CN216781810U - 一种多关节柔性水下作业机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多关节柔性水下作业机械臂，包括调节装置和升降装置，所述调节装置包括固定板、第一安装板、螺栓、转杆、卡块、转轴、和延伸杆，所述升降装置包括第一连接块、第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆、连接板、第二连接块和连接柱，所述调节装置顶部安装有升降装置，所述调节装置底部固定安装有固定块，所述固定块底部固定安装有机械臂底座，该水下作业机械臂，可自动调整机械臂的尺寸结构和自由度，完成更多工况下的工作要求，更加符合市场的要求，同时方便对传统的机械臂进行灵活的调节，让它更加适用于很多工况，能够灵活地调节机械臂的方向，达到使用的最佳效果。

Description

一种多关节柔性水下作业机械臂

技术领域

本实用新型涉及一种水下机械臂技术领域，具体为一种多关节柔性水下作业机械臂。

背景技术

目前，水下作业机械臂是当前海洋探索研究的主要工具之一；ROV上面的作业工具更是整个系统的重要组成，而作为ROV上面的作业工具，其组成主要包括机械臂以及安装在机械臂上面的末端执行工，由于深海ROV特殊的工作环境，传统的刚性工业机械臂由于其尺寸结构以及自由度的限制，往往不能完全满足很多工况下ROV的工作要求，所以需要一种多关节柔性水下作业机械臂。

现有产品在使用的过程中依旧存在以下的问题：

1、传统的刚性工业机械臂由于其尺寸结构以及自由度的限制，往往不能完全满足很多工况下ROV的工作要求；

2、传统的刚性工业机械臂不能够灵活的调节机械臂的方向，在很多工况下都受到一定的阻碍，达不到工作的嘴角效果。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种多关节柔性水下作业机械臂，解决了传统的刚性工业机械臂由于其尺寸结构以及自由度的限制，往往不能完全满足很多工况下ROV的工作要求和传统的刚性工业机械臂不能够灵活的调节机械臂的方向，在很多工况下都受到一定的阻碍，达不到工作的嘴角效果的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：本实用新型提供了一种多关节柔性水下作业机械臂，包括调节装置和升降装置，所述调节装置包括固定板、第一安装板、螺栓、转杆、卡块、转轴、和延伸杆，所述升降装置包括第一连接块、第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆、连接板、第二连接块和连接柱，所述调节装置顶部安装有升降装置，所述调节装置底部固定安装有固定块，所述固定块底部固定安装有机械臂底座。

优选的，所述固定块顶部固定对称安装有固定板，所述固定板外壁安装有第一安装板，所述第一安装板外壁安装有转杆，所述转杆贯穿第一安装板和固定板，所述第一安装板外壁安装有螺栓，所述螺栓矩形分布。

优选的，所述转杆一侧安装有卡块，所述卡块一侧安装有转轴，所述转轴贯穿卡块，且延伸至转杆内部，所述卡块顶部固定安装有延伸杆，所述延伸杆一侧安装有第一连接块。

优选的，所述第一连接块顶部安装有第一连接杆，所述第一连接杆对称安装，所述第一连接杆左侧安装有第二连接杆，所述第二连接杆外壁对称安装有第三连接杆，所述第一连接块、第一连接杆、第二连接杆和第三连接杆之间通过螺丝钉连接。

优选的，所述第三连接杆底部固定安装在延伸杆顶部，所述第三连接杆内壁对称安装有连接板，所述连接板之间活动安装有第二连接块，所述连接板外壁安装有螺丝钉，所述螺丝钉贯穿连接板和第二连接块，所述第二连接块一侧安装有连接柱，所述连接柱和第二连接杆一侧安装有安装块。

优选的，所述安装块一侧固定安装有第二安装板，所述第二安装板一侧固定安装有机械臂。

(三)有益效果

本实用新型提供了一种多关节柔性水下作业机械臂。具备以下有益效果：

(1)该水下作业机械臂，通过升降装置的安装，解决了传统的刚性工业机械臂由于其尺寸结构以及自由度的限制，往往不能完全满足很多工况下ROV的工作要求的问题，通过升降装置的安装，可自动调整机械臂的尺寸结构和自由度，完成更多工况下的工作要求，更加符合市场的要求。

