CN211708603U - 实训用基于相机的键盘自动装配装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及实训用基于相机的键盘自动装配装置,包括工作台、机械臂、相机和快换工具盘,机械臂安装在工作台上,还包括拍照架,拍照架上装有相机;按键托盘位于相机的下方,按键托盘上放置有多个按键;装配托盘上装有空键盘;成品托盘用于放置装配好的键盘;真空吸盘的一端装有快换工具盘;气动夹爪上装有快换工具盘;真空吸盘和气动夹爪均活动插在工具架上;拍照架、按键托盘、装配托盘和成品托盘均安装在工作台上,按键托盘、装配托盘和成品托盘均位于机械臂的工作范围内。该装置结构简单、成本低、通过相机获取按键的位置和姿态,通过机械臂实现抓取、姿态调整和装配,适用散乱零件的装配,能有效提高学员的操作技能。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种自动装配装置,尤其是实训用基于相机的键盘自动装配装置。
背景技术
目前自动化设备的教学和培训多集中在简单的设备,尤其是功能简单的自动输送和自动码垛等,与工厂中实际应用结合不紧密,对学员的技能的提升有限,而实际应用中采用机械臂进行装配的情况很多,机械臂控制复杂,需要对整个工作流程进行规划,才能保证装配的正常进行;而学员不熟悉装配流程,因此需要适用实训的自动装配装置来提高学员的技能。
虽然按键装配有现成的自动化装配设备,但是这种设备适用大批量单一产品的生产使用,占地面积较大,成本高,并且是采用的直线模组和气缸等组成的,装配用的原料均是规则排列,实现的是简单装配,无需相机和功能强大的机械臂,这种设备无法实现对散乱元件进行定位和装配的功能,使学员也无法实现对相机功能的学习和操作,这种成套设备不适合学员基于相机的复杂装配培训使用。
实用新型内容
为解决上述问题,本实用新型提供适合学员培训使用、成本低、占地面积少、通过相机和机械臂实现散乱零件的自动装配,有效提高学员技能的实训用基于相机的键盘自动装配装置,具体技术方案为:
实训用基于相机的键盘自动装配装置,包括工作台、机械臂、相机和快换工具盘,所述快换工具盘不少于两个,所述机械臂安装在工作台上,还包括拍照架,所述拍照架上装有相机;按键托盘,所述按键托盘位于相机的下方,所述按键托盘上放置有多个按键;装配托盘,所述装配托盘上装有空键盘;成品托盘,所述成品托盘用于放置装配好的键盘;真空吸盘,所述真空吸盘的一端装有快换工具盘;气动夹爪,所述气动夹爪上装有快换工具盘;及工具架,所述真空吸盘和气动夹爪均活动插在工具架上;所述拍照架、按键托盘、装配托盘和成品托盘均安装在工作台上,所述按键托盘、装配托盘和成品托盘均位于机械臂的工作范围内。
通过采用上述技术方案,相机用于采集图像得出按键在按键托盘上的坐标位置和姿态,然后将坐标位置和姿态发送给机械臂,机械臂根据坐标位置准确的吸取按键,然后根据姿态转动按键,使按键转动到正确的角度进行装配。通过相机与机械臂配合实现精确的装配,提高学员对相机和机械臂的认知和操作技能。
按键托盘、装配托盘和成品托盘的位置固定,方便机械臂确定位置,保证按键的正常装配。
真空吸盘吸取方便按键方便,并且真空吸盘也为常用工具,提高学员对气动工具的认识水平。
气动夹爪用于将装配好的键盘从装配托盘上移动到成品托盘上。气动夹爪为常用工具,提高学员对常用工具的使用技能。
工具架用于放置工具,对工具的位置进行固定,方便机械臂更换工具,并且能放置多种工具,方便拓展功能。
通过相机采集按键的位置和姿态,通过机械臂实现按键安装到键盘上,实现了自动化装配,并且装配精度较高,与实际生产中的装配场景结合紧密,能有效提高学员的技能,使学员熟悉实际的装配流程,提高对相机、机械臂和气动工具的认识和操作技能。
进一步的,所述按键托盘上设有放料槽,所述按键活动位于放料槽中。
通过采用上述技术方案,放料槽防止按键掉落到工作台上,并且将按键限制在相机的拍照范围内,方便相机拍照。
