CN216783991U - 一种用于入箱机生产线系统的转运机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种用于入箱机生产线系统的转运机构，用于将目标对象由转运区转运至位于接收区的包装壳内，所述转运区与所述接收区并排紧挨，且位于安装所述转运机构的支架内；所述转运机构包括：设置于支架上部的可移动横梁，与可移动横梁连接的横向移动机构，与可移动横梁连接的上下移动机构，以及与上下移动机构连接的用于抓取目标对象的抓取机构；所述的横向移动机构用于控制所述可移动横梁的横向移动，以往复于所述转运区和所述接收区；所述的上下移动机构用于控制所述抓取机构的上下移动。本实用新型具有结构简单、动作可靠、自动化程度高、节约劳动量、降低成本的优点。

Description

一种用于入箱机生产线系统的转运机构

技术领域

本实用新型涉及机械设备领域，尤其涉及一种用于入箱机生产线系统的转运机构。

背景技术

产品的包装以往采用人工包装的方式，且只能依靠人工在现场进行实际监视，无法对生产线运行的状态进行实时自动监测，此种方式不仅增加了工人的劳动强度，而且监控水平低，生产线的运行成本较高，在人力、物力上造成了极大浪费，生产效率低、质量参差不齐。

例如，在钢瓶产品包装过程中，大多都需要将产品从产品线转运到包装线上，然后再进行后续的包装，而现有的转运的方法是人工将钢瓶搬运到包装工位上。这种搬运效率低、劳动成本高，而且钢瓶本身的重量较重，存在对包装线工人的体力有一定要求等问题。

因此亟需一种提高工作效率的转运机架以方便将产品放入包装壳。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种用于入箱机生产线系统的转运机构，具有结构简单、操作可靠、可实现目标对象快速入箱等优点，解决现有转运和包装技术中存在的问题和限制。

为达到上述目的，本实用新型提供了一种转运机构，用于将目标对象由转运区转运至位于接收区的包装壳内，所述转运区与所述接收区并排紧挨，且位于安装所述转运机构的支架内；所述转运机构包括：设置于支架上部的可移动横梁，与可移动横梁连接的横向移动机构，与可移动横梁连接的上下移动机构，以及与上下移动机构连接的用于抓取目标对象的抓取机构；所述的横向移动机构用于控制所述可移动横梁的横向移动，以往复于所述转运区和所述接收区；所述的上下移动机构用于控制所述抓取机构的上下移动。

所述可移动横梁垂直于所述支架顶部的两侧边设置。

所述横向移动机构至少包括滑动模块和驱动模块，所述滑动模块与可移动横梁连接，所述驱动模块驱动所述滑动模块滑动，带动所述可移动横梁横向移动。

所述滑动模块至少包括：两根轨道，设置于所述支架顶部两侧边；两个滑块，分别设置在对应的轨道中；所述可移动横梁的两端分别连接两侧轨道内的滑块，通过滑块使得可移动横梁沿着轨道横向移动。

所述驱动模块包含：第一伺服电机，设置于所述支架上部；第一丝杠，设置于所述支架上部且水平放置；所述第一丝杠的一端与第一伺服电机连接，另一端与所述可移动横梁相连接；所述第一伺服电机通过控制第一丝杠旋转以带动所述可移动横梁沿着轨道横向移动；前后平移压合第一定位传感器，设置于支架上且平行于第一丝杠；用于定位所述可移动横梁的极限位置。

所述驱动模块还包含：轴承固定座，设置于所述第一丝杠的两端；联轴器；所述第一丝杠的一端由轴承固定座固定后，通过所述联轴器与第一伺服电机连接，所述第一丝杠的另一端通过轴承固定座与可移动横梁固定连接。

所述上下移动机构为两个，对称分布于所述第一丝杠两侧，至少包括伺服驱动装置、行程导轨装置；所述行程导轨装置与可移动横梁连接，所述伺服驱动装置控制所述行程导轨装置上下移动。

