CN216186365U - 一种抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抓取机构，包括：两个悬挂机构，两个所述悬挂机构沿抓取机构中心对称设置，所述悬挂机构包括：横梁，所述横梁的两端分别垂直固定有连接块；驱动机构，其与两个所述悬挂机构连接，控制两个所述悬挂机构的间距，以用于所述横梁对目标对象的夹紧或松开，本实用新型的两个横梁对目标对象进行夹紧或松开，结构简单，且适用于较重的目标对象，满足了生产需求。

Description

一种抓取机构

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，具体涉及一种抓取机构。

背景技术

目前，物品的包装以往一般采用人工包装的方式。无疑此种方式生产效率低、质量参差不齐、浪费严重，且只能靠人工在现场进行实际监视，无法对生产线运行的状态进行实时自动监测，不仅增加了工人的劳动强度，而且监控水平低，生产线的运行成本较高，在人力、物力上造成了极大浪费。再或者，采用机械手臂和夹爪的方式来转运或包装产品。通常的夹爪通过两侧压紧的摩擦力来提起物品，但是纯靠摩擦力提起物品的方式只适合质量较轻的物品，在提起钢瓶这种较重的物品时容易掉落，人工转运钢瓶效率低、劳动成本高。

因此亟需一种适用的抓取机构用于在生产线上转运质量较重的钢瓶类物品。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了提供一种抓取机构，旨在解决现有技术中机械手臂和夹爪的方式转运或包装产品时不适用于钢瓶的转运的问题。

为达到上述目的，本实用新型通过以下技术方案实现：

本实用新型提供一种抓取机构，包括：

两个悬挂机构，两个所述悬挂机构沿抓取机构中心对称设置，所述悬挂机构包括：横梁，所述横梁的两端分别垂直固定有连接块；

驱动机构，其与两个所述悬挂机构连接，控制两个所述悬挂机构的间距，以用于两个所述横梁对目标对象的夹紧或松开。

优选的，每一所述横梁的两端均与所述连接块侧壁的下端连接，所述连接块的底部均具有向外的凸起部。

优选的，还包括有可调回转气缸，其与所述驱动机构的上端连接，所述可调回转气缸用于调整所述悬挂机构以所述抓取机构垂直中心线为轴心的旋转角度。

优选的，每一所述悬挂机构上的两个所述连接块的侧壁上端均与一固定滑块连接，所述驱动机构控制所述固定滑块的平移，以控制两个所述横梁的间距。

优选的，每一所述悬挂机构上的两个所述连接块的侧壁上端均与一转动轴连接，控制所述转动轴的转动，以控制两个横梁的靠近或远离。

优选的，还包括限位挡板，其设置于两个所述悬挂机构之间。

优选的，所述限位挡板为L型，其包括相互连接的水平段和垂直段，所述限位挡板的垂直段的长度等于两个所述横梁的最小间距。

优选的，所述抓取机构的两侧还包括两个向外侧倾斜的钢板，所述钢板与所述悬挂机构连接，所述钢板的倾斜面与位于同一侧的所述横梁平行。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型通过设置悬挂机构和驱动机构，悬挂机构中设置两个横梁，驱动机构的驱动下实现两个横梁间距的变化，以用于通过将两个横梁卡进待抓取的目标对象的把手内，两个横梁对目标对象进行夹紧或松开，结构简单，且适用于钢瓶的转运，满足了生产需求。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面将对描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的三个实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图：

图1为本实用新型一实施例提供的抓取机构结构示意图；

图2为本实用新型一实施例提供的悬挂机构的结构示意图；

图3为本实用新型一实施例提供的入箱机结构示意图；

图4为本实用新型一实施例提供的第一传送机构结构示意图；

图5为本实用新型一实施例提供的第二传送机构结构示意图；

图6为本实用新型一实施例提供的横向移动机构的结构示意图；

图7为本实用新型一实施例提供的上下移动机构的结构示意图；

图8为本实用新型一实施例提供的横梁平移方式靠近或远离的示意图；

图9为本实用新型一实施例提供的横梁转动方式靠近或远离的示意图。

附图标记说明：1-支架，2-第一传送机构，3-第二传送机构，4-横向移动机构，5-上下移动机构，21-双链式传送带，22-第一驱动装置，23-存料框， 24-传感器装置，31-纸箱上料传送装置，32-纸箱下料装置，33-连接板，34- 双列式传送带，35-接收区，36-第二驱动装置，37-限制挡板，351-限位装置， 352-第三传感器，40-可移动横梁，41-滑动模块，42-驱动模块，411-轨道， 412-滑块，421-伺服电机、422-第一丝杠、423-第一定位传感器、424-联轴器、 425-轴承固定座，52-抓取机构，511-伺服驱动装置，5121-钢板，5122-线性导向轴，5123-直线轴承，5124-限位轴套，5111-伺服电机，5112-第二定位传感器，5113-第二丝杠传动装置，5114-第二丝杠，521-可调回转气缸，522- 驱动机构，523-限位挡板，524-悬挂机构，525-固定滑块，5241-横梁，5242- 连接块。

