装于所述第一平台210上，所述传动组件232与所述第三驱动件231的输出端相连，所述运动组件233的一端与所述传动组件232转动连接，所述运动组件233的另一端与所述第二平台220转动连接。由此，针对每一支链230，通过所述第三驱动件231可以带动所述传动组件232进行相应运动，进而带动所述运动组件233进行相应运动，从而在多个所述支链230的共同作用下，可以控制所述第二平台220进行水平与竖直方向的组合运动(即沿X方向、Y方向和Z方向进行移动与转动)，以控制所述第二平台220运动至目标位置处。

进一步地，如图3所示，针对每一支链230，所述运动组件233包括一对相互平行设置的摆杆2331以及相对设置的第一连杆2332和第二连杆2333，两所述摆杆2331的一端通过所述第一连杆2332与所述传动组件232转动连接，两所述摆杆2331的另一端通过所述第二连杆2333与所述第二平台220转动连接。由此，两所述摆杆2331与所述第一连杆2332以及所述第二连杆2333之间能够形成一平行四边形，此种设置，不仅可以更加便于所述运动组件233与所述传动组件232以及所述第二平台220之间的连接，同时也可以进一步简化所述运动组件233的结构，进而进一步降低本实用新型提供的机械手装置的制造成本。

更进一步地，如图3所示，针对每一支链230，所述传动组件232包括滑动连接的第三导轨2321和第三滑块2322，所述第三导轨2321的一端与所述第三驱动件231相连(具体地，所述第三导轨2321的一端与所述第三驱动件231的壳体相连)，所述第三驱动件231的输出端与所述第三滑块2322相连，所述第三滑块2322与所述运动组件233相连，所述第三驱动件231用于驱动所述第三滑块2322沿所述第三导轨2321往复移动。由此，通过所述第三驱动件231可以驱动所述第三滑块2322沿所述第三导轨2321往复移动，进而驱动与所述第三滑块2322相连的运动组件233(即摆杆2331)进行相应运动(摆动)，从而在多个所述支链230的运动组件233的共同作用下，以使得所述第二平台220运动至目标位置。

优选的，所述第三驱动件231为电缸。由此，通过采用电缸作为本实用新型中的第三驱动件231，不仅可以进一步简化所述第二机械手单元200的整体结构，进一步提高本实用新型提供的机械手装置的结构紧凑性，同时也可以进一步提高所述第三驱动件231的控制精度，从而进一步使得所述第二平台220能够在多个所述支链230的共同作用下，准确地运动至目标位置。需要说明的是，如本领域技术人员所能理解的，在其它一些实施方式中，所述第三驱动件231还可以为除电缸以外的其它能够实现直线运动的部件，例如气缸等，本实用新型对此并不进行限定。

如图3所示，在一种示范性的实施方式中，所述第二机械手单元200还包括设于所述第一平台210与所述第二平台220之间的第三平台240，所述第三导轨2321的另一端与所述第三平台240相连。由此，通过在所述第一平台210与所述第二平台220之间设置第三平台240，并将所述第三导轨2321的另一端与所述第三平台240相连，不仅可以更加便于所述第三导轨2321的固定与安装，同时可以进一步提高所述第二机械手单元200的整体结构的稳定性，进一步提高本实用新型提供的机械手装置在使用过程中的稳定性。

如图3所示，在一种示范性的实施方式中，所述第一平台210由多根第二支撑杆211首尾依次相连形成。由此，通过采用多根第二支撑杆211首尾依次相连以形成所述第一平台210，可以有效降低所述第一平台210的重量，进而有效降低所述第二机械手单元200的整体重量，从而可以进一步保证所述第一机械手单元100能够顺利驱动所述第二机械手单元200进行移动。

进一步地，如图3所示，所述第三驱动件231安装于所述第一平台210的边角上。由此，通过将所述第三驱动件231安装于所述第一平台210的边角上，不仅可以使得所述第二机械手单元200的整体结构更加紧凑，同时也可以进一步增大所述运动组件233的运动范围，从而进一步增大本实用新型提供的机械手装置的工作范围。