进一步的,还包括光源,所述光源安装在按键托盘的两侧,且位于按键托盘的上方。
通过采用上述技术方案,光源提高相机采集图像的清晰度,保证得到准确的坐标。
进一步的,所述光源为条形光源;还包括光源支架,所述光源支架固定在按键托盘的两侧,所述光源支架顶部的两侧均设有调节板,所述调节板上设有转动孔和调节孔,所述调节孔为圆弧形的腰孔,所述调节孔的圆心与转动孔的圆心重合;转动轴,所述转动轴固定在条形光源的两端,所述转动轴转动安装在转动孔中;及定位螺钉,所述定位螺钉通过螺纹拧在条形光源的两端,且定位螺钉活动位于调节孔中。
通过采用上述技术方案,调节板方便调整条形光源的照射角度,从而保证光源覆盖按键托盘上的所有按键。
进一步的,所述装配托盘上设有第一定位槽,所述第一定位槽与键盘相匹配,所述键盘活动插在第一定位槽内。
通过采用上述技术方案,第一定位槽用于键盘进行定位,从而保证机械臂准确的进行装配。
进一步的,所述成品托盘上设有第二定位槽,所述第二定位槽与键盘相匹配,所述键盘活动插在第二定位槽内。
通过采用上述技术方案,第二定位槽方便对键盘进行限位,同时实现成品放置位置的要求,与实际生产中的流程相同,提高学员对装配流程的认知。
进一步的,还包括真空压力传感器,所述真空压力传感器与真空吸盘连接。
通过采用上述技术方案,真空压力传感器用于检测真空吸盘是否吸有按键,避免没有按键进行空装配,保证装配的可靠,提高学员对真空吸盘使用的认知。
进一步的,还包括工具挂板,所述工具挂板上的两端均设有定位孔,所述快换工具盘固定在工具挂板上;所述工具架包括工具底板,所述工具底板安装在工作台上;工具立柱,所述工具立柱固定在工具底板上,所述工具立柱不少于两个;工具销钉,所述工具销钉固定在工具立柱上,所述定位孔活动插在工具销钉上。
通过采用上述方案,工具架方便放置多种工具,实现工具的定位,方便机械臂抓取工具。
进一步的,所述拍照架包括拍照底板,所述拍照底板安装在工作台上;拍照立柱,所述拍照立柱固定在拍照底板上;滚珠丝杆,所述滚珠丝杆安装在拍照立柱上;丝杆螺母,所述丝杆螺母活动安装在滚珠丝杆上;直线导轨,所述直线导轨固定在拍照立柱上,且与滚珠丝杆平行;滑块,所述滑块滑动安装在直线导轨上;拍照座,所述拍照座固定在滑块上,且与丝杆螺母连接,所述相机安装在拍照座上;转动座,所述转动座固定在拍照立柱的顶部,所述滚珠丝杆的一端活动插在转动座上;锁紧螺钉,所述锁紧螺钉拧在转动座上,且位于滚珠丝杆的一侧,所述锁紧螺钉用于锁紧滚珠丝杆;手轮,所述手轮位于转动座的上方,且与滚珠丝杆的一端连接。
通过采用上述技术方案,滚珠丝杆的调节精度高,便于精确的调整相机的位置,从而保证照片的清晰度,提高识别精度。
锁紧螺钉防止滚珠丝杆自由转动,从而保证相机的位置稳定。
进一步的,所述工作台的顶部装有铝型材,所述铝型材并列设有多个。
通过采用上述技术方案,铝型材上设有多个安装槽,方便各种装置的快捷装卸,同时方便布局,使工作台的通用性较好,方便增加其它装置。
与现有技术相比本实用新型具有以下有益效果:
本实用新型提供的实训用基于相机的键盘自动装配装置结构简单、占地面积小、成本低、通用性好、通过相机获取按键的位置和姿态,通过机械臂带动按键移动到键盘处,并同时调整按键的姿态,然后进行装配,能够实现复杂的散乱零件的装配,提高了学员对相机和机械臂的认知和操作技能,使学员熟悉装配流程。
附图说明
图1是实训用基于相机键盘自动装配装置的结构示意图;
图2是拍照架的结构示意图;
图3是拍照架的另一个视角的结构示意图;
图4是按键托盘的结构示意图;
图5是装配托盘的结构示意图;
图6是成品托盘的结构示意图;
图7是工具架的结构示意图;
图8是真空吸盘与快换工具盘装配在一起的结构示意图。
具体实施方式
现结合附图对本实用新型作进一步说明。
