CN217417423U - 插片装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种插片装置，插片装置包括：平台、机械手、视觉定位机构和收集机构，收集机构包括收集盒，收集盒位于平台上方；机械手设置于平台上，机械手用于抓取玻璃；视觉定位机构包括相互电连接的第一摄像头和处理模组，处理模组与机械手电连接；第一摄像头用于拍摄玻璃以定位对应玻璃的位置。在实用新型中，需要插片时，利用机械手抓取玻璃，机械手将玻璃移动至第一摄像头的拍摄范围内，第一摄像头拍摄玻璃并将玻璃的位置反馈至处理模组，处理模组控制机械手将玻璃放置于收集盒内。通过第一摄像头和处理模组精准定位玻璃以使玻璃能够精准插接于收集盒内，提高玻璃放置的准确度。整个过程中不需要人工手动将玻璃插片，工作效率高。

Description

插片装置

技术领域

本实用新型涉及玻璃制造技术领域，具体涉及一种插片装置。

背景技术

目前，在手机、平板和电脑等产品的屏幕、后盖和保护屏采用玻璃已经相当的普遍。以手机玻璃为例，在生产的各个工艺环节需要专用的收集盒来存放和转移玻璃半成品或成品，以避免玻璃损坏和划花。

现有技术中，把玻璃插到收集盒内通常是靠操作员手工取放，其具有劳动强度大、效率低等缺点。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种插片装置，旨在解决现有的插片过程效率低下的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的插片装置包括：

平台；

收集机构，所述收集机构包括收集盒，所述收集盒位于所述平台上方；

机械手，所述机械手设置于所述平台上，所述机械手用于抓取玻璃并将所述玻璃放置于所述收集盒内；

视觉定位机构，所述视觉定位机构包括相互电连接的第一摄像头和处理模组，所述处理模组与所述机械手电连接；所述第一摄像头用于拍摄所述玻璃。

优选地，所述收集盒包括壳体和多个定位杆，各所述定位杆相互平行且间隔设置于所述壳体内，各所述定位杆上开设有多个环槽，所述环槽沿所述定位杆的长度方向间隔设置；每个所述定位杆上的所述环槽与其它各所述定位杆的所述环槽数量相同且一一对应，所述机械手将所述玻璃插接于任意两个所述定位杆上相互对应的两个所述环槽内。

优选地，所述视觉定位机构还包括第二摄像头；所述摄像头用于拍摄所述收集盒的位置，以及各所述环槽的位置；所述第二摄像头与所述处理模组电连接。

优选地，所述平台上设置有龙门架，所述第一摄像头与所述第二摄像头均设置于所述龙门架上；所述收集机构还包括第一平移组件，所述第一平移组件带动所述收集盒移动并经过所述第二摄像头的拍摄范围。

优选地，所述第一平移组件包括第一导轨、第一电机和第一丝杆，所述第一导轨设置于所述平台上，所述收集盒滑动连接于所述第一导轨，所述第一丝杆转动连接于所述第一导轨，所述第一电机带动所述第一丝杆转动，所述收集盒与所述第一丝杆螺纹连接。

优选地，所述收集机构在所述龙门架的下方间隔设置有多组，所述龙门架上设置有第二平移组件以带动所述第二摄像头移动，以使所述第二摄像头拍摄各所述收集盒。

优选地，所述第二平移组件包括第二导轨、第二电机和第二丝杆，所述第二导轨设置于所述龙门架上，所述第二导轨与所述第一导轨相互垂直，所述第二摄像头滑动连接于所述第二导轨；所述第二丝杆转动连接于所述第二导轨，所述第二电机带动所述第二丝杆转动，所述第二摄像头与所述第二丝杆螺纹连接。

优选地，所述机械手包括底座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、抓头和吸盘；所述底座转动连接于所述平台，所述第一机械臂的两端分别与所述底座和所述第二机械臂铰接；所述第三机械臂转动连接于所述第二机械臂；所述抓头铰接于所述第三机械臂；所述吸盘转动连接于所述第三机械臂；所述吸盘用于吸附所述玻璃。

优选地，所述抓头上转动连接有转盘，所述吸盘设置有两个且固定于所述转盘上。

优选地，所述第一摄像头间隔设置有两个，两个所述第一摄像头之间的间距与两个所述吸盘之间的间距相同。

本实用新型技术方案中，需要插片时，利用机械手抓取玻璃，机械手将玻璃移动至第一摄像头的拍摄范围内，第一摄像头拍摄玻璃并将玻璃的位置反馈至处理模组，处理模组控制机械手将玻璃放置于收集盒内。通过第一摄像头和处理模组精准定位玻璃以使玻璃能够精准插接于收集盒内，提高玻璃放置的准确度。整个过程中不需要人工手动将玻璃插片，工作效率高且节省人力。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施例插片装置的结构示意图；

图2为本实用新型一实施例插片装置中收集盒的结构示意图；

图3为本实用新型一实施例插片装置另一视角的结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	平台	302	定位杆
200	机械手	303	环槽
				201	底座	400	第一平移组件
202	第一机械臂	401	第一导轨
				203	第二机械臂	402	第一电机
204	第三机械臂	500	龙门架
				205	抓头	600	第一摄像头
206	吸盘	700	第二摄像头
				207	转盘	800	第二平移组件
300	收集盒	801	第二导轨
				301	壳体	802	第二电机