所述行程导轨装置包括：上部钢板、中部钢板、底部钢板，大小对应且投影面重叠布置；所述中部钢板与所述可移动横梁固定连接；所述底部钢板下方连接有抓取机构；多根线性导向轴，每根线性导向轴的两端垂直固定连接于上部钢板和底部钢板，每根线性导向轴通过带法兰直线轴承穿过中部钢板并与中部钢板可活动连接，使得上部钢板、底部钢板能够带动多根线性导向轴以垂直于所述中部钢板的方向上下移动；每根所述线性导向轴的两端设有防止钢板发生碰撞的限位轴套。

所述伺服驱动装置包括：第二伺服电机，所述第二伺服电机设置于中部钢板上；第二丝杠，底部连接于所述底部钢板的中心，顶部连接于所述上部钢板的中心，两端通过胀紧套固定于上部钢板和底部钢板；所述第二丝杠穿过所述中部钢板的中心且与所述中部钢板可活动连接，以用于在所述第二丝杠转动时，可带动上部钢板、底部钢板上下移动；第二丝杠传动装置，两端分别连接第二伺服电机和第二丝杠；伺服电机通过与其连接的传动装置控制第二丝杠转动，进而带动上部钢板、底部钢板上下移动，最终带动抓取机构上下移动。

所述上下移动机构还包括：平行于第二丝杠设置的上下平移压合第二定位传感器，所述上下平移压合定位传感器穿设于中部钢板，其两端分别与上部钢板、底部钢板固定连接，用于定位上下移动机构的极限位置。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

1、本实用新型提供了一种对包装壳、目标对象自动上下料的机构，结构简单，动作可靠，自动化程度高。

2、本实用新型实现多步骤同时动作，提高工作效率，节省劳动力。

3、本实用新型利用伺服电机本身高精准、高扭矩的特点，来保证运动位置的精准性，使所述转运机构具有定位准确、成功率高的优点。

附图说明

图1为本实用新型的转运结构系统示意图；

图2为本实用新型的第一传送机构结构示意图；

图3为本实用新型的第一传送机构结构上的到位传感器结构示意图；

图4为本实用新型的第二传送机构结构示意图；

图5为本实用新型的纸箱上料区的结构示意图；

图6为本实用新型的接收区的结构示意图；

图7为本实用新型的横向移动机构的结构示意图；

图8为本实用新型的上下移动机构的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图，通过优选实施例对本发明的技术内容、构造特征、所达成目的及功效予以详细说明。

需要说明的是，附图采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本实用新型实施方式的目的，并非用以限定本实用新型实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容能涵盖的范围内。

需要说明的是，在本实用新型中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括明确列出的要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

在说明书中为了方便说明，以传送机构的传送方向为基准，传送机构上在前时间点的位置为前方，该点随传送机构传送后到达的位置为后方。

本实用新型提供了一种转运机构，转运区与接收区35平行紧挨布置，进而设计并制造出将所述转运区的目标对象转运至所述接收区35包装壳的转运机构。所述转运机构可以运用于一种入箱机，如图1所示，所述入箱机包括：支架1，链式结构的第一传送机构2，链式结构的第二传送机构3，横向移动机构4，上下移动机构5和抓取机构52。

其中，所述第一传送机构2上设置有转运区，通过第一传送机构2将目标对象传送至该转运区。所述第二传送机构3上设置有接收区35，通过第二传送机构3将包装壳传送至该接收区35。进一步，所述转运区与所述接收区 35平行紧挨布置。同时，所述支架1设置在转运区和接收区35处。

所述支架1为长方体框架结构，其上部设置有可移动横梁40，所述转运机构设置于所述支架1上，且与所述可移动横梁40连接，因此该可移动横梁 40可搭载转运机构以横向移动来回于所述转运区和所述接收区35。所述转运机构至少包括一个抓取机构52，所述抓取机构52用于抓取转运区内的所述目标对象，并通过动力机构使所述转运机构带动该抓取机构52横向移动至接收区35，进而将所述目标对象放置到接收区35对应的所述包装壳内。

本实施例中，所述转运区与所述接收区35被包含于所述支架1中。所述可移动横梁40可以为一根平行于所述转运区或所述接收区35前进方向的设置于支架1顶部的横梁40，该横梁40可以沿所述转运区至所述接收区35的方向或所述接收区35至所述转运区的方向水平移动。为方便说明，在本说明书中的横向移动是指来回于所述转运区和所述接收区35之间的水平移动。

