CN115008436A - 带有棉包抓取、转运以及摆放功能的自行走机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种带有棉包抓取、转运以及摆放功能的自行走机器人，包括相互连接的平台以及行走总成。平台上方设有旋转驱动装置、棉包硬面检测装置、棉包外包装去除装置以及棉包卸载平台，棉包硬面检测装置、棉包外包装去除装置以及棉包卸载平台围绕旋转驱动装置布置。旋转驱动装置上连接有垂直布置的第一直线模组，第一直线模组的滑动部上固定有棉包抓取装置。本发明通过自行走机器人代替人工，完成了精制棉棉包抓取、转运、拆包装以及摆放的工序，降低了工人的劳动强度，提高了车间的自动化水平。

Description

带有棉包抓取、转运以及摆放功能的自行走机器人

技术领域

本发明属于棉包搬运设备，具体涉及为带有棉包抓取、转运以及摆放功能的自行走机器人。

背景技术

精制棉时纤维素醚生产的主要原料，精制棉原料都是压缩成一包包的叠加摆放在存储区。使用时，需要人工将成包的精制棉取下，然后转运至抓棉机圆形的工作区域内部，再进行摆放，摆放时需要将精制棉外包装取下，并将硬面朝下放置。

由于精制棉放置到抓棉机工作区域的过程中，分为搬取、取出包装、硬面朝下、摆放几个步骤，因此现有工序中，这一部分还是通过人工进行，工人的劳动强度高，且具有一定的安全隐患。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种带有棉包抓取、转运以及摆放功能的自行走机器人，本发明通过自行走机器人代替人工，完成了精制棉棉包抓取、转运、拆包装以及摆放的工序，降低了工人的劳动强度，提高了车间的自动化水平。

本发明解决现有技术存在的问题所采用的技术方案是：

带有棉包抓取、转运以及摆放功能的自行走机器人，包括相互连接的平台以及行走总成。

平台上方设有旋转驱动装置、棉包硬面检测装置、棉包外包装去除装置以及棉包卸载平台，棉包硬面检测装置、棉包外包装去除装置以及棉包卸载平台围绕旋转驱动装置布置。

旋转驱动装置上连接有垂直布置的第一直线模组，第一直线模组的滑动部上固定有棉包抓取装置。

优选的，所述的旋转驱动装置包括支撑套以及第三电机，第三电机带动支撑套旋转。

支撑套轴线垂直布置，所述的第一直线模组下端插设于支撑套内部、并于支撑套固定连接。

优选的，所述的棉包抓取装置包括壳体、第二直线模组、滑板、第四电机、转台以及插杆。

水平布置的壳体与第一直线模组的滑动部固定连接，第二直线模组设置于壳体内部，滑板与第二直线模组的滑动部固定连接，滑板一端穿设至壳体外部。

位于壳体外部的滑板末端固定有第四电机，第四电机输出轴上设有转台，至少两根相互平行布置的插杆与转台背离第四电机的端面固定连接。

优选的，所述的棉包硬面检测装置包括第二支架、光栅、挡光板、圆杆以及触板。

所述的第二支架底部与平台顶面固定连接，光栅设置于第二支架下方，挡光板设置于光栅发射端与接收端之间，圆杆底面与挡光板固定连接。

圆杆顶端穿过第二支架至于第二支架上方，触板底面与圆杆顶端固定连接。

圆杆上套设有弹簧，弹簧位于触板与第二支架之间。

优选的，所述的棉包外包装去除装置包括箱体以及第一切割片。

所述的箱体朝向第一直线模组的一侧的侧壁顶面凹设有第一凹槽，第一凹槽底部外侧凸设有限位台。

箱体侧壁上设有条形通孔，条形通孔内部穿设有第一切割片，第一切割片位于箱体外部的部分罩设有罩壳。

优选的，所述的第一切割片设置于第一凹槽相邻一侧或相邻两侧的侧壁上。

箱体与第一凹槽相对的侧面顶部凹设有第二凹槽，第二凹槽内部色还有第二切割片，第二切割片同轴设有第二连接杆。

箱体侧壁上固定有第三直线模组，第二连接杆末端与第三直线模组的滑动部固定连接。

优选的，所述的第一切割片的两侧分别设有一个U形的刮板，刮板朝向箱体中心的端面上设有若干个第二通孔，第二通孔内部穿设有直杆，直杆朝向箱体中心的端部固定有挂钩，直杆朝向箱体内壁的一侧共同连接有一个连接板，连接板滑动设置于U形的刮板内部。

