CN216731802U - 一种工业用复合型机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业用复合型机器人，包括：UR机器人、AGV小车和控制柜，UR机器人底座固定连接于控制柜的上端一侧，AGV小车固定连接于控制柜的底端，UR机器人为六轴机械臂，UR机器人的端部固定连接有夹具，本实用新型具有以下优点：通过AGV+机器人+视觉的优势，达到了稳定的效率以及质量，并且设置固定路径及动作，整体组合精度可以达到±0.1，整体工艺全部由机器人+AGV完成，人工全程无参与，整套设备可以多工位兼容，减少人力，此复合机器人可快速布局于自动化工厂、机房数据管理(存储服务器数据取放)、电力巡检、仓储分拣、自动化货物超市，实现物料自动搬运、物品上下料、物料分拣等,更好的满足行业需求。

Description

一种工业用复合型机器人

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种工业用复合型机器人。

背景技术

传统生产是由人完成物料的搬运及补给，存在出错率高的问题，并且随着疲惫值增加会影响效率以及质量，部分工位不符合人机工程学，造成“职业病”，而且传统生产耗人力，多工位需要配置人员的数量也要与之匹配，随着工厂内部制造复杂程度的日益上升，对于自动化设备柔性化的需求也更加迫切，相比于AGV/AMR、协作机器人、机器视觉的单一功能，集合了三者特性的复合移动机器人显然更具柔性化。

现有技术下，AGV企业或机械臂企业往往只擅长于自己的领域，即复合机器人某个部件(底盘或机械臂)的控制，整体控制无法做的很好，只是伪手脚并用。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是AGV企业或机械臂企业往往只擅长于自己的领域，即复合机器人某个部件(底盘或机械臂)的控制，整体控制无法做的很好，只是伪手脚并用，为此提供一种工业用复合型机器人。

本实用新型解决技术问题采用的技术方案是：一种工业用复合型机器人，其包括：UR机器人、AGV小车和控制柜，所述UR机器人底座固定连接于控制柜的上端一侧，所述AGV小车固定连接于控制柜的底端，所述UR机器人为六轴机械臂，所述UR机器人的端部固定连接有夹具。

优选的，所述夹具的侧面固定连接有相机，可以识别各种不规范情形，比如倾斜、反转、翻倒等。

优选的，所述控制柜的上端且位于UR机器人的一侧安装有暂存区工装，所述暂存区工装上安装有存料传感器，传感器可以检测暂存区工装是否存料。

本实用新型具有以下优点：

1、通过AGV+机器人+视觉的优势，达到了稳定的效率以及质量，并且设置固定路径及动作，整体组合精度可以达到±0.1。

2、整体工艺全部由机器人+AGV完成，人工全程无参与。

3、整套设备可以多工位兼容，减少人力。

4、此复合机器人可快速布局于自动化工厂、机房数据管理(存储服务器数据取放)、电力巡检、仓储分拣、自动化货物超市，实现物料自动搬运、物品上下料、物料分拣等,更好的满足行业需求。

附图说明

图1是本实用新型一优选实施例的一种工业用复合型机器人的外形结构示意图；

图2是本实用新型一优选实施例的一种工业用复合型机器人的夹具连接处的结构示意图。

附图标记说明：1、UR机器人；2、AGV小车；3、控制柜；4、夹具；5、相机；6、暂存区工装。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述。在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相正对地重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例

如图1-2所示的一种工业用复合型机器人，包括UR机器人1、AGV小车2和控制柜3，UR机器人1底座固定连接于控制柜3的上端一侧，AGV小车2固定连接于控制柜3的底端，将UR机器人1和AGV小车2结合在一起，实现物料自动搬运、物品上下料、物料分拣等,更好的满足行业需求，UR机器人1为六轴机械臂，UR机器人1的端部固定连接有夹具4，利用夹具4可以进行取料。

其中，为了在取料时进行纠偏，夹具4的侧面固定连接有相机5，识别各种不规范情形，比如倾斜、反转、翻倒等。

其中，控制柜3的上端且位于UR机器人1的一侧安装有暂存区工装6，夹具4从上料台取对应的料后可以放至在暂存区工装6上进行暂存，暂存区工装6上安装有存料传感器，传感器可以检测暂存区工装6是否存料。

工作原理：当仓库(号码牌、壳体和包装盒)缺料时，UR机器人1利用夹具4从上料台取对应的料并放至在暂存区工装6上(夹具4在取料时先由相机5拍照纠偏再进行取料作业，并且夹具4根据取料的种类自动开成相对应的距离)，接着AGV小车2带动整体设备运行至相对应的仓库，进行上料，当上料完毕后，AGV小车2自动回到充电处带待机；

当设备缺料时，控制柜3根据缺料情况控制AGV小车2自动运行至仓库拾取相对应的料，并运行到相对的缺料工位进行上料，其中在给号码牌工位换料时，机器人会将缺料的空工装取回，在放入满料的工装，号码牌空工装由人工回收。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

本实用新型中其他未详述部分均属于现有技术，故在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (3)

1.一种工业用复合型机器人，其特征在于，包括：UR机器人、AGV小车(2)和控制柜(3)，所述UR机器人(1)底座固定连接于控制柜(3)的上端一侧，所述AGV小车(2)固定连接于控制柜(3)的底端，所述UR机器人(1)为六轴机械臂，所述UR机器人(1)的端部固定连接有夹具(4)。

2.如权利要求1所述的一种工业用复合型机器人，其特征在于，所述夹具(4)的侧面固定连接有相机(5)。

3.如权利要求2所述的一种工业用复合型机器人，其特征在于，所述控制柜(3)的上端且位于UR机器人(1)的一侧安装有暂存区工装(6)，所述暂存区工装(6)上安装有存料传感器。

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