更进一步地，所述第一平台210由多根等长的第二支撑杆211首尾依次相连形成。由于，所述第一平台210由多根等长的第二支撑杆211首尾依次相连形成，即所述第一平台210为正多边形结构。由此，通过将各个所述第三驱动件231一一对应设置于所述第一平台210的各个边角上，可以更加便于实现所述多个支链230的对称设置，进而可以提高第二平台220在运动过程中的平稳性。

需要说明的是，虽然图3是以所述第二机械手单元200包括三条支链230，所述第一平台210由三根第二支撑杆211首尾依次相连形成的为例进行说明，但是如本领域技术人员所能理解的，在其它一些实施方式中，所述第二机械手单元200还可以包括两条支链230、四条支链230或更多条支链230，对应的，所述第一平台210由两根、四根或更多根第二支撑杆211首尾依次相连形成，本实用新型对此并不进行限定。

请继续参考图1，如图1所示，在一种示范性的实施方式中，所述第二滑块121上连接有第三连杆410，所述第一平台210上设有第四连杆420，所述第三连杆410与所述第四连杆420相连。所述第三连杆410位于所述第二导轨120下方，与所述第二导轨120成角度设置，优选垂直于所述第二导轨120。所述第四连杆420位于所述第三连杆410下方，与所述第三连杆410成角度设置，优选垂直于所述第三连杆410。由此，通过在所述第二滑块121上连接第三连杆410，在所述第一平台210上设置第四连杆420，从而可以通过连接所述第三连杆410与所述第四连杆420，以实现所述第二滑块121与所述第一平台210之间的连接。

进一步地，如图1所示，所述第四连杆420经过所述第一平台210的中心位置，所述第三连杆410与所述第四连杆420的中心位置相连。由此，此种设置，可以保证所述第二滑块121是与所述第一平台210的中心位置相连的，进而可以进一步提高所述第二平台220在运动过程中的稳定性。

为实现上述思想，本实用新型还提供一种取样设备，所述取样设备包括上文所述的机械手装置以及安装于所述第二平台220上的取样件500(见图1和图3)。由此，当所述第二机械手单元200距离待取样品较远时，可以通过所述第一机械手单元100将所述第二机械手单元200移动至距离待取样品较近的位置，再通过所述第二机械手单元200中的所述多个支链230的协同作用，使所述取样件500跟随所述第二平台220运动至待取样品所在位置，以顺利取出样品。可见，本实用新型提供的取样设备具有更大的工作范围以及更多的自由度，从而可以有效提高取样设备在取样过程中的稳定性。

请参考图1和图3，如图1和图3所示，所述第二平台220上安装有取样件500，所述取样件500为取样针，由此，通过所述机械手装置可以使得取样针运动至存有待取样品的容器中，并可以使得所述取样针扎入所述容器中，以顺利取出样品。

需要说明的是，如本领域技术人员所能理解的，虽然本文是以取样件为取样针为例进行说明，但是如本领域技术人员所能理解的，所述取样件还可以为除取样针以外的其它能够获取样品的部件，例如夹爪、吸盘等，本实用新型对此并不进行限定。

为实现上述思想，本实用新型还提供一种检测系统，所述检测系统包括上文所述的取样设备。由于本实用新型提供的检测系统包括上文所述的取样设备，因此不仅可以进一步实现检测系统的自动化，同时由于所述取样设备具有更大的工作范围以及更多的自由度，由此可以有效提高取样过程中的稳定性，从而能够为后续的检测工序顺利提供检测样品。

综上所述，与现有技术相比，本实用新型提供的机械手装置、取样设备及检测系统具有以下优点：

(1)本实用新型提供的机械手装置包括相连的第一机械手单元和第二机械手单元；所述第二机械手单元包括第一平台、第二平台以及并联安装于所述第一平台与所述第二平台之间的多个支链，在所述多个支链的作用下，所述第二平台能够沿多个方向进行移动和转动；所述第一机械手单元与所述第一平台相连，以驱动第二机械手单元沿至少一个方向进行移动。由于本实用新型提供的机械手装置中，第一机械手单元能够驱动所述第二机械手单元沿至少一个方向进行移动，从而可以有效扩大机械手装置的工作范围。此外，由于所述第二机械手包括多个支链，且在所述多个支链的作用下，所述第二平台能够沿多个方向进行移动和转动，由此可以有效增大本实用新型提供的机械手装置的自由度，进而可以使得本实用新型提供的机械手装置能够执行更多的动作，增加了本实用新型提供的机械手装置的应用范围。