所述第一传送机构2包括转运区，用于传送目标对象；在所述转运区，转运机构将所述目标对象转运。如图2所示，所述的第一传送机构2上设置有双链式传送带21、与双链式传送带21连接的驱动装置22、固定在双链式传送带21上的用于暂存所述目标对象的存料框23、以及设置在转运区内的传感器装置24，该传感器装置24与驱动装置22通信连接通过驱动装置22 驱动双链式传送带21转动，进而带动存料框23以及暂存在存料框23中的目标对象前进至转运区，当转运区内的传感器装置24感应到目标对象到位时，向所述驱动装置22发送检测信号，该驱动装置22控制双链式传送带21停止转动，使得所述第一传送机构停止转动，转运区内的目标对象等待后续的抓取动作。

其中，所述目标对象可以是具有一定体积和质量的货物。具体的，例如罐装食品、钢瓶等。特别的，所述入箱机适用于将钢瓶放入纸箱中。

本实施例中，所述转运区为所述第一传送机构2上的一段，当所述目标对象到达该区域时，所述目标对象被转运至包装壳。具体的，例如，所述存料框23装载目标对象前进，直至进入转运区，待指定个数的存料框23均到达所述转运区的指定位置时，所述第一传送机构2暂停传送，等待所述转运机构将所述转运区的全部所述目标对象转运至所述包装壳中后，所述第一传送机构2才再次开始运转。

所述第二传送机构3包括接收区35，用于传送包装壳；在所述接收区35，所述包装壳包装所述目标对象。如图4所示，所述的第二传送机构3上设置有：位于包装壳上料区的上料传送装置31；位于包装壳下料区的下料装置32，且所述接收区35位于所述上料传送装置31和下料装置32之间；设置在所述接收区35与所述上料传送装置31之间的便于包装壳顺畅传送的连接板33、设置在接收区35的用于所述包装壳传送的双列式输送带34、设置于双列式输送带34上的限位装置351、与双列式输送带34连接的驱动装置36、设置于双列式输送带34两侧的限制挡板37；其中，限位装置351与驱动装置36 通信连接。

其中，所述包装壳用于包装所述目标对象。具体的，所述包装壳可以是包装罐装食品的纸箱，也可以是包装钢瓶用的纸箱。特别的，所述入箱机适用于将钢瓶放入纸箱中。

本实施例中，所述接收区35为所述第二传送机构3上的一段。具体的，例如，所述上料传送装置31传送所述包装壳前进，直至进入所述接收区35，待指定个数的所述包装壳到达所述接收区35的限位装置351限定的指定位置时，所述上料传送装置31暂停传送或挡住后续所述包装壳进入所述接收区 35，等待所述包装壳携带所述目标对象进入下料区后，所述上料传送装置31 才再次开始运转。

本实施例中，所述转运区和所述接收区35的传送前进方向平行且相同。

所述横向移动机构4，用于控制所述可移动横梁40的横向移动，以往复于所述转运区和所述接收区35。所述横向移动机构4可以是推杆结构也可以是丝杠结构，此处不作具体限定。如图7所示，所述横向移动机构4包括滑动模块41和驱动模块42；所述滑动模块41包括轨道411和滑块412，轨道 411设置于所述支架1顶部两侧，滑块412分别设置在两侧轨道411上；所述驱动模块42包括设置于支架上部的伺服电机421、设置于所述支架1上部水平放置的滚珠丝杠(即第一丝杠422)、设置于轨道411内的且平行于第一丝杠422的前后平移压合定位传感器423、联轴器424、设置于第一丝杠两端的轴承固定座425，所述驱动模块42用于驱动所述可移动横梁40沿着所述滑动模块41横向移动。

所述上下移动机构5，与所述可移动横梁40连接搭载，可跟随所述可移动横梁40往复于所述转运区和所述接收区35；用于控制连接于所述上下移动机构5下方的抓取机构52的上下移动。所述上下移动机构5下方设置有所述抓取机构52，所述上下移动机构5包括伺服驱动装置511和行程导轨装置 512。