(2)该水下作业机械臂，通过调节装置的安装，解决了传统的刚性工业机械臂不能够灵活的调节机械臂的方向，在很多工况下都受到一定的阻碍，达不到工作的最佳效果的问题，通过调节装置的安装，方便对传统的机械臂进行灵活的调节，让它更加适用于很多工况，能够灵活地调节机械臂的方向，达到使用的最佳效果。

附图说明

图1为本实用新型整体的结构示意图；

图2为本实用新型调节装置的结构示意图；

图3为本实用新型升降装置的结构示意图。

图中，1、机械臂底座；2、固定块；3、调节装置；31、固定板；32、第一安装板；33、螺栓；34、转杆；35、卡块；36、转轴；37、延伸杆；4、升降装置；41、第一连接块；42、第一连接杆；43、第二连接杆；44、第三连接杆；45、连接板；46、第二连接块；47、连接柱；5、安装块；6、第二安装板；7、机械臂；8、螺丝钉。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型实施例提供一种技术方案：一种多关节柔性水下作业机械臂，包括调节装置3和升降装置4，所述调节装置3包括固定板31、第一安装板32、螺栓33、转杆34、卡块35、转轴36、和延伸杆37，所述升降装置4包括第一连接块41、第一连接杆42、第二连接杆43、第三连接杆44、连接板45、第二连接块46和连接柱47，所述调节装置3顶部安装有升降装置4，所述调节装置3底部固定安装有固定块2，所述固定块2底部固定安装有机械臂底座1，通过调节装置3和升降装置4的安装，可自动调整机械臂7的尺寸结构和自由度，完成更多工况下的工作要求，更加符合市场的要求，同时方便对传统的机械臂7进行灵活的调节，让它更加适用于很多工况，能够灵活地调节机械臂7的方向，达到使用的最佳效果。

所述固定块2顶部固定对称安装有固定板31，所述固定板31外壁安装有第一安装板32，所述第一安装板32外壁安装有转杆34，所述转杆34贯穿第一安装板32和固定板31，所述第一安装板32外壁安装有螺栓33，所述螺栓33矩形分布，第一安装板32和螺栓33的安装，方便将转杆34固定在固定板31上。

所述转杆34一侧安装有卡块35，所述卡块35一侧安装有转轴36，所述转轴36贯穿卡块35，且延伸至转杆34内部，所述卡块35顶部固定安装有延伸杆37，所述延伸杆37一侧安装有第一连接块41，通过转轴36的安装，方便卡块35和转杆34之间的连接。

所述第一连接块41顶部安装有第一连接杆42，所述第一连接杆42对称安装，所述第一连接杆42左侧安装有第二连接杆43，所述第二连接杆43外壁对称安装有第三连接杆44，所述第一连接块41、第一连接杆42、第二连接杆43和第三连接杆44之间通过螺丝钉8连接，螺丝钉8的安装，方便第一连接块41、第一连接杆42、第二连接杆43和第三连接杆44两两相连接。

所述第三连接杆44底部固定安装在延伸杆37顶部，所述第三连接杆44内壁对称安装有连接板45，所述连接板45之间活动安装有第二连接块46，所述连接板45外壁安装有螺丝钉8，所述螺丝钉8贯穿连接板45和第二连接块46，所述第二连接块46一侧安装有连接柱47，所述连接柱47和第二连接杆43一侧安装有安装块5连接板45的安装，方便将第二连接块46固定在第三连接杆44上。

所述安装块5一侧固定安装有第二安装板6，所述第二安装板6一侧固定安装有机械臂7，第二安装板6的安装，方便将机械臂7固定。

工作原理：使用时，首先根据现场的工况，通过转杆34带动转轴35和卡块35转动，从而达到第一连接块41和第三连接杆44移动，可自动调整机械臂7的尺寸结构和自由度，完成更多工况下的工作要求，更加符合市场的要求，其次通过第一安装板32和螺栓33的安装，方便将转杆34固定在固定板31上，接着通过转轴36的安装，方便卡块35和转杆34之间的连接，然后通过第一连接块41带动第一连接杆42和第二连接杆移动，第三连接杆44带动第二连接块46和连接柱47移动，从而同时带动安装块5、第二安装板6和机械臂7移动，方便对传统的机械臂7进行灵活的调节，让它更加适用于很多工况，能够灵活地调节机械臂7的方向，达到使用的最佳效果，最后螺丝钉8的安装，方便第一连接块41、第一连接杆42、第二连接杆43和第三连接杆44两两相连接，方便将第二连接块46固定在第三连接杆44上。