连接板背离直杆一端连接有第二电缸，第二电缸与箱体侧壁固定连接。

第二电缸伸缩杆回缩至末端时，挂钩穿过第二通孔至于刮板内部。

优选的，所述的箱体上下两端均敞口布置，箱体下方贯通连接有存储箱，存储箱上端敞口布置，存储箱侧壁设有侧端口，侧端口处设有门板。

优选的，所述的棉包卸载平台包括水平板、斜板以及推板。

水平板背离第一直线模组的一端与斜板高处一端固定连接。

推板设置于水平板上方，水平板一侧固定有第四直线模组，推板与第四直线模组滑动部通过连接块固定连接。

优选的，所述的推板顶面上内凹有第三凹槽，第三凹槽的宽度大于所有插杆的跨度。

所述的水平板以及侧挡板的两侧分别设有一个垂直布置的侧挡板，侧挡板顶面高度高于水平板的顶面。

与现有技术相比，本发明所具有的有益效果：

(1)代替人工完成棉包的夹取、转运、外包装拆除、摆放工序，降低了工人的劳动强度，消除了工人从高处取下棉包时容易摔倒或棉包掉落被砸伤的安全隐患。

(2)通过棉包硬面检测装置可以检测棉包哪个面是硬面，并将硬面朝下布置，便于将棉包正确的摆放再抓棉机的工作区域。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明带有棉包抓取、转运以及摆放功能的自行走机器人主视图，

