CN216780751U - 抓手结构及随行夹具切换装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种抓手结构及随行夹具切换装置，所述抓手结构包括抓手和限位机构，所述抓手形成有抓取槽，所述抓取槽用于放置所述凸块，且所述抓手将所述凸块沿X向限位，所述限位机构包括驱动件和限位模组，所述限位模组包括分设于所述抓手两侧的两个限位组件，各所述限位组件包括传动臂和限位挡块，所述限位挡块与所述抓手铰接，所述限位挡块设置有限位杆，所述驱动件用于驱动所述传动臂带动所述限位挡块转动，以关闭或打开所述抓取槽，所述限位挡块关闭所述抓取槽时将所述凸块沿Y向限位且所述限位杆将所述凸块沿Z向限位。本实用新型的抓手结构及随行夹具切换装置，在抓取随行夹具的过程中，抓取牢固，降低了随行夹具的坠落风险。

Description

抓手结构及随行夹具切换装置

技术领域

本实用新型运输技术领域，特别涉及一种抓手结构及随行夹具切换装置。

背景技术

在汽车主机厂白车身柔性焊接主线上，当各车型的定位策略不一致时，一套随行夹具不能满足各车型生产要求，这时需要切换随行夹具，随行夹具上设置有凸块，通常采用机器人进行切换，机器人安装有抓手结构，通过采用抓手结构抓取随行夹具的凸块，从而进行随行夹具的切换，目前现有的抓手结构抓取的空间有限，在抓取随行夹具的凸块的过程中，抓取不牢固，导致随行夹具存在坠落风险。

因此，有必要提供一种抓手结构，以克服上述缺陷。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种抓手结构，旨在解决现有技术中的抓手结构抓取不牢固的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种抓手结构及随行夹具切换装置，所述抓手结构用于抓取随行夹具的凸块，所述抓手结构包括抓手和限位机构，所述抓手形成有抓取槽，所述抓取槽用于放置所述凸块，且所述抓手将所述凸块沿X向限位；所述限位机构包括驱动件和限位模组，所述限位模组包括分设于所述抓手两侧的两个限位组件，各所述限位组件包括传动臂和限位挡块，所述限位挡块与所述抓手铰接，所述限位挡块设置有限位杆，所述驱动件用于驱动所述传动臂带动所述限位挡块转动，以关闭或打开所述抓取槽，所述限位挡块关闭所述抓取槽时将所述凸块沿Y向限位且所述限位杆将所述凸块沿Z向限位。

优选地，所述抓取槽具有槽底壁、槽口以及连接所述槽口和所述槽底壁的槽侧壁，所述槽底壁和所述槽口沿Z向布置，所述槽口远离所述限位组件，且所述抓取槽的空间自所述槽底壁向所述槽口的方向呈渐缩设置，所述槽底壁与所述槽侧壁平滑过渡连接，所述限位杆的一端与所述限位挡块连接，所述限位杆的另一端伸入所述抓取槽且靠近所述槽底壁设置。

优选地，所述抓手包括主体、夹爪以及设置于所述主体和所述夹爪之间的隔板，所述夹爪形成有所述抓取槽，所述主体形成有容纳空间，所述驱动件和所述传动臂均位于所述容纳空间内，所述限位挡块与所述隔板铰接。

优选地，所述驱动件包括为驱动气缸，所述驱动气缸的输出轴设置有连接块，所述传动臂的两端分别与所述连接块和所述限位挡块铰接，所述驱动气缸用于驱动所述连接块沿Z方向移动，并通过所述传动臂带动所述限位挡块转动。

优选地，所述限位挡块包括相互连接的连接段和限位段，所述连接段和所述限位段的连接处与所述隔板铰接，所述连接段远离所述限位段的一端与所述传动臂铰接，所述限位段与所述限位杆固定。