本实用新型目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种插片装置。

请参照图1至图3，在实用新型一实施例中，插片装置包括：平台100、机械手200、视觉定位机构和收集机构，收集机构包括收集盒300，收集盒300位于平台100上方；机械手200设置于平台100上，机械手200用于抓取玻璃并将玻璃放置于收集盒300内；视觉定位机构包括相互电连接的第一摄像头600和处理模组，处理模组与机械手200电连接；第一摄像头600用于拍摄玻璃以定位对应玻璃的位置。

在实用新型中，需要插片时，利用机械手200抓取玻璃，机械手200将玻璃移动至第一摄像头600的拍摄范围内，第一摄像头600拍摄玻璃并将玻璃的位置反馈至处理模组，处理模组控制机械手200将玻璃放置于收集盒300内。通过第一摄像头600和处理模组精准定位玻璃以使玻璃能够精准插接于收集盒300内，提高玻璃放置的准确度。整个过程中不需要人工手动将玻璃插片，工作效率高且节省人力。

具体地，平台100呈水平设置，视觉定位机构设置于平台100上。第一摄像头600呈水平设置，即第一摄像头600的拍摄方向呈水平。

在一实施例中，收集盒300包括壳体301和多个定位杆302，各定位杆302相互平行且间隔设置于壳体301内，各定位杆302上开设有多个环槽303，环槽303沿定位杆302的长度方向间隔设置；每个定位杆302上的环槽303与其它各定位杆302上的环槽303数量相同且一一对应，机械手200将玻璃插接于任意两个定位杆302上相互对应的两个环槽303内。玻璃插接于两个定位杆302对应的环槽303，因此收集盒300内的任意两片玻璃均不接触，避免玻璃之间磕碰划伤。

具体地，每个定位杆302上，任意相邻的两个环槽303的间距相同。收集盒300内设置有四根定位杆302，四根定位杆302沿水平方向间隔设置，该方向与定位杆302的延伸方向垂直。以单一方向定义四根定位杆302分别为第一定位杆302、第二定位杆302、第三定位杆302和第四定位杆302，玻璃分别插接于第一定位杆302和第二定位杆302之间，以及第三定位杆302和第四定位杆302之间。每个定位杆302上，任意相邻的两个环槽303的间距相同，因此玻璃插接后，任意相邻的两个玻璃之间的间距相同，方便下一工序的操作。

进一步地，视觉定位机构还包括第二摄像头700；摄像头用于拍摄收集盒300的位置，以及各环槽303的位置；第二摄像头700与处理模组电连接。通过第二摄像头700拍摄收集盒300，以确定收集盒300的位置，第二摄像头700与第一摄像头600均与处理模组连接，因此通过处理模组可以更加精准的控制机器手将玻璃置于收集盒300内。

具体地，第二摄像头700位于收集盒300上方且竖直向下拍摄，第二摄像头700拍摄收集盒300内部多个定位杆302的位置以及环槽303的位置，通过处理模组控制机械手200将玻璃插接于对应的环槽303内，提高插片的精准度和插片的效果。

在一实施例中，平台100上设置有龙门架500，第一摄像头600与第二摄像头700均设置于龙门架500上；收集机构还包括第一平移组件400，第一平移组件400带动收集盒300移动并经过第二摄像头700的拍摄范围。当收集盒300内的玻璃插满后通过第一平移组件400带动收集盒300移动以方便人工下料，提高工作效率。

进一步地，第一平移组件400包括第一导轨401、第一电机402和第一丝杆，第一导轨401设置于平台100上，收集盒300滑动连接于第一导轨401，第一丝杆转动连接于第一导轨401，第一电机402带动第一丝杆转动，收集盒300与第一丝杆螺纹连接。第一电机402转动带动第一丝杆转动，第一丝杆与收集盒300螺纹连接以带动收集盒300沿第一导轨401的长度方向移动。

在其它实施例中，第一平移组件400包括但不限于气缸、液压缸。

在一实施例中，收集机构在龙门架500的下方间隔设置有多组，龙门架500上设置有第二平移组件800以带动第二摄像头700移动，以使第二摄像头700拍摄各收集盒300。当一个收集盒300装满并通过第一平移组件400移走下料时，机械手200可以将玻璃插接于其它收集机构的收集盒300内，机械手200不间断作业，提高工作效率。

具体地，多个收集机构中的第一导轨401相互平行，多个收集机构沿第二摄像头700移动的方向间隔设置。收集机构的数量与机械手200的数量呈正比，本实施例中优选采用一个机械手200和两个收集机构。

进一步地，第二平移组件800包括第二导轨801、第二电机802和第二丝杆，第二导轨801设置于龙门架500上，第二导轨801与第一导轨401相互垂直，第二摄像头700滑动连接于第二导轨801；第二丝杆转动连接于第二导轨801，第二电机802带动第二丝杆转动，第二摄像头700与第二丝杆螺纹连接。第二电机802带动第二丝杆转动，第二丝杆与第二摄像头700螺纹连接以带动第二摄像头700沿第二导轨801的长度方向移动。