图2为本发明带有棉包抓取、转运以及摆放功能的自行走机器人棉包摆放时效果图，

图3为本发明带有棉包抓取、转运以及摆放功能的自行走机器人棉包去包装时位置效果图，

图4为本发明带有棉包抓取、转运以及摆放功能的自行走机器人棉包硬面检测时位置效果图，

图5为本发明带有棉包抓取、转运以及摆放功能的自行走机器人行走单元结构图，

图6为本发明带有棉包抓取、转运以及摆放功能的自行走机器人旋转驱动装置结构图，

图7为本发明带有棉包抓取、转运以及摆放功能的自行走机器人棉包抓取装置局部剖视图，

图8为本发明带有棉包抓取、转运以及摆放功能的自行走机器人棉包硬面检测装置结构图，

图9为本发明带有棉包抓取、转运以及摆放功能的自行走机器人棉包外包装去除装置结构图，

图10为图9的剖视图，

图11为本发明带有棉包抓取、转运以及摆放功能的自行走机器人外包装抓取装置结构图，

图12为图11的侧视图，

图13为图11的前视图，

图14为本发明带有棉包抓取、转运以及摆放功能的自行走机器人抓棉机工作区域剩余棉包抬升装置结构图，

图15为本发明带有棉包抓取、转运以及摆放功能的自行走机器人平台结构图，

图16为本发明带有棉包抓取、转运以及摆放功能的自行走机器人平台分解图，

图17为本发明带有棉包抓取、转运以及摆放功能的自行走机器人棉包卸载平台剖视图。

图中：1-平台、101-放置槽、102-第一支架、103-存储箱、1031-侧端口、1032-第一通孔、104-门板、105-吸附腔、2-行走装置、201-车轮、202-齿轮箱、2021-第一皮带轮、203-第一同步带、204-第一电机、205-第二电机、3-第一直线模组、4-旋转驱动装置、401-支撑套、402-第二皮带轮、403-第二同步带、404-第三电机、4041-第三皮带轮、405-压环、5-棉包抓取装置、501-壳体、502-第二直线模组、503-滑板、5031-加强筋、504-第四电机、505-转台、506-第一连接杆、507-插杆、508-第一电缸、6-棉包硬面检测装置、601-第二支架、602-光栅、603-挡光板、604-弹簧、605-弹簧座、606-圆杆、607-触板、7-棉包外包装去除装置、701-箱体、7011-第一凹槽、7012-限位台、7013-第二凹槽、702-第一导板、703-刮板、7031-第二通孔、704-挂钩、7041-直杆、7042-连接板、705-第二电缸、706-第一切割片、707-罩壳、708-第二切割片、7081-第二连接杆、709-第三直线模组、8-棉包卸载平台、801-水平板、802-斜板、803-推板、8031-第三凹槽、804-第四直线模组、8041-连接块、805-侧挡板、806-第二导板、9-剩余物料抬升装置、901-L形板、902-支撑板、9021-限位块、903-螺杆、9031-转动机构、904-第三电缸、905-第五电机、906-中间杆、907-第六电机、908-第三支架、10-电源装置、11-棉包、12-电控箱、13-吸附盒、1301-盒体、13011-密封板、13012-安装槽、1302-风机、1303-过滤装置。

具体实施方式

如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。“大致”是指在可接受的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以下结合附图对本发明带有棉包抓取、转运以及摆放功能的自行走机器人作进一步详细说明，但不作为对本发明的限定。

带有棉包抓取、转运以及摆放功能的自行走机器人，包括相互连接的平台1以及行走总成。

行走总成可以采用现有技术，之间与平台1底面进行连接，但这样会造成平台1的底面抬高，不利于下料。因此，本实施例中，行走总成包括至少四个行走装置2，行走装置2包括车轮201、齿轮箱202、第一电机204以及第二电机205。车轮201的中心轴插入到齿轮箱202内部，第二电机205固定于齿轮箱202外部，第二电机205的输出轴带动车轮201的中心轴转动。齿轮箱202外部固定有第一皮带轮2021，第一电机204与平台1固定连接，第一电机204的输出轴与第一皮带轮2021之间通过第一同步带203连接。平台1侧壁固定有第一支架102，齿轮箱202与第一支架102铰接，铰接点位于第一皮带轮2021轴线上。

第一电机204带动齿轮箱202旋转，实现平台1转弯的功能，第二电机205带动车轮201旋转，实现平台1行走的功能。

平台1上方设有旋转驱动装置4、棉包硬面检测装置6、棉包外包装去除装置7以及棉包卸载平台8，棉包硬面检测装置6、棉包外包装去除装置7以及棉包卸载平台8围绕旋转驱动装置4布置。

旋转驱动装置4上连接有垂直布置的第一直线模组3，第一直线模组3的滑动部上固定有棉包抓取装置5。旋转驱动装置4带动第一直线模组3旋转，进而改变棉包抓取装置5的位置，本实施例中，棉包抓取装置5初始位置位于棉包硬面检测装置6的正上方；第一直线模组3旋转90°，棉包抓取装置5位于棉包外包装去除装置7的正上方；第一直线模组3向同一方向再次旋转90°，棉包抓取装置5位于棉包卸载平台8的正上方；第一直线模组3向同一方向再次旋转180°，棉包抓取装置5位于棉包硬面检测装置6的正上方。

所述的旋转驱动装置4包括支撑套401以及第三电机404，第三电机404带动支撑套401旋转。

支撑套401轴线垂直布置，所述的第一直线模组3下端插设于支撑套401内部、并于支撑套401固定连接。

第三电机404有两种布置方式：第一种是，第三电机404输出轴朝上布置，支撑套401底面与第三电机404输出轴顶端固定连接；第二种是，第三电机404输出轴朝下布置，输出轴与第三皮带轮4041同轴固定连接，支撑套401下方同轴固定有第二皮带轮402，第二皮带轮402与第三皮带轮4041之间通过第二同步带403进行连接。