优选地，所述连接块设置有沿Z向布置的导向杆，所述隔板开设有供所述导向杆穿过并与所述导向杆滑动配合的导向孔。

优选地，所述抓手结构还包括换枪盘，所述主体远离所述隔板的一端设置有安装板，所述换枪盘安装在所述安装板上并用于与外部设备连接。

优选地，所述限位模组的数量为两个，两个所述限位模组沿X向对称布置。

优选地，所述抓手结构还包括拨动臂，所述拨动臂的一端与所述抓手的一侧固定，所述拨动臂的另一端形成有钩爪，所述拨动臂用于拨动所述随行夹具。

另外，本实用新型还提供了一种随行夹具切换装置，所述随行夹具切换装置包括上述的抓手结构。

本实用新型技术方案中，驱动件用于驱动传动臂带动限位挡块转动，当抓手沿Y方向将凸块卡入抓取槽内时，驱动件驱动传动臂带动限位挡块转动，限位挡块沿X方向移动并关闭抓取槽，限位挡块限制凸块沿Y方向移动的自由度，与此同时，由于限位挡块设置有限位杆，当限位挡块沿X方向移动并关闭抓取槽的过程中，与限位挡块连接的限位杆沿Z方向移动，当限位挡块限制凸块沿Y方向移动的自由度时，限位杆沿Z方向与凸块抵接，并限制凸块沿Z方向的自由度。当需要放随行夹具松开时，驱动件再次驱动传动臂带动限位杆转动，限位挡块沿X方向反向移动，并打开抓取槽，解除限位挡块对凸块Y方向自由度的限制，抓手结构沿Y方向移动，将随行夹具松开。本实用新型的抓手结构通过抓手抓取随行夹具的凸块，并通过驱动件驱动传动臂带动限位挡块转动，限位挡块带动与其连接的限位杆移动，限制随行夹具X、Y、Z三个方向的自由度，在抓取随机夹具的过程中，抓取牢固，不会出现在切换随行夹具的过程中抓取不牢固从而导致随行夹具掉落的风险。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施例的抓手结构的结构示意图；

图2为图1中抓手结构的爆炸视图；

图3为图1中抓手结构另一角度的结构示意图。

附图标号说明：

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实施例中的附图，对本实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实用新型中对“上”、“下”、“左”、“右”“前”“后”、等方位的描述以图1至图3所示的方位为基准，仅用于解释在图1至3所示姿态下各部件之间的相对位置关系，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

本实用新型提出一种抓手结构及随行夹具切换装置。

请参照图1至图3，本实用新型的一种抓手结构及随行夹具切换装置，抓手结构用于抓取随行夹具的凸块1，抓手结构包括抓手2和限位机构3，其中，抓手2形成有抓取槽20，抓取槽20用于放置凸块1，且抓手2将凸块1沿X向(左右方向)限位；限位机构3包括驱动件30和限位模组，限位模组包括分设于抓手2两侧的两个限位组件31，各限位组件31包括传动臂310和限位挡块311，限位挡块311与抓手2铰接，限位挡块311设置有限位杆3110，驱动件30用于驱动传动臂310带动限位挡块311转动，以关闭或打开抓取槽20，限位挡块311关闭抓取槽20时将凸块1沿Y向(前后方向)限位且限位杆3110将凸块1沿Z向(上下方向)限位。

本实用新型的技术方案中，随行夹具上设置有凸块1，通过抓手结构将该凸块1抓取从而带动随行夹取移动，进而进行切换随行夹具的操作，抓手结构包括抓手2和限位机构3，抓手2形成有抓取槽20，该抓取槽20的形状与凸块1的形状相匹配，抓手2沿Y方向将凸块1卡入抓取槽20内，此时凸块1X方向的自由度被抓取槽20限制，防止凸块1沿X方向左右移动。限位机构3包括驱动件30和限位模组，限位模组包括分设于抓手2两侧的两个限位组件31，各限位组件31包括传动臂310和限位挡块311，限位挡块311与抓手2铰接，限位挡块311设置有限位杆3110，驱动件30用于驱动传动臂310带动限位挡块311转动，当抓手2沿Y方向将凸块1卡入抓取槽20内时，驱动件30驱动传动臂310带动限位挡块311转动，限位挡块311沿X方向移动并关闭抓取槽20，限位挡块311限制凸块1沿Y方向移动的自由度，与此同时，由于限位挡块311设置有限位杆3110，当限位挡块311沿X方向移动并关闭抓取槽20的过程中，与限位挡块311连接的限位杆3110沿Z方向移动，当限位挡块311限制凸块1沿Y方向移动的自由度时，限位杆3110沿Z方向与凸块1抵接，并限制凸块1沿Z方向的自由度。当需要放随行夹具松开时，驱动件30再次驱动传动臂310带动限位杆3110转动，限位挡块311沿X方向反向移动，并打开抓取槽20，解除限位挡块311对凸块1Y方向自由度的限制，抓手结构沿Y方向移动，将随行夹具松开。本实用新型的抓手结构通过抓手2抓取随行夹具的凸块1，并通过驱动件30驱动传动臂310带动限位挡块311转动，限位挡块311带动与其连接的限位杆3110移动，限制随行夹具X、Y、Z三个方向的自由度，在抓取随机夹具的过程中，抓取牢固，不会出现在切换随行夹具的过程中抓取不牢固从而导致随行夹具掉落的风险。