在一实施例中，机械手200包括底座201、第一机械臂202、第二机械臂203、第三机械臂204、抓头205和吸盘206；底座201转动连接于平台100，第一机械臂202的两端分别与底座201和第二机械臂203铰接。第三机械臂204转动连接于第二机械臂203；抓头205铰接于第三机械臂204；吸盘206转动连接于第三机械臂204；吸盘206用于吸附玻璃。机械手200能够带动吸盘206多轴联动并且旋转，提高其灵敏度和工作范围。

具体地，机械手200为市面常用的多轴机械手200，其具体工作方式在此不再赘述。

在一实施例中，抓头205上转动连接有转盘207，吸盘206设置有两个且固定于转盘207上。吸盘206通过转盘207能够调转位置，并且可以同时吸取两个玻璃并插入收集盒300内，提高工作效率。

具体地，吸盘206包括多个间隔设置的吸嘴，吸盘206中的多个吸嘴吸附同一个玻璃。

在一实施例中，第一摄像头600间隔设置有两个，两个第一摄像头600之间的间距与两个吸盘206之间的间距相同。两个第一摄像头600同时对两个吸盘206上的玻璃进行定位并传输至处理模组，处理模组控制机械臂将其中一个玻璃插入收集盒300后，转动转盘207以使另一个玻璃靠近收集盒300，机械臂移动将玻璃插入收集盒300内。机械臂一次拿取并插片两个玻璃，提高工作效率。

具体地，两个第一摄像头600竖直的间隔设置，因此机械臂夹持玻璃后先使两个吸盘206对应两个第一摄像头600，以使两个第一摄像头600定位两个玻璃。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种插片装置，其特征在于，所述插片装置包括：

平台；

收集机构，所述收集机构包括收集盒，所述收集盒位于所述平台上方；

机械手，所述机械手设置于所述平台上，所述机械手用于抓取玻璃并将所述玻璃放置于所述收集盒内；

视觉定位机构，所述视觉定位机构包括相互电连接的第一摄像头和处理模组，所述处理模组与所述机械手电连接；所述第一摄像头用于拍摄所述玻璃。

2.如权利要求1所述的插片装置，其特征在于，所述收集盒包括壳体和多个定位杆，各所述定位杆相互平行且间隔设置于所述壳体内，各所述定位杆上开设有多个环槽，所述环槽沿所述定位杆的长度方向间隔设置；每个所述定位杆上的所述环槽与其它各所述定位杆的所述环槽数量相同且一一对应，所述机械手将所述玻璃插接于任意两个所述定位杆上相互对应的两个所述环槽内。

3.如权利要求2所述的插片装置，其特征在于，所述视觉定位机构还包括第二摄像头；所述摄像头用于拍摄所述收集盒的位置，以及各所述环槽的位置；所述第二摄像头与所述处理模组电连接。

4.如权利要求3所述的插片装置，其特征在于，所述平台上设置有龙门架，所述第一摄像头与所述第二摄像头均设置于所述龙门架上；所述收集机构还包括第一平移组件，所述第一平移组件带动所述收集盒移动并经过所述第二摄像头的拍摄范围。

5.如权利要求4所述的插片装置，其特征在于，所述第一平移组件包括第一导轨、第一电机和第一丝杆，所述第一导轨设置于所述平台上，所述收集盒滑动连接于所述第一导轨，所述第一丝杆转动连接于所述第一导轨，所述第一电机带动所述第一丝杆转动，所述收集盒与所述第一丝杆螺纹连接。

6.如权利要求5所述的插片装置，其特征在于，所述收集机构在所述龙门架的下方间隔设置有多组，所述龙门架上设置有第二平移组件以带动所述第二摄像头移动，以使所述第二摄像头拍摄各所述收集盒。

7.如权利要求6所述的插片装置，其特征在于，所述第二平移组件包括第二导轨、第二电机和第二丝杆，所述第二导轨设置于所述龙门架上，所述第二导轨与所述第一导轨相互垂直，所述第二摄像头滑动连接于所述第二导轨；所述第二丝杆转动连接于所述第二导轨，所述第二电机带动所述第二丝杆转动，所述第二摄像头与所述第二丝杆螺纹连接。

8.如权利要求1～7中任意一项所述的插片装置，其特征在于，所述机械手包括底座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、抓头和吸盘；所述底座转动连接于所述平台，所述第一机械臂的两端分别与所述底座和所述第二机械臂铰接；所述第三机械臂转动连接于所述第二机械臂；所述抓头铰接于所述第三机械臂；所述吸盘转动连接于所述第三机械臂；所述吸盘用于吸附所述玻璃。

9.如权利要求8所述的插片装置，其特征在于，所述抓头上转动连接有转盘，所述吸盘设置有两个且固定于所述转盘上。

10.如权利要求9所述的插片装置，其特征在于，所述第一摄像头间隔设置有两个，两个所述第一摄像头之间的间距与两个所述吸盘之间的间距相同。

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