所述抓取机构52用于在到达所述转运区指定位置时抓取并固定所述目标对象，直至到达所述接收区35指定位置时松开所述目标对象，可随所述上下移动机构5同步上下运动，可随所述可移动横梁40同步横向运动。所述抓取机构也可以称为夹爪，可以是三爪机构，也可以是其他夹爪机构。

本实施例中，所述第一传送机构2为链式传送机构。具体分为单列或双链式传送机构。优选的，所述第一传送机构为双链式结构。同样的，所述第二传送机构3为链式传送机构。具体分为单列或双链式传送机构。优选的，所述第二传送机构3为双链式结构。所述双链式结构也可称为双列式结构。采用双链式结构的传送机构可以在中间空隙处设置限位装置35，更加方便所述包装壳等的定位。

具体的，所述转运机构适用于入箱机的生产线系统。以下实施例，以钢瓶为目标对象为例，以纸箱为包装壳为例进行说明。如图1所示，所述钢瓶入箱机包括支架1、在所述支架1内分别穿过用于输送钢瓶进行定量上料的所述第一传送机构2、用于输送纸箱分批定量上料的第二传送机构3、用于抓取所述钢瓶被转移至纸箱中的转运机构。其中，所述转运机构包括横向移动机构4、上下移动机构5和抓取机构52。

如图2所示，所述第一传送机构2包括用于钢瓶传送的传送带21、用于驱动传送带21的驱动装置22、设置于传送带21上的存料框23、设置于传送带21一侧的且位于转运区内的钢瓶传感器装置24；所述存料框23是由方形钢板232和四个圆柱231通过螺钉固定连接组成的，方形钢板232与传送带 21的链条211通过螺栓固定；在方形钢板232的两侧中轴位置处开设两孔，分别与传送带21的两条链条211的某一节用螺栓固定。因为只是固定了方形钢板232的中轴线，在传送带21翻转的时候，可以成功带动所述存料框23 翻转。

进一步，如图3所示，所述钢瓶传感器装置24包括四个钢瓶到位传感器 241(即第一传感器)，和一个保护传感器242(即第二传感器)。当所述钢瓶上料时，钢瓶放入存料框23，四个钢瓶到位传感器241依次检测到传送至转运区内的四个钢瓶，此时驱动装置22控制所述第一传送机构2的传送带21 暂停，等待四个钢瓶被抓取转运，而保护传感器242是防止钢瓶没有被抓取时，钢瓶传送出转运区后，继而造成存料框23损坏。当初始钢瓶上料时，钢瓶到位传感器241感应到钢瓶到位，所述第一传送机构2停止传动，同时检查其他钢瓶到位传感器241是否同时有钢瓶到位。如果没有会有报警产生，如果所有钢瓶到位，就等待钢瓶的抓取动作。

如图4所示，所述第二传送机构3包括对应所述纸箱上料区的上料传送装置31、对应所述纸箱下料区的下料装置32、设置于所述接收区35与所述纸箱上料区之间的连接板33、用于所述纸箱在接收区35内传送的双列式输送带34、设置于输送带之间的限位装置35、驱动双列式输送带34的驱动装置36、设置于双列式输送带34两侧的限制挡板37。

通过驱动装置36驱动双列式输送带34转动，包装壳由上料传送装置31 传送至接收区35的双列式输送带34上，当包装壳到达限位装置351时，限位装置351向驱动装置36发送检测信号，进而驱动装置36控制双列式输送带34停止转动，使得所述第二传送机构3停止转动，此时位于接受区的包装壳等待目标对象被放入其中，之后驱动装置36重新驱动双列式输送带34转动，带有目标对象的包装壳进一步被传送至下料装置32。在此过程中，设置于双列式输送带34两侧的限制挡板37用于限制包装壳在传送过程中不会发生移动而掉落。