为了布置方便，第三电机404采用第二种布置方式时，平台1顶面内凹有放置槽101，第二皮带轮402、第三皮带轮4041以及第二同步带403均设置于放置槽101内部，第三电机404与放置槽101槽口顶面固定连接，支撑套401底部凸设有旋转环，旋转环上方罩设有压环405，压环405与平台1顶面固定连接，旋转环与压环以及平台1顶面之间均设有轴承。

所述的棉包抓取装置5包括壳体501、第二直线模组502、滑板503、第四电机504、转台505以及插杆507。

水平布置的壳体501与第一直线模组3的滑动部固定连接，第二直线模组502设置于壳体501内部，滑板503与第二直线模组502的滑动部固定连接，滑板503一端穿设至壳体501外部。

位于壳体501外部的滑板503末端固定有第四电机504，第四电机504输出轴上设有转台505，至少两根相互平行布置的插杆507与转台505背离第四电机504的端面固定连接，插杆507前端为圆锥形。

由于滑板503需要支撑第四电机504以及棉包11，为了避免滑板504大部分区域滑出壳体501时，再前端受力的情况下弯曲，再滑板503顶面或底面上凸设有至少一条加强筋5031。

如果插杆507的角度不能调节，只能一直处于水平状态，那么当插杆507插入到棉包11内部后，平台1后移，由于棉包11与相邻棉包11之间的摩擦力，插杆507大概率无法将棉包11取出，而是从棉包11内部滑出。

为了解决上述问题，本实施例中，所有的插杆507后端与同一个第一连接杆506固定连接，第一连接杆506与转台505铰接，第一连接杆506与转台505之间设有一个第一电缸508，第一电缸508活动部末端以及固定部末端分别与第一连接杆506以及转台505铰接。

需要取棉包11时，插杆507水平放置，插入到棉包11内部，之后第一电缸508通电，伸缩，初始第一连接杆506带动插杆507抬升倾斜，进而将棉包11抬升，这样平台1后移时，可以将棉包11带出。

为了判断棉包抓取装置5与棉包11之间的位置，在壳体501上设有毫米波雷达以及摄像头。

所述的棉包硬面检测装置6包括第二支架601、光栅602、挡光板603、圆杆606以及触板607。

第二支架602包括水平板，以及水平板下方固定连接的垂直板，第二支架602垂直板底部与平台1顶面固定连接。光栅602设置于第二支架602水平板下方，挡光板603设置于光栅602发射端与接收端之间，圆杆606底面与挡光板603固定连接。

圆杆606顶端穿过第二支架601至于第二支架601上方，触板607底面与圆杆606顶端固定连接。触板607与第二支架602之间设有弹簧座605，弹簧座605与圆杆606固定连接，

圆杆606上套设有弹簧604，弹簧604位于弹簧座605与第二支架601之间。

取下棉包11后，滑板503回缩，插杆507放平，棉包11下移到指定位置，此时棉包11下压触板607，但再弹簧604的推动下，触板607向上挤压棉包11，不同硬度的棉包11表面，触板607凹陷再棉包11内部的距离不同，因此挡光板603的高度也不一样，光栅602检测挡光板603的高度，进而确定，哪个面是棉包11的硬面。如果第一次与触板607接触的棉包的表面不是硬面，那么棉包11升起，第四电机504带动棉包11旋转90°，变换一个端面，再次下移，进行检测。

所述的棉包外包装去除装置7包括箱体701以及第一切割片706。

所述的箱体701朝向第一直线模组3的一侧的侧壁顶面凹设有第一凹槽7011，第一凹槽7011底部外侧凸设有限位台7012，限位台7012上设有限位开关，壳体501下移至限位台7012上时，碰撞到限位开关，第一直线模组3的滑动部停止动作。无论是壳体501位于棉包硬面检测装置6的正上方，还是棉包外包装去除装置7的正上方，壳体501下移均会碰撞到限位台7012上的限位开关。