如图1至图8所示,实训用基于相机键盘自动装配装置,包括工作台11、机械臂2、相机70和快换工具盘81,快换工具盘81不少于两个,机械臂2安装在工作台11上,还包括拍照架3,拍照架3上装有相机70;按键托盘4,按键托盘4位于相机70的下方,按键托盘4上放置有多个按键101;装配托盘5,装配托盘5上装有空键盘102;成品托盘6,成品托盘6用于放置装配好的键盘102;真空吸盘83,真空吸盘83的一端装有快换工具盘81;气动夹爪84,气动夹爪84上装有快换工具盘81;工具架7,真空吸盘83和气动夹爪84均活动插在工具架7上;拍照架3、按键托盘4、装配托盘5和成品托盘6均安装在工作台11 上,按键托盘4、装配托盘5和成品托盘6均位于机械臂2的工作范围内。
相机70用于采集图像得出按键101在按键托盘4上的坐标位置和姿态,然后将坐标位置和姿态发送给机械臂2,机械臂2根据坐标位置准确的吸取按键101,然后根据姿态转动按键101,使按键101转动到正确的角度进行装配。通过相机 70与机械臂2配合实现对散乱零件的精确的装配,提高学员对相机70和机械臂 2的认知和操作技能。
按键托盘4、装配托盘5和成品托盘6的位置固定,方便机械臂2确定位置,保证按键101的正常装配。
真空吸盘83吸取方便按键101方便,并且真空吸盘83也为常用工具,提高学员对气动工具的认识水平。
气动夹爪84用于将装配好的键盘102从装配托盘5上移动到成品托盘6上。气动夹爪84为常用工具,提高学员对气动工具的使用技能。
工具架7用于放置工具,对工具的位置进行固定,方便机械臂2更换工具,并且能放置多种工具,方便拓展功能。
通过相机70采集按键101的位置和姿态,通过机械臂2实现按键101安装到键盘102上,实现了自动化装配,并且装配精度较高,能够对散乱零件进行装配,与实际生产中的装配场景结合紧密,能有效提高学员的技能,使学员熟悉实际的装配流程,提高对相机70、机械臂2和气动工具的认识和操作技能。
其中键盘102上设有用于装配的键槽103,键槽103与按键101相匹配,用于按键101的插入和拔出,方便重复使用,减低培训成本。
快换工具盘81为现有的成熟产品。快换工具盘81包含快换工具公盘和快换工具母盘,快换工具公盘和快换工具母盘实现快速更换。快换工具公盘安装于机械臂2的末端,快换工具母盘分别安装在真空吸盘83和气动夹爪84上。
机械臂2为六轴机械臂或七轴机械臂,机械臂2的应用较为广泛,控制也较复杂,但是能够实现较为复杂的功能,相比采用直线模组的自动化设备结构更加简单,采用机械臂2能够提高学员对机械臂2的认知和操作技能。
工作台11的顶部装有铝型材13,铝型材13并列设有多个。铝型材13上设有多个安装槽,方便各种装置的快捷装卸,同时方便布局,使工作台11的通用性较好,方便增加其它装置。
工作台11的顶部还装有框架12,框架12采用铝方管组成。框架12上装有透明亚克力防护门,透明亚克力防护门既可实现安全防护,保障操作安全,同时也方便观察加工情况。工作台11底部的内部用于放置机械臂2控制器、电气系统以及空气压缩机等。框架12的一侧配有悬臂窗,用于安装控制面板、触摸屏等部件,实现现场操作和人机交互。
按键托盘4上设有放料槽41,按键101活动位于放料槽41中。放料槽41 防止按键101掉落到工作台11上,并且将散乱的按键101限制在相机70的拍照范围内,方便相机70拍照。
还包括光源43,光源43安装在按键托盘4的两侧,且位于按键托盘4的上方。光源43提高相机70采集图像的清晰度,保证得到准确的坐标和姿态。
光源43为条形光源43;还包括光源支架42,光源支架42固定在按键托盘 4的两侧,光源支架42顶部的两侧均设有调节板45,调节板45上设有转动孔和调节孔451,调节孔451为圆弧形的腰孔,调节孔451的圆心与转动孔的圆心重合;转动轴44,转动轴44固定在条形光源43的两端,转动轴44转动安装在转动孔中;及定位螺钉,定位螺钉通过螺纹拧在条形光源43的两端,且定位螺钉活动位于调节孔451中。
调节板45方便调整条形光源43的照射角度,从而保证光源43覆盖按键托盘4上的所有按键101。