进一步，如图5所示，所述上料传送装置31包括设置于所述第二传送机构支架上的输送带311、设置于所述纸箱上料传送装置31靠近接收区35一侧的两个放行气缸312、设置于放行气缸下方的三个纸箱传感器313。所述第一放行气缸312(1)和所述第二放行气缸之间312(2)之间的距离大于一个所述纸箱的长度，小于两个纸箱的长度和；所述第一放行气缸312(1)和所述第二放行气缸312(2)用于协同配合以控制所述纸箱进入所述接收区35，且每次只进入一个纸箱。以所述第二传送机构3传送方向为基准，三个纸箱传感器从前往后依次为第四传感器313(3)、第五传感器313(2)、第六传感器313(1)，紧挨所述第二放行气缸312(2)的后方设置有第四传感器313 (3)，在所述第一放行气缸312(1)的前方设置有第五传感器313(2)，紧挨所述第一放行气缸312(1)的后方设置有第六传感器313(1)，所述第四传感器313(3)、所述第五传感器313(2)、所述第六传感器313(1)用于监测所述纸箱的通行情况。具体的，例如，当初始纸箱上料时，所述第一放行气缸312(1)伸出、所述第二放行气缸312(2)收缩；所述纸箱开始上料，所述第五传感器313(2)感应到纸箱，所述第一放行气缸312(1)和所述第二放行气缸312(2)同时切换动作，即第一放行气缸312(1)收缩，放行前面的纸箱，且第二放行气缸312(2)伸出，阻挡后面的纸箱；所述第六传感器313(1)计数加一，四次一个循环；所述第六传感器313(1)累计到四时，所述第一放行气缸312(1)保持伸出、所述第二放行气缸312(2)保持收缩，直到所述第六传感器313(1)计数清零；其中，所述第四传感器313(3)和所述第五传感器313(2)同时感应到所述第二放行气缸312(2)动作，来防止纸箱连续流走。例如，在所述第四传感器313(3)和所述第五传感器313 (2)同时感应到前方位置有所述纸箱时，则表示所述纸箱连续流走，应立即伸出第二放行气缸312(2)。

进一步，如图6所示，一次性转运四个钢瓶，对应的，所述接收区35 有四个等待位。对应于所述接收区35的四个等待位，有对应的4个限位装置 351和对应的4个第三传感器352。所述限位装置351位于双列式输送带34 的中间空隙处。所述限位装置351可以通过气缸控制，在执行限位功能时伸出以防止所述纸箱被传送走。具体的，例如，初始时位于最后面的所述限位装置351(1)向上伸出，其余所述限位装置351(2)、351(3)、351(4)保持收缩；所述纸箱依次进入所述接收区35，在最后位所述限位装置351(1) 对应的第三传感器352(1)接收到该纸箱的到位情况后，紧挨在该限位装置 351(1)前的限位装置351(2)伸出，在对应的第三传感器352(2)接收到该位置处纸箱的到位情况后，紧挨在该限位装置351(2)前的所述限位装置 351(3)伸出，依次类推。直至4个所述第三传感器352都接收到所述纸箱的到位情况。当钢瓶抓取且依次对应放入到各个纸箱动作完成，4个所述限位装置351均恢复收缩状态，纸箱传送到下料装置32，即所述纸箱携带所述钢瓶进入所述纸箱下料区，进行下一步的包装工序。

所述转运机构包括横向移动机构4、上下移动机构5、抓取机构52。所述抓取机构52用于抓取所述目标对象，并通过两个移动机构以使所述目标对象放置到对应的所述包装壳内。所述横向移动机构4用于控制所述可移动横梁40的横向移动，以往复于所述转运区和所述接收区35。所述上下移动机构5用于控制连接于所述上下移动机构5下方的所述夹爪的上下移动。