箱体701侧壁上设有条形通孔，条形通孔内部穿设有第一切割片706，第一切割片706位于箱体701外部的部分罩设有罩壳707。

所述的第一切割片706设置于第一凹槽7011相邻一侧或相邻两侧的侧壁上。

箱体701与第一凹槽7011相对的侧面顶部凹设有第二凹槽7013，第二凹槽7013内部色还有第二切割片708，第二切割片708同轴设有第二连接杆7081。

箱体701侧壁上固定有第三直线模组709，第二连接杆7081末端与第三直线模组709的滑动部固定连接。

所述的第一切割片706的两侧分别设有一个U形的刮板703，刮板703朝向箱体701中心的端面上设有若干个第二通孔7031，第二通孔7031内部穿设有直杆7041，直杆7041朝向箱体701中心的端部固定有挂钩704，直杆7041朝向箱体701内壁的一侧共同连接有一个连接板7042，连接板7042滑动设置于U形的刮板703内部。

连接板7042背离直杆7041一端连接有第二电缸705，第二电缸705与箱体701侧壁固定连接。

第二电缸705伸缩杆回缩至末端时，挂钩704穿过第二通孔7031至于刮板703内部。

箱体701位于第二凹槽7913的端面上方固定有倾斜布置的第一导板702，第一导板702上端相比于下端更加远离第一直线模组3。

所述的箱体701上下两端均敞口布置，箱体701下方贯通连接有存储箱103，存储箱103上端敞口布置，存储箱103侧壁设有侧端口1031，侧端口1031处设有门板104，门板104采用抽拉式。

使用时，第一直线模组3带动棉包11下移，直至壳体501与限位台7012接触。此时，棉包11位于箱体701内部，然后第四电机504带动棉包11旋转至少一周，第一切割片706将棉包11的外包装袋切开，然后第四电机504停止旋转，第三直线模组709带动第二切割片708移出第二凹槽703，将棉包11顶面的包装袋再切割出一条缝隙，第二切割片708切割的缝隙与第一切割片706切割的缝隙相会垂直。切割好后，第二切割片708重新回到第二凹槽703内部。之后挂钩704前移，穿过棉包11的包装袋，然后第一直线模组3带动棉包11上移，挂钩704将棉包11的包装袋刮下来。为了增加刮除效果，挂钩704前端向下倾斜。

之后挂钩704后移，穿过第二通孔7031，包装袋被刮板703当下来掉落到下方的存储向103内部。

再对棉包11包装袋进行切割时，会产生一些棉花粉尘，为了避免污染工作区，平台1再存储箱103正下方设有端部敞口布置的吸附腔105，存储箱103底面设有第一通孔1031，第一通孔1031与吸附腔105贯通连接。

吸附腔105内部插设有吸附盒13，吸附盒13包括上端敞口布置的盒体1301、风机1302以及过滤装置1303，盒体1303端面设有密封板13011，盒体1301插入到吸附腔105内部，密封板13011将吸附腔105端部敞口堵死密封。密封板13011上设有贯通的安装槽13012，风机1302设置于安装槽13012内部，风机1302外部罩设有过滤装置1303，过滤装置1303固定再密封板13011外壁上。

再对棉包11进行切割时，开启风机1302，对箱体701内部进行抽气，使棉花粉尘吸入到吸附盒13内部，使用一段时间后，去除吸附盒13，将内部收集的粉尘清理干净。

所述的棉包卸载平台8包括水平板801、斜板802以及推板803。

水平板801背离第一直线模组3的一端与斜板802高处一端固定连接，

推板803设置于水平板801上方，水平板801一侧固定有第四直线模组804，推板803与第四直线模组804滑动部通过连接块8041固定连接。

所述的推板803顶面上内凹有第三凹槽8031，第三凹槽8031的宽度大于所有插杆507的跨度。

所述的水平板801以及侧挡板805的两侧分别设有一个垂直布置的侧挡板805，侧挡板805顶面高度高于水平板801的顶面。

棉包11旋转到棉包卸载平台8的正上方后，然后下移，直至棉包11底面与水平板801接触，为了判断棉包11是否与水平板801接触，在水平板801两侧设有对射光电传感器。