具体实施方式

以下结合附图1-9和具体实施方式对本实用新型提出的抓取机构作进一步详细说明。根据下面说明，本实用新型的优点和特征将更清楚。需要说明的是，附图采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本实用新型实施方式的目的。为了使本实用新型的目的、特征和优点能够更加明显易懂，请参阅附图。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容能涵盖的范围内。

鉴于已有现有技术中抓取机构存在的不足，为了提高机械抓取的适用性，使其满足可以抓取较重的目标对象的要求。

本实施例提供了一种抓取机构，如图1和图2所示，包括：

两个悬挂机构524，两个所述悬挂机构524沿抓取机构中心对称设置，所述悬挂机构524包括：横梁5241，所述横梁的两端分别垂直固定有连接块 5242；

驱动机构522，其两端的输出端与两个所述悬挂机构524连接，控制两个所述悬挂机构524的间距，以用于两个所述横梁5241对目标对象的夹紧或松开，本实施例中，所述目标对象可以是具有一定体积和质量的货物，比如罐装物品、钢瓶等。

所述横梁5241的底部具有向外的凸起部，请参阅图1。所述连接块5242 底部向外突出可以增加与所述横梁5241断面的接触面积，以此可以选用更加粗一点的横梁5241，以提高载重能力。所述连接块5242的底部具有向外突出凸起部，成L型，也更加美观。

本实施例中，所述横梁5241的截面为圆形，所述横梁5241上套有圆形管，该圆形管可绕所述横梁5241自转。所述圆形管的表面覆盖有海绵体，以保护所述目标对象，也增加了所述悬挂机构524在抓取所述目标对象时的牢靠程度。

还包括有可调回转气缸521，其与所述驱动机构522的上端连接，所述可调回转气缸521用于调整所述悬挂机构以所述抓取机构垂直中心线为轴心的旋转角度。

在其中一个如图2所示的实施例中，每一所述悬挂机构上的两个所述连接块的侧壁上端与一固定滑块525连接，所述驱动机构522输出端与所述固定滑块525的侧壁连接，所述驱动机构522控制所述固定滑块525的平移，以控制两个所述横梁5241的间距。具体的，请参阅图1和图2，每一所述悬挂机构上的两个所述连接块与固定滑块525固定，所述驱动机构522控制一对所述固定滑块525平移，使固定滑块525相向靠近或背向远离，以控制两根所述横梁的靠近或远离，对目标对象进行抓取或松开，具体的，请参与图 8。

在另一个实施例中，每一所述悬挂机构524上的两个所述连接块5242 的侧壁上端与一转动轴连接，该实施例中所述转动轴为驱动机构的输出端，打开驱动机构，转动轴转动，带动悬挂机构524上连接块5242的转动，以控制两个横梁5241的靠近或远离，具体的，请参阅图9所示，两对所述连接块 5242分别转动连接于所述抓取机构的两根平行的转动轴，所述驱动机构524 控制所述连接块5242绕所述转动轴转动，以控制两根所述横梁靠近或远离。

还包括限位挡板523，其设置于两个所述悬挂机构524之间。

所述限位挡板523的宽度等于两个所述横梁5241的最小间距。

本实施例中，所述限位挡板523的形状设置为L型，其包括水平段和垂直段，其底面的水平段用于限位，侧面的垂直段用于与所述抓取机构的侧面固定，所述钢瓶在被抓取时被碰到产生了轻微摇晃，所述限位挡板具有扶正所述钢瓶的作用，所述限位挡板可以使抓取机构在抓取时更加稳定。

所述限位挡板523的垂直段两端的长度等于所述横梁处于最近距离时的距离长。在本实施例中，因为所述悬挂机构为中空结构，所述限位挡板穿过该中空处。所述限位挡板523的垂直段两端的长度等于所述横梁处于最近距离时的距离长时，最大限度的利用所述限位挡板523的限位作用。