如图7所示，所述横向移动机构4包括滑动模块41和驱动模块42；所述滑动模块41包括设置于所述支架1顶部两侧的轨道411和滑块412，所述滑块412分别设置在对应的轨道411中，且所述可移动横梁40的两端分别连接两侧轨道411内的滑块412。所述驱动模块42包括设置于支架上部的伺服电机421、设置于所述支架1上部水平放置的滚珠丝杠(即第一丝杠422)、设置于轨道411内的且平行于第一丝杠422的前后平移压合定位传感器423、联轴器424、设置于第一丝杠两端的轴承固定座425。其中，所述第一丝杠 422的一端通过联轴器424与伺服电机421连接，所述第一伺服电机421用于通过所述联轴器424控制所述第一丝杠422旋转；所述第一丝杠422的另一端通过轴承固定座425与可移动横梁40的中部连接，当第一丝杠422旋转时，可以带动所述可移动横梁40沿着轨道411横向移动。所述第一丝杠422用于控制所述可移动横梁40的横向移动，由于所述上下移动机构5与所述可移动横梁40连接，因此可一并带动该上下移动机构5沿着轨道411横向移动。所述前后平移压合定位传感器423用于定位所述上下移动机构5的机架的横向移动位置。具体的，运动过程中，伺服电机421通过联轴器424驱动第一丝杠422转动，从而带动第一丝杠422另一端通过法兰盘连接的所述可移动横梁40在导轨411上前后移动。在前后移动时，前后平移压合定位传感器 423预防上下移动机构5到达上下极限位置，从而由伺服电机421精准控制运动方向和运动距离。

进一步，所述第一丝杠422平行于所述轨道411，且所述第一丝杠422 位于两侧轨道411的中心线位置。

所述上下移动机构5下方设置有所述抓取机构52。如图8所示，所述上下移动机构5包括伺服驱动装置511和行程导轨装置512。所述行程导轨装置512由上部钢板51211、中部钢板51212、底部钢板51213和四根线性导向轴5122组成，上部钢板51211、底部钢板51213与四根线性导向轴5122的两端通过螺钉固定，中部钢板51212通过带法兰直线轴承5123与四根线性导向轴5122可活动连接，使得四根线性导向轴5122可在中部钢板51212的直线轴承5123内上下往复运动，四根线性导向轴5122上下两端都设有限位轴套5124，以防止上下往复运动的过程中，上部钢板51211、底部钢板51213 与中部钢板51212发生碰撞。

所述上部钢板51211、中部钢板51212、底部钢板51213大小对应相等且投影面重叠。所述中部钢板51212固定于所述可移动横梁40。4根所述线性导向轴5122两端垂直固定连接于所述上部钢板51211和所述底部钢板51213 的四角，所述中部钢板51212通过带法兰直线轴承5123与所述线性导向轴连接5122。

所述伺服驱动装置511包括设置于中部钢板51212上的伺服电机5111、第二丝杠5114、平行于第二丝杠5114设置的上下平移压合定位传感器5112、分别连接伺服电机5111和第二丝杠5114的第二丝杠传动装置5113。其中，所述上下平移压合定位传感器5112穿设于中部钢板51212，其两端分别与上部钢板51211、底部钢板51213固定连接，主要是为了检测上下移动机构5 的位置；第二丝杆5114穿设在中部钢板51212上，与中部钢板51212活动连接，第二丝杆5114两端分别与上部钢板51211、底部钢板51213固定连接。伺服电机5111通过与其连接的传动装置5113控制第二丝杠5114转动，进而带动上部钢板51211、底部钢板51213沿着线性导向轴5122上下移动；上下平移压合定位传感器5112检测上部钢板51211、底部钢板51213的位置并反馈至伺服电机5111，伺服电机5111根据反馈的位置来控制上部钢板51211、底部钢板51213的移动位置。其中，中部钢板51212与可移动横梁40固定连接，可跟随可移动横梁40横向移动，从而带动上下移动机构5横向移动。所述抓取机构52与底部钢板51213固定连接，当底部钢板51213在上下移动的过程中，可以带动抓取机构52一起上下移动，并且可以跟随可移动横梁40 一起平移。

其中，所述第二丝杠5114底部连接于所述底部钢板51213的中心；所述第二丝杠5114顶部连接于所述上部钢板51211的中心；所述第二丝杠5114 两端通过胀紧套固定于上部钢板51211、底部钢板51213上；所述第二丝杠 5114与所述中部钢板51212可活动连接，并且所述第二丝杠5114穿过所述中部钢板51212的中心，以用于所述第二丝杠5114在转动时，以垂直于所述中部钢板51212的方向上升或下降。