装配托盘5上设有第一定位槽,第一定位槽与键盘102相匹配,键盘102 活动插在第一定位槽内。第一定位槽用于键盘102进行定位,从而保证机械臂2 准确的进行装配。
成品托盘6上设有第二定位槽61,第二定位槽61与键盘102相匹配,键盘 102活动插在第二定位槽61内。第二定位槽61方便对键盘102进行限位,同时实现成品放置位置的要求,与实际生产中的流程相同,提高学员对装配流程的认知。
还包括真空压力传感器,真空压力传感器与真空吸盘83连接。真空压力传感器用于检测真空吸盘83是否吸有按键101,避免没有按键101进行空装配,保证装配的可靠,提高学员对真空吸盘83使用的认知。
还包括工具挂板82,工具挂板82上的两端均设有定位孔,快换工具盘81 固定在工具挂板82上;工具架7包括工具底板71,工具底板71安装在工作台 11上;工具立柱72,工具立柱72固定在工具底板71上,工具立柱72不少于两个;工具销钉73,工具销钉73固定在工具立柱72上,定位孔活动插在工具销钉73上。工具架7方便放置多种工具,实现工具的定位,方便机械臂2抓取工具。
拍照架3包括拍照底板31,拍照底板31安装在工作台11上;拍照立柱32,拍照立柱32固定在拍照底板31上;滚珠丝杆33,滚珠丝杆33安装在拍照立柱 32上;丝杆螺母,丝杆螺母活动安装在滚珠丝杆33上;直线导轨34,直线导轨 34固定在拍照立柱32上,且与滚珠丝杆33平行;滑块,滑块滑动安装在直线导轨34上;拍照座38,拍照座38固定在滑块上,且与丝杆螺母连接,相机70 安装在拍照座38上;转动座35,转动座35固定在拍照立柱32的顶部,滚珠丝杆33的一端活动插在转动座35上;锁紧螺钉36,锁紧螺钉36拧在转动座35 上,且位于滚珠丝杆33的一侧,锁紧螺钉36用于锁紧滚珠丝杆33;手轮37,手轮37位于转动座35的上方,且与滚珠丝杆33的一端连接。
手轮37方便转动滚珠丝杆,滚珠丝杆33的调节精度高,便于精确的调整相机70的位置,从而保证照片的清晰度,提高识别精度。锁紧螺钉36防止滚珠丝杆33自由转动,从而保证相机70的位置稳定。
工作时,先调整相机70的位置,使相机70能够将按键托盘4上的按键101 全部采集到,从而得到所有按键101的位置坐标和姿态;然后机械臂2移动到工具架7上方,机械臂2通过快换工具盘81与真空吸盘83连接,机械臂2根据按键101的坐标将真空吸盘83移动到相应的按键101上方,通过真空吸盘83吸取按键101,将按键101移动到装配托盘5的上方,然后机械臂2根据姿态转动按键101,使按键101与键槽103相匹配,然后将按键101插入到键盘102的键槽 103中,并且根据设定的装配顺序依次将键盘102上的键槽103全部安装上按键101;当键盘102上的按键101装配完成后再对装配托盘5上的其它键盘102进行按键101的装配,当所有键盘102均安装好按键101后机械臂2移动到工具架 7的上方,将真空吸盘83上的工具挂板82插到工具架7顶部的工具销钉73上,然后移动到气动夹爪84的上方,通过安装在气动夹爪84上的快换工具盘81与气动夹爪84连接,机械臂2带动气动夹爪84移动到装配托盘5上方,机械臂2 带动气动夹爪84将键盘102夹住,然后将键盘102移动到成品托盘6的上方,并将装配好的键盘102放置到成品托盘6的第二定位槽61中。
由于按键101与键盘102是活动连接的,因此可以重复使用,降低了实训成本。也可以通过机械臂2带动真空吸盘83从键盘102上将按键101依次拆下,然后将按键101放回到按键托盘4上,进行拆卸按键101的培训,实现多种场景的实训,大大提高了实训设备的利用率。
Claims (10)
1.实训用基于相机的键盘自动装配装置,包括工作台、机械臂、相机和快换工具盘,所述快换工具盘不少于两个,所述机械臂安装在工作台上,其特征在于,还包括
拍照架,所述拍照架上装有相机;
按键托盘,所述按键托盘位于相机的下方,所述按键托盘上放置有多个按键;
装配托盘,所述装配托盘上装有空键盘;