所述抓取机构的两侧还包括两个向外侧倾斜的钢板，所述钢板的倾斜面与位于同一侧的所述横梁平行。

所述斜角向上的钢板是为了防止装置上的气管或者电线剐蹭到纸箱上，有利于保证目标对象放入包装壳中时的流畅性。具体如图1所示，所述抓取机构52在抓取钢瓶放入纸箱时，有了该种斜角向上的钢板可以保证装箱时的流畅性。

以所述的抓取机构应用到一种入箱机生产线系统为例：如图3所示，该入箱机包括支架1、链式结构的第一传送机构2、链式结构的第二传送机构3 和转运机构。

所述第一传送机构2，用于传送目标对象；所述第一传送机构2上间隔设置有多个存料框23，每个所述存料框23用于暂存所述目标对象；

所述第二传送机构3用于传送包装壳，所述包装壳用于包装所述目标对象；所述第一传送机构2包括转运区，在所述转运区，转运机构将所述目标对象转运；所述第二传送机构3包括接收区35，在所述接收区的所述包装壳接收所述目标对象。

位于所述转运区内的所述目标对象被转运机构转运至所述接收区35，经由第二传送机构3传送后位于接收区35的所述包装壳接收来自转运区的所述目标对象，且所述转运区与所述接收区35并排布置。

所述转运机构包括横向移动机构4和上下移动机构5。

所述支架1为长方体框架结构，其范围覆盖所述转运区以及所述接收区 35，该支架1上部设置有所述横向移动机构4，所述横向移动机构4与上下移动机构5连接，且该上下移动机构5可跟随横向移动机构4横向移动。

本实施例的所述抓取机构52设置于上下移动机构5的下端，使得该抓取机构52跟随横向移动机构4来回移动于所述转运区与所述接收区35之间，所述抓取机构52用于抓取所述目标对象，将所述目标对象放置到对应的所述包装壳内。入箱机运行时，第一传送机构2将所述存料框23中的目标对象运输至转运区，第二传送机构3将所述包装壳运输至接收区35，然后通过所述转运机构将目标对象转移至接收区35，并将目标对象置于接收区35的包装壳内，目标对象转移至接收区35后所述转运机构复位，进行下一次目标对象转移。

所述第一传送机构2用于传送目标对象。所述目标对象可以是具有一定体积和质量的货物。具体的，例如，罐装食品、钢瓶等。特别的，所述入箱机适用于将钢瓶放入至纸箱中。

本实施例中，所述第一传送机构2为链式传送机构。具体的，例如是单列或双链是传送机构。所述第一传送机构为双链式结构。同样的，所述第二传送机构3为链式传送机构。具体的，例如是单列或双链是传送机构。所述第二传送机构3为双链式结构。所述双链式结构也可称为双列式结构。采用双链式结构的传送机构可以在中间空隙处设置限位装置351，更加方便所述包装壳等的定位。

如图4所示，本实施例中，第一传送机构2包含：双链式传送带21、用于目标对象传送的第一驱动装置22、设置于双链式传送带21上的所述存料框23、设置于双链式传送带21一侧的传感器装置24；通过第一驱动装置22 来控制双链式传送带21的启动或停止。

所述存料框23装载目标对象前进，直至进入转运区，待指定个数的存料框23到达所述转运区的指定位置时，所述第一传送机构2暂停传送，等待所述转运机构4将所述转运区的全部所述目标对象依次转运至接收区35，直至不妨碍后来的目标对象传送时，所述第一传送机构2重新开始运转，以此可以提高效率。

所述传感器装置24用于检测钢瓶位置，传感器装置24与第一驱动装置 22通信连接，向第一驱动装置22发送检测信号。

如图5所示，所述第二传送机构3用于传送包装壳，所述包装壳用于包装所述目标对象。具体的，所述包装壳可以是包装罐装食品的纸箱，也可以是包装钢瓶用的纸箱等，此处不做具体限定。所述第二传送机构3包括接收区35，以及对应所述纸箱上料区的纸箱上料传送装置31、对应所述纸箱下料区的纸箱下料装置32、所述接收区35与所述纸箱上料区之间设置有连接板 33、用于所述纸箱传送的双列式输送带34、设置于双列式输送带34之间的限位装置351、第二驱动装置36(控制双列式输送带34的启动或停止)、设置于双列式输送带34两侧的可调整限制挡板37；可调整限制挡板37用于约束纸箱在双列式输送带34上往两侧移动；所述接收区35为所述第二传送机构3上的一段，两端分别与纸箱上料传送装置31和纸箱下料装置32连接。具体地，所述第二传送机构3传送所述包装壳前进，直至进入所述接收区35，待指定个数的所述包装壳到达所述接收区35的指定位置时，所述第二传送机构3暂停传送包装壳，等待接收区35内的所述包装壳携带所述目标对象进入下料区后，所述第二传送机构3才开始运转。