进一步地，抓取槽20具有槽底壁、槽口以及连接槽口和槽底壁的槽侧壁，槽底壁和槽口沿Z向布置，槽口远离限位组件31，且抓取槽20的空间自槽底壁向槽口的方向呈渐缩设置，槽底壁与槽侧壁平滑过渡连接，限位杆3110的一端与限位挡块311连接，限位杆3110的另一端伸入抓取槽20且靠近槽底壁设置。抓取槽20的空间自槽底壁向槽口的方向呈渐缩设置，使得抓手2沿Y方向将随行夹具的凸块1卡入至抓取槽20内时，随行夹具不会沿Z方向向远离槽底壁的方向移动，槽底壁与槽侧壁平滑过渡连接，本实施例中的槽底壁与侧壁之间采用圆弧过渡，使得靠近槽底壁设置的限位杆3110，在抓取槽20内移动的过程中，不会与抓取槽20产生干涉，结构设置合理。

更进一步地，抓手2包括主体21、夹爪22以及设置于主体21和夹爪22之间的隔板23，夹爪22形成有抓取槽20，主体21形成有容纳空间210，驱动件30和传动臂310均位于容纳空间210内，限位挡块311与隔板23铰接。主体21形成有容纳空间210，将驱动件30和传动臂310设置于容纳空间210内，能压缩抓手结构的体积，和理利用抓手结构自身的空间。限位挡块311与隔板23铰接，且限位挡块311与隔板23贴合设置，进一步减小了限位挡块311与抓取槽20的距离。能够更好地对随行夹具的凸块1进行限位。

具体地，驱动件30包括为驱动气缸，驱动气缸的输出轴300设置有连接块301，传动臂310的两端分别与连接块301和限位挡块311铰接，驱动气缸用于驱动连接块301沿Z方向移动，并通过传动臂310带动限位挡块311转动。通过设置驱动气缸，并将在驱动气缸的输出轴300设置连接块301，通过传动臂310连接连接块301和限位挡块311，使得驱动气缸驱动连接块301沿Z方向移动时，将气缸的直线运动转化为传动臂310和限位挡块311的转动，使得限位挡块311能够打开或关闭抓取槽20，从而对随行夹具的凸块1进行限位，结构设置合理。

更具体地，限位挡块311包括相互连接的连接段3111和限位段3112，连接段3111和限位段3112的连接处与隔板23铰接，连接段3111远离限位段3112的一端与传动臂310铰接，限位段3112与限位杆3110固定。限位段3112和连接段3111的连接处与隔板23铰接，使得限位段3112与连接段3111能绕铰接处转动，当限位段3112绕铰接处转动时，与其固定的限位杆3110跟随限位段3112一同转动，使得限位段3112对凸块1Y方向的自由度进行限制时，限位杆3110对凸块1的Z方向自由度进行限制，限位杆3110接触对凸块1Y方向的自由度限制时，限位杆3110也接触对凸块1Z方向自由度的限制。

进一步地，连接块301设置有沿Z向布置的导向杆(图未示)，隔板23开设有供导向杆穿过并与导向杆滑动配合的导向孔(图未示)。通过设置导向孔，使得驱动气缸驱动连接块301移动时，导向孔能对连接块301起导向作用，结构设置合理。

可选的，抓手结构还包括换枪盘4，主体21远离隔板23的一端设置有安装板211，换枪盘4安装在安装板211上并用于与外部设备连接。通过设置换枪盘4，并将换枪盘4安装在安装板211上，使得外部设备能够通过换枪盘4驱动抓手结构移动从而进行随行夹具的抓取。