所述上下平移压合定位传感器5112用于定位整个上下移动机构5的极限位置。

当进行抓取工作时，上下移动机构5首先下移到钢瓶传送装置所述转运区位置上方，上下移动机构5移动到钢瓶抓取位置，并通过抓取机构52进行抓取，上下移动机构5和横向移动机构4一起运动到纸箱的传送装置上方，等待纸箱就位信号。接收到所述纸箱的就位信号后，上下移动机构5移动到钢瓶放下位置，抓取机构52松开，上下移动机构5上移一段距离后，上下移动机构5、横向移动机构4同时动作回到原点。为了保证运动的高效，上下移动机构5、横向移动机构4可以同时动作。由于伺服电机本身高精准、高扭矩的特点，来保证运动位置的精准性。

在本实用新型的优选实施例中，所述转运机构将所述转运区的钢瓶转运至对应纸箱。初始时，横向移动机构4将上下移动装置5停留在钢瓶传送装置的钢瓶等待点，等待开始抓取钢瓶动作的信号。所有所述第一传感器241 接收到所述钢瓶就位信号后，上下移动机构5开始下移到钢瓶抓取点，抓取机构52抓住钢瓶上升到钢瓶的安全点，随后，上下移动机构5带动钢瓶继续上升至纸箱的等待高度，横向移动机构4沿着导轨方向将上下移动机构5移动到纸箱传送装置上方，等待纸箱全部到位信号，上述三步可同时进行。上下移动机构5将钢瓶下降到纸箱的释放点，抓取机构52松开，上下移动机构 5将抓取机构52上升到纸箱的安全点，横向移动机构、上下移动机构同时动作，回到钢瓶等待点。当钢瓶全部放入纸箱，纸箱限位气缸收缩，将装有钢瓶的纸箱传送走，所述第一放行气缸312(1)和所述第二放行气缸312(2) 继续开始放行。

本实用新型所述的用于入箱机生产线系统的转运机构，所述转运区与所述接收区35并排布置，以此节省转运所述目标对象时的行程，也有利于减小所述支架1的空间，具有节省空间、提高效率的优点。

本实用新型所述的用于入箱机生产线系统的转运机构，以横向移动机构伺服电机和上下移动机构伺服电机相互配合，来驱动抓取设备上下前后的移动，以两条传送装置上的传感器和气缸来实现纸箱、钢瓶的自动上下料，可以实现多步骤同时动作提高工作效率，具有结构简单、动作可靠，自动化程度高，节约劳动量，降低成本的优点。

本实用新型所述的用于入箱机生产线系统的转运机构，可以根据纸箱和钢瓶的位置来调节电机移动位置，可以根据需求旋转相应的角度和夹爪的间隙，具有可调整性高、定位准确、成功率高的优点。

本实用新型所述的用于入箱机生产线系统的转运机构，所述上下移动机构为两个，所述上下移动机构对称分布于所述第一丝杠两侧，可以抓取相对较重的重物。以此质量分布均匀，且可以同时转运多个所述目标，具有效率高、控制精准、节省人力的优点。

综上所述，本实用新型所提供的用于入箱机生产线系统的转运机构具有结构简单，动作可靠，控制精准，提高效率，降低成本等优势。

尽管本实用新型的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本实用新型的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本实用新型的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本实用新型的保护范围应由所附的权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种转运机构，其特征在于，用于将目标对象由转运区转运至位于接收区的包装壳内，所述转运区与所述接收区并排紧挨，且位于安装所述转运机构的支架(1)内；所述转运机构包括：

设置于支架(1)上部的可移动横梁(40)，与可移动横梁(40)连接的横向移动机构(4)，与可移动横梁(40)连接的上下移动机构(5)，以及与上下移动机构(5)连接的用于抓取目标对象的抓取机构(52)；

所述的横向移动机构(4)用于控制所述可移动横梁(40)的横向移动，以往复于所述转运区和所述接收区；

所述的上下移动机构(5)用于控制所述抓取机构(52)的上下移动。

2.如权利要求1所述的转运机构，其特征在于，所述可移动横梁(40)垂直于所述支架(1)顶部的两侧边设置。

3.如权利要求1所述的转运机构，其特征在于，所述横向移动机构(4)至少包括滑动模块(41)和驱动模块(42)，所述滑动模块(41)与可移动横梁(40)连接，所述驱动模块(42)驱动所述滑动模块(41)滑动，带动所述可移动横梁(40)横向移动。