所述接收区35对应的四个等待位上，有对应的4个限位装置351和对应的4个第三传感器352。所述限位装置351位于双列式输送带34的中间空隙处。所述限位装置351在执行限位功能时可伸出以防止所述纸箱被传送走。所述限位装置351用于将进入接收区35的包装壳约束于指定区域，所述指定区域与所述转运区的所述存料框23的位置一一对应；所述第三传感器352 用于监测所述包装壳在所述接收区35的到位情况。

如图6所示，所述横向移动机构4包括滑动模块41、驱动模块42、可移动横梁40；所述滑动模块41包括轨道411和滑块412，轨道411设置于所述支架1顶部两侧，滑块412分别设置在两侧轨道411上，可移动横梁40与轨道411两侧的滑块412连接；所述驱动模块42包括设置于支架1上部的伺服电机421、设置于所述支架1上部水平放置的滚珠丝杠(即第一丝杠422)、设置在所述支架1旁的前后平移第一定位传感器423、联轴器424、设置于第一丝杠422两端的轴承固定座425；所述第一丝杠422的两端与轴承固定座 425连接后，其中一端通过联轴器424与伺服电机421连接，另一端通过第一丝杠422上设置的法兰盘与横向移动机构4的可移动横梁40固定连接，通过伺服电机421带动第一丝杠422转动从而转化成第一丝杠422的直线运动，进而带动可移动横梁40在所述轨道411中横向移动。

可移动横梁40上还固定设置有所述上下移动机构5，当可移动横梁40 横向移动时，该上下移动机构5也被带动进行横向移动。在横向移动时，第一定位传感器423检测可移动横梁40的极限位置，当可移动横梁40到达预设的极限位置时将此信号反馈至伺服电机421，伺服电机421根据该信号精准控制可移动横梁40的运动位置。

如图7所示，所述上下移动机构5下方设置有所述抓取机构52；所述上下移动机构5包括伺服驱动装置511和行程导轨装置512；所述行程导轨装置512是由上、中、下三块钢板5121和四根线性导向轴5122组成，上、下两块钢板5121与线性导向轴5122的两端通过螺钉固定，中间的钢板5121 通过直线轴承5123与各根线性导向轴5122可活动连接；四根线性导向轴 5122可在中间钢板5121的直线轴承5123内上下往复运动，且四根线性导向轴5122上下两端都有限位轴套5124，以防止上下往复运动的过程中，上、下两钢板与中间钢板发生碰撞。

所述伺服驱动装置511包括固定在中间钢板5121上的伺服电机5111、第二定位传感器5112、第二丝杠5114，第二定位传感器5112固定设置在上下钢板5121之间，主要为了配合检测上下移动机构5的位置；第二丝杆5114 穿设在中间钢板5121上，与中间钢板5121活动连接，第二丝杆5114两端通过其上的轴承分别与上、下钢板5121固定连接，伺服电机5111通过与其连接的传动装置5113控制第二丝杠5114转动(即传动装置5113也同时与第二丝杠5114连接)，进而控制上、下钢板5121沿着线性导向轴5122上下移动；压合第二定位传感器5112检测上、下钢板5121的上下的极限位置，当上、下钢板5121达到极限位置时将此信号反馈至伺服电机5111，伺服电机5111 根据该信号来控制上、下钢板5121的移动位置。其中，中间钢板5121与可移动横梁40固定连接，可跟随可移动横梁40横向移动，从而带动上下移动机构5横向移动。所述抓取机构52与下钢板512固定连接，当下钢板5121 在上下移动的过程中，可以带动抓取机构52一起上下移动，并且可以跟随可移动横梁40一起平移。

当进行抓取工作时，上下移动机构5首先下移到钢瓶传送装置所述转运区位置上方，上下移动机构5移动到钢瓶抓取位置进行抓取，上下移动机构 5上移一段距离后，上下移动机构5和横向移动机构4一起运动到纸箱的传送装置上方，等待纸箱就位信号。接收到所述纸箱的就位信号后，上下移动机构5移动到钢瓶放下位置松开夹爪气缸，上下移动机构5上移一段距离后，上下移动机构5、横向移动机构4同时动作回到原点。