另外，限位模组的数量为两个，两个限位模组沿X向对称布置，通过设置两个限位模组，使得在对凸块1进行限位的过程中，将限位效果更好，进一步的防止了抓取随行夹具的过程中抓取不牢固的问题。

进一步地，抓手结构还包括拨动臂5，拨动臂5的一端与抓手2的一侧固定，拨动臂5的另一端形成有钩爪50，拨动臂5用于拨动随行夹具。通过设置拨动臂5，并在拨动臂5上设置钩爪50，并使得使得在抓取随行夹具的过程中，拨动臂5通过钩爪50能将随行夹具无需抓取的部分拨开，方便随行夹具的抓取。

此外，本实用新型还提供了一种随行夹具切换装置，随行夹具切换装置包括上述的抓手结构，由于叉车包含了上述实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种抓手结构，所述抓手结构用于抓取随行夹具的凸块，其特征在于，所述抓手结构包括：

抓手，所述抓手形成有抓取槽，所述抓取槽用于放置所述凸块，且所述抓手将所述凸块沿X向限位；

限位机构，所述限位机构包括驱动件和限位模组，所述限位模组包括分设于所述抓手两侧的两个限位组件，各所述限位组件包括传动臂和限位挡块，所述限位挡块与所述抓手铰接，所述限位挡块设置有限位杆，所述驱动件用于驱动所述传动臂带动所述限位挡块转动，以关闭或打开所述抓取槽，所述限位挡块关闭所述抓取槽时将所述凸块沿Y向限位且所述限位杆将所述凸块沿Z向限位。

2.如权利要求1所述的抓手结构，其特征在于，所述抓取槽具有槽底壁、槽口以及连接所述槽口和所述槽底壁的槽侧壁，所述槽底壁和所述槽口沿Z向布置，所述槽口远离所述限位组件，且所述抓取槽的空间自所述槽底壁向所述槽口的方向呈渐缩设置，所述槽底壁与所述槽侧壁平滑过渡连接，所述限位杆的一端与所述限位挡块连接，所述限位杆的另一端伸入所述抓取槽且靠近所述槽底壁设置。

3.如权利要求1所述的抓手结构，其特征在于，所述抓手包括主体、夹爪以及设置于所述主体和所述夹爪之间的隔板，所述夹爪形成有所述抓取槽，所述主体形成有容纳空间，所述驱动件和所述传动臂均位于所述容纳空间内，所述限位挡块与所述隔板铰接。

4.如权利要求3所述的抓手结构，其特征在于，所述驱动件包括为驱动气缸，所述驱动气缸的输出轴设置有连接块，所述传动臂的两端分别与所述连接块和所述限位挡块铰接，所述驱动气缸用于驱动所述连接块沿Z方向移动，并通过所述传动臂带动所述限位挡块转动。

5.如权利要求4所述的抓手结构，其特征在于，所述限位挡块包括相互连接的连接段和限位段，所述连接段和所述限位段的连接处与所述隔板铰接，所述连接段远离所述限位段的一端与所述传动臂铰接，所述限位段与所述限位杆固定。

6.如权利要求4所述的抓手结构，其特征在于，所述连接块设置有沿Z向布置的导向杆，所述隔板开设有供所述导向杆穿过并与所述导向杆滑动配合的导向孔。

7.如权利要求3所述的抓手结构，其特征在于，所述抓手结构还包括换枪盘，所述主体远离所述隔板的一端设置有安装板，所述换枪盘安装在所述安装板上并用于与外部设备连接。

8.如权利要求1～7中任一项所述的抓手结构，其特征在于，所述限位模组的数量为两个，两个所述限位模组沿X向对称布置。

9.如权利要求1～7中任一项所述的抓手结构，其特征在于，所述抓手结构还包括拨动臂，所述拨动臂的一端与所述抓手的一侧固定，所述拨动臂的另一端形成有钩爪，所述拨动臂用于拨动所述随行夹具。

10.一种随行夹具切换装置，其特征在于，所述随行夹具切换装置包括如权利要求1～9中任一项所述的抓手结构。

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