(2)由于本实用新型提供的取样设备包括上文所述的机械手装置，因此，本实用新型提供的取样设备具有更大的工作范围以及更多的自由度，从而可以有效提高取样设备在取样过程中的稳定性。

(3)由于本实用新型提供的检测系统包括上文所述的取样设备，因此，本实用新型提供的检测系统具有更大的工作范围以及更多的自由度，有效提高取样过程中的稳定性，从而能够为后续的检测工序顺利提供检测样品。

上述描述仅是对本实用新型较佳实施方式的描述，并非对本实用新型范围的任何限定，本实用新型领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于本实用新型的保护范围。显然，本领域的技术人员可以对实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若这些修改和变型属于本实用新型及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (12)

1.一种机械手装置，其特征在于，包括相连的第一机械手单元和第二机械手单元；

所述第二机械手单元包括第一平台、第二平台以及并联安装于所述第一平台与所述第二平台之间的多个支链，在所述多个支链的作用下，所述第二平台能够沿多个方向进行移动和转动；

所述第一机械手单元与所述第一平台相连，以驱动第二机械手单元沿至少一个方向进行移动。

2.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述第一机械手单元包括一对平行设置的第一导轨以及设置于两所述第一导轨之间的第二导轨，每一所述第一导轨上均滑动连接有第一滑块，所述第二导轨上滑动连接有第二滑块，所述第二导轨的两端分别与对应设置的所述第一滑块相连，所述第一平台与所述第二滑块相连。

3.根据权利要求2所述的机械手装置，其特征在于，所述第二滑块上连接有第三连杆，所述第一平台上设有第四连杆，所述第三连杆与所述第四连杆相连，使得所述第一平台与所述第二滑块相连。

4.根据权利要求3所述的机械手装置，其特征在于，所述第三连杆位于所述第二导轨下方，与所述第二导轨成角度设置；所述第四连杆位于所述第三连杆下方，与所述第三连杆成角度设置。

5.根据权利要求2所述的机械手装置，其特征在于，每一所述第一导轨上还均安装有用于驱动所述第一滑块沿所述第一导轨往复移动的第一驱动件，所述第二导轨上安装有用于驱动所述第二滑块沿所述第二导轨往复移动的第二驱动件。

6.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，每个所述支链均包括第三驱动件、传动组件和运动组件，所述第三驱动件安装于所述第一平台上，所述传动组件与所述第三驱动件的输出端相连，所述运动组件的一端与所述传动组件转动连接，所述运动组件的另一端与所述第二平台转动连接。

7.根据权利要求6所述的机械手装置，其特征在于，所述运动组件包括一对相互平行设置的摆杆以及相对设置的第一连杆和第二连杆，两所述摆杆的一端通过所述第一连杆与所述传动组件转动连接，两所述摆杆的另一端通过所述第二连杆与所述第二平台转动连接。

8.根据权利要求7所述的机械手装置，其特征在于，所述传动组件包括滑动连接的第三导轨和第三滑块，所述第三导轨的一端与所述第三驱动件相连，所述第三驱动件的输出端与所述第三滑块相连，所述第三滑块与所述运动组件相连，所述第三驱动件用于驱动所述第三滑块沿所述第三导轨往复移动。

9.根据权利要求8所述的机械手装置，其特征在于，所述第二机械手单元还包括设于所述第一平台与所述第二平台之间的第三平台，所述第三导轨的另一端与所述第三平台相连。

10.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述机械手装置还包括用于固定所述第一机械手单元的安装架，所述安装架由多根第一支撑杆拼接形成。

11.一种取样设备，其特征在于，包括权利要求1～10中任一项所述的机械手装置以及安装于所述第二平台上的取样件。

12.一种检测系统，其特征在于，包括权利要求11所述的取样设备。

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