在本实施例中，所述抓取机构52可以旋转，所述抓取机构52通过机架与上下移动机构5的下钢板5121相连，其中包括设置于工型连接板下的可调回转气缸521、设置于可调回转气缸521下的驱动机构522，驱动机构522 采用夹爪气缸、设置于夹爪气缸两端的悬挂机构524；设置于两个悬挂机构之间的限位挡板523、所述的悬挂机构524由一对设置于夹爪气缸522两端的矩形横梁和一对斜角向上的钢板。

在本实施例中，如此设置，悬挂机构524的矩形横梁是为了适应那些带有把手钢瓶，钢瓶夹爪机构的斜角向上的钢板是为了防止装置上的气管或电线剐蹭到纸箱上，有利于钢瓶放入纸箱的流畅性。当进行抓取工作时，上下移动机构5首先下移到钢瓶传送装置所述转运区位置上方，上下移动机构5 移动到钢瓶抓取位置进行抓取，提升一定高度后所述抓取机构52绕上下轴心线旋转，上下移动机构5和横向移动机构4一起运动到纸箱的传送装置上方，等待纸箱就位信号。接收到所述纸箱的就位信号后，上下移动机构5移动到钢瓶放下位置松开夹爪气缸，上下移动机构5上移一段距离后，上下移动机构5、横向移动机构4同时动作回到原点，同时可调旋转气缸521恢复到位置。为了保证运动的高效，可调回转气缸521(旋转气缸)、上下移动机构5、横向移动机构4可以同时动作。由于伺服电机本身高精准、高扭矩的特点，来保证运动位置的精准性。

上述实施例提供的入箱机结构简单，动作可靠，以横向移动机构伺服电机和上下移动机构伺服电机相互配合，来驱动抓取设备上下前后的移动，以两条传送装置上的传感器和气缸来实现纸箱、钢瓶的自动上下料。所述入箱机可调整性高，可以根据纸箱和钢瓶的位置不同来调节电机移动位置，可以根据需求旋转相应的角度和夹爪的间隙。所述入箱机自动化程度高，节约劳动量，降低成本，可以实现多步骤同时动作提高工作效率。所述入箱机定位准确、成功率高，避免了人工操作的低效率以及不安全性。

综上所述，本实施例通过设置悬挂机构524和驱动机构523，悬挂机构 524中设置两个横梁5241和位于每一横梁5241两端的四个连接块5242，驱动机构523的驱动下实现两个横梁5241间距的变化，以用于通过将两个横梁 5241卡进待抓取的目标对象的把手内，两个横梁5241对目标对象进行夹紧或松开，结构简单，且适用于较重的目标对象，满足了生产需求。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“高度”、“厚度”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

尽管本实用新型的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本实用新型的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本实用新型的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本实用新型的保护范围应由所附的权利要求来限定。

Claims (8)

1.一种抓取机构，其特征在于，包括：

两个悬挂机构(524)，两个所述悬挂机构(524)沿抓取机构中心对称设置，所述悬挂机构(524)包括：横梁(5241)，所述横梁(5241)的两端分别垂直固定有连接块(5242)；

驱动机构(522)，其与两个所述悬挂机构(524)连接，控制两个所述悬挂机构(524)的间距，以用于两个所述横梁(5241)对目标对象的夹紧或松开。

2.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，每一所述横梁(5241)的两端均与所述连接块(5242)侧壁的下端连接，所述连接块(5242)的底部均具有向外的凸起部。

3.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，还包括有可调回转气缸(521)，其与所述驱动机构(522)的上端连接，所述可调回转气缸(521)用于调整所述悬挂机构(524)以所述抓取机构垂直中心线为轴心的旋转角度。

4.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，每一所述悬挂机构(524)上的两个所述连接块(5242)的侧壁上端均与一固定滑块(525)连接，所述驱动机构(522)控制所述固定滑块(525)的平移，以控制两个所述横梁(5241)的间距。

5.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，每一所述悬挂机构(524)上的两个所述连接块(5242)的侧壁上端均与一转动轴连接，控制所述转动轴的转动，以控制两个横梁(5241)的靠近或远离。

6.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，还包括限位挡板(523)，其设置于两个所述悬挂机构(524)之间。

7.如权利要求6所述的抓取机构，其特征在于，所述限位挡板(523)为L型，其包括相互连接的水平段和垂直段，所述限位挡板(523)的垂直段的长度等于两个所述横梁(5241)的最小间距。

8.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述抓取机构的两侧还包括两个向外侧倾斜的钢板，所述钢板与所述悬挂机构(524)连接，所述钢板的倾斜面与位于同一侧的所述横梁(5241)平行。

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