4.如权利要求3所述的转运机构，其特征在于，所述滑动模块(41)至少包括：

两根轨道(411)，设置于所述支架(1)顶部两侧边；

两个滑块(412)，分别设置在对应的轨道(411)中；所述可移动横梁(40)的两端分别连接两侧轨道(411)内的滑块(412)，通过滑块(412)使得可移动横梁(40)沿着轨道(411)横向移动。

5.如权利要求4所述的转运机构，其特征在于，所述驱动模块(42)包含：

第一伺服电机(421)，设置于所述支架(1)上部；

第一丝杠(422)，设置于所述支架(1)上部且水平放置；所述第一丝杠(422)的一端与第一伺服电机(421)连接，另一端与所述可移动横梁(40)相连接；所述第一伺服电机(421)通过控制第一丝杠(422)旋转以带动所述可移动横梁(40)沿着轨道(411)横向移动；

前后平移压合第一定位传感器(423)，设置于支架(1)上且平行于第一丝杠(422)；用于定位所述可移动横梁(40)的极限位置。

6.如权利要求5所述的转运机构，其特征在于，所述驱动模块(42)还包含：

轴承固定座(425)，设置于所述第一丝杠(422)的两端；

联轴器(424)；

所述第一丝杠(422)的一端由轴承固定座(425)固定后，通过所述联轴器(424)与第一伺服电机(421)连接，所述第一丝杠(422)的另一端通过轴承固定座(425)与可移动横梁(40)固定连接。

7.如权利要求5所述的转运机构，其特征在于，所述上下移动机构(5)为两个，对称分布于所述第一丝杠(422)两侧，至少包括伺服驱动装置(511)、行程导轨装置(512)；所述行程导轨装置(512)与可移动横梁(40)连接，所述伺服驱动装置(511)控制所述行程导轨装置(512)上下移动。

8.如权利要求7所述的转运机构，其特征在于，所述行程导轨装置(512)包括：

上部钢板(51211)、中部钢板(51212)、底部钢板(51213)，大小对应且投影面重叠布置；所述中部钢板(51212)与所述可移动横梁(40)固定连接；所述底部钢板(51213)下方连接有抓取机构(52)；

多根线性导向轴(5122)，每根线性导向轴(5122)的两端垂直固定连接于上部钢板(51211)和底部钢板(51213)，每根线性导向轴(5122)通过带法兰直线轴承(5123)穿过中部钢板(51212)并与中部钢板(51212)可活动连接，使得上部钢板(51211)、底部钢板(51213)能够带动多根线性导向轴(5122)以垂直于所述中部钢板(51212)的方向上下移动；

每根所述线性导向轴(5122)的两端均设有防止钢板发生碰撞的限位轴套(5124)。

9.如权利要求8所述的转运机构，其特征在于，所述伺服驱动装置(511)包括：

第二伺服电机(5111)，所述第二伺服电机(5111)设置于中部钢板(51212)上；

第二丝杠(5114)，底部连接于所述底部钢板(51213)的中心，顶部连接于所述上部钢板(51211)的中心，两端通过胀紧套固定于上部钢板(51211)和底部钢板(51213)；所述第二丝杠(5114)穿过所述中部钢板(51212)的中心且与所述中部钢板(51212)可活动连接，以用于在所述第二丝杠(5114)转动时，可带动上部钢板(51211)、底部钢板(51213)上下移动；

第二丝杠传动装置(5113)，两端分别连接第二伺服电机(5111)和第二丝杠(5114)；

伺服电机(5111)通过与其连接的传动装置(5113)控制第二丝杠(5114)转动，进而带动上部钢板(51211)、底部钢板(51213)上下移动，最终带动抓取机构(52)上下移动。

10.如权利要求9所述的转运机构，其特征在于，所述上下移动机构(5)还包括：平行于第二丝杠(5114)设置的上下平移压合第二定位传感器(5112)，所述上下平移压合定位传感器(5112)穿设于中部钢板(51212)，其两端分别与上部钢板(51211)、底部钢板(51213)固定连接，用于定位所述上下移动机构(5)的极限位置。

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