成品托盘,所述成品托盘用于放置装配好的键盘;
真空吸盘,所述真空吸盘的一端装有快换工具盘;
气动夹爪,所述气动夹爪上装有快换工具盘;及
工具架,所述真空吸盘和气动夹爪均活动插在工具架上;
所述拍照架、按键托盘、装配托盘和成品托盘均安装在工作台上,所述按键托盘、装配托盘和成品托盘均位于机械臂的工作范围内。
2.根据权利要求1所述的实训用基于相机的键盘自动装配装置,其特征在于,所述按键托盘上设有放料槽,所述按键活动位于放料槽中。
3.根据权利要求1所述的实训用基于相机的键盘自动装配装置,其特征在于,还包括光源,所述光源安装在按键托盘的两侧,且位于按键托盘的上方。
4.根据权利要求3所述的实训用基于相机的键盘自动装配装置,其特征在于,所述光源为条形光源;
还包括光源支架,所述光源支架固定在按键托盘的两侧,所述光源支架顶部的两侧均设有调节板,所述调节板上设有转动孔和调节孔,所述调节孔为圆弧形的腰孔,所述调节孔的圆心与转动孔的圆心重合;
转动轴,所述转动轴固定在条形光源的两端,所述转动轴转动安装在转动孔中;及
定位螺钉,所述定位螺钉通过螺纹拧在条形光源的两端,且定位螺钉活动位于调节孔中。
5.根据权利要求1所述的实训用基于相机的键盘自动装配装置,其特征在于,所述装配托盘上设有第一定位槽,所述第一定位槽与键盘相匹配,所述键盘活动插在第一定位槽内。
6.根据权利要求1所述的实训用基于相机的键盘自动装配装置,其特征在于,所述成品托盘上设有第二定位槽,所述第二定位槽与键盘相匹配,所述键盘活动插在第二定位槽内。
7.根据权利要求1所述的实训用基于相机的键盘自动装配装置,其特征在于,
还包括工具挂板,所述工具挂板上的两端均设有定位孔,所述快换工具盘固定在工具挂板上;
所述工具架包括
工具底板,所述工具底板安装在工作台上;
工具立柱,所述工具立柱固定在工具底板上,所述工具立柱不少于两个;
工具销钉,所述工具销钉固定在工具立柱上,所述定位孔活动插在工具销钉上。
8.根据权利要求1所述的实训用基于相机的键盘自动装配装置,其特征在于,还包括真空压力传感器,所述真空压力传感器与真空吸盘连接。
9.根据权利要求1所述的实训用基于相机的键盘自动装配装置,其特征在于,所述拍照架包括
拍照底板,所述拍照底板安装在工作台上;
拍照立柱,所述拍照立柱固定在拍照底板上;
滚珠丝杆,所述滚珠丝杆安装在拍照立柱上;
丝杆螺母,所述丝杆螺母活动安装在滚珠丝杆上;
直线导轨,所述直线导轨固定在拍照立柱上,且与滚珠丝杆平行;
滑块,所述滑块滑动安装在直线导轨上;
拍照座,所述拍照座固定在滑块上,且与丝杆螺母连接,所述相机安装在拍照座上;
转动座,所述转动座固定在拍照立柱的顶部,所述滚珠丝杆的一端活动插在转动座上;
锁紧螺钉,所述锁紧螺钉拧在转动座上,且位于滚珠丝杆的一侧,所述锁紧螺钉用于锁紧滚珠丝杆;
手轮,所述手轮位于转动座的上方,且与滚珠丝杆的一端连接。
10.根据权利要求1所述的实训用基于相机的键盘自动装配装置,其特征在于,所述工作台的顶部装有铝型材,所述铝型材并列设有多个。
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CN201922199766.8U CN211708603U (zh) | 2019-12-10 | 2019-12-10 | 实训用基于相机的键盘自动装配装置 |
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CN110788622A (zh) * | 2019-12-10 | 2020-02-14 | 江苏汇博机器人技术股份有限公司 | 实训用基于相机的键盘自动装配装置 |
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2019
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