本实用新型的1、机械臂底座；2、固定块；3、调节装置；31、固定板；32、第一安装板；33、螺栓；34、转杆；35、卡块；36、转轴；37、延伸杆；4、升降装置；41、第一连接块；42、第一连接杆；43、第二连接杆；44、第三连接杆；45、连接板；46、第二连接块；47、连接柱；5、安装块；6、第二安装板；7、机械臂；8、螺丝钉，部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知，本实用新型解决的问题是传统的刚性工业机械臂由于其尺寸结构以及自由度的限制，往往不能完全满足很多工况下ROV的工作要求和传统的刚性工业机械臂不能够灵活的调节机械臂的方向，在很多工况下都受到一定的阻碍，达不到工作的嘴角效果的问题，本实用新型通过上述部件的互相组合，可自动调整机械臂的尺寸结构和自由度，完成更多工况下的工作要求，更加符合市场的要求，同时方便对传统的机械臂进行灵活的调节，让它更加适用于很多工况，能够灵活地调节机械臂的方向，达到使用的最佳效果。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种多关节柔性水下作业机械臂，其特征在于：包括调节装置(3)和升降装置(4)，所述调节装置(3)包括固定板(31)、第一安装板(32)、螺栓(33)、转杆(34)、卡块(35)、转轴(36)、和延伸杆(37)，所述升降装置(4)包括第一连接块(41)、第一连接杆(42)、第二连接杆(43)、第三连接杆(44)、连接板(45)、第二连接块(46)和连接柱(47)，所述调节装置(3)顶部安装有升降装置(4)，所述调节装置(3)底部固定安装有固定块(2)，所述固定块(2)底部固定安装有机械臂底座(1)。

2.根据权利要求1所述的一种多关节柔性水下作业机械臂，其特征在于：所述固定块(2)顶部固定对称安装有固定板(31)，所述固定板(31)外壁安装有第一安装板(32)，所述第一安装板(32)外壁安装有转杆(34)，所述转杆(34)贯穿第一安装板(32)和固定板(31)，所述第一安装板(32)外壁安装有螺栓(33)，所述螺栓(33)矩形分布。

3.根据权利要求2所述的一种多关节柔性水下作业机械臂，其特征在于：所述转杆(34)一侧安装有卡块(35)，所述卡块(35)一侧安装有转轴(36)，所述转轴(36)贯穿卡块(35)，且延伸至转杆(34)内部，所述卡块(35)顶部固定安装有延伸杆(37)，所述延伸杆(37)一侧安装有第一连接块(41)。

4.根据权利要求3所述的一种多关节柔性水下作业机械臂，其特征在于：所述第一连接块(41)顶部安装有第一连接杆(42)，所述第一连接杆(42)对称安装，所述第一连接杆(42)左侧安装有第二连接杆(43)，所述第二连接杆(43)外壁对称安装有第三连接杆(44)，所述第一连接块(41)、第一连接杆(42)、第二连接杆(43)和第三连接杆(44)之间通过螺丝钉(8)连接。

5.根据权利要求4所述的一种多关节柔性水下作业机械臂，其特征在于：所述第三连接杆(44)底部固定安装在延伸杆(37)顶部，所述第三连接杆(44)内壁对称安装有连接板(45)，所述连接板(45)之间活动安装有第二连接块(46)，所述连接板(45)外壁安装有螺丝钉(8)，所述螺丝钉(8)贯穿连接板(45)和第二连接块(46)，所述第二连接块(46)一侧安装有连接柱(47)，所述连接柱(47)和第二连接杆(43)一侧安装有安装块(5)。

6.根据权利要求5所述的一种多关节柔性水下作业机械臂，其特征在于：所述安装块(5)一侧固定安装有第二安装板(6)，所述第二安装板(6)一侧固定安装有机械臂(7)。

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