为了适用于不同规格的棉包11，水平板801以及斜板802的宽度大，为了避免棉包11下移时，滑动轨迹为弧线，不从斜板802中间位置移除，本实施例中，在斜板802上设有第二导板806。

棉包11放置在水平板801上，然后第四直线模组804带动推板803移动，将棉包11从水平板801推入到斜板802上，然后从斜板802上滑下，进行摆放。

由于将新的棉包11摆放到抓棉机的工作区域时，需要将之前棉包剩余的部分抬起，将新的棉包11放在下方，然后再将之前剩余的棉包放在新的棉包11上面。因此，在棉包卸载平台8处设有剩余物料抬升装置9，剩余物料抬升装置9包括两个相对布置的L形板901，两个L型板901末端与一块支撑板902滑动连接，支撑板902的长度大于两个侧挡板805之间的间距，支撑板902的中心与水平板801的中心位于同一个垂直面上。

支撑板902朝向L型板901的端面凸设有两个限位块9021，两个L型板901位于两个限位块9021之间。

两个L型板901上共同穿设有一根螺杆903，螺杆903上设有两个旋向相反的螺纹部，两个螺纹部分别于两个L型板901螺纹连接。螺杆903两端穿过限位块9021，并于限位块9021转动连接，螺杆903一端设有转动机构9031，转动机构9031可以采用电机，也可以采用手柄。

支撑板902两端分别固定有一根第三电缸904，第三电缸904与L型板901平行布置。第三电缸904背离支撑板902的一端铰接有中间杆907，铰接轴与第五电机905输出轴连接，铰接轴与第三电缸904固定连接，第五电机905与中间杆907固定连接，中间杆907背离第三电缸904的一端铰接有第三支架908，第三支架908固定有第六电机907，第六电机907的输出轴带动中间杆907旋转。第三支架908与侧挡板805外侧的平台1端面固定连接。

平台1上设有电源装置10以及电控箱12，两种均为现有技术，电源装置10采用可拆卸充电的蓄电池，电源装置10通过抽拉的方式设置于水平板801下方。带有棉包抓取、转运以及摆放功能的自行走机器人中包含的所有传感器、电器零部件均与电控箱12电性连接。

上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.带有棉包抓取、转运以及摆放功能的自行走机器人，其特征在于：

包括相互连接的平台(1)以及行走总成，

平台(1)上方设有旋转驱动装置(4)、棉包硬面检测装置(6)、棉包外包装去除装置(7)以及棉包卸载平台(8)，棉包硬面检测装置(6)、棉包外包装去除装置(7)以及棉包卸载平台(8)围绕旋转驱动装置(4)布置，

旋转驱动装置(4)上连接有垂直布置的第一直线模组(3)，第一直线模组(3)的滑动部上固定有棉包抓取装置(5)。

2.根据权利要求1所述的带有棉包抓取、转运以及摆放功能的自行走机器人，其特征在于：

所述的旋转驱动装置(4)包括支撑套(401)以及第三电机(404)，第三电机(404)带动支撑套(401)旋转，

支撑套(401)轴线垂直布置，所述的第一直线模组(3)下端插设于支撑套(401)内部、并与支撑套(401)固定连接。

3.根据权利要求1所述的带有棉包抓取、转运以及摆放功能的自行走机器人，其特征在于：

所述的棉包抓取装置(5)包括壳体(501)、第二直线模组(502)、滑板(503)、第四电机(504)、转台(505)以及插杆(507)，

水平布置的壳体(501)与第一直线模组(3)的滑动部固定连接，第二直线模组(502)设置于壳体(501)内部，滑板(503)与第二直线模组(502)的滑动部固定连接，滑板(503)一端穿设至壳体(501)外部，

位于壳体(501)外部的滑板(503)末端固定有第四电机(504)，第四电机(504)输出轴上设有转台(505)，至少两根相互平行布置的插杆(507)与转台(505)背离第四电机(504)的端面固定连接。

4.根据权利要求1或2或3所述的带有棉包抓取、转运以及摆放功能的自行走机器人，其特征在于：

所述的棉包硬面检测装置(6)包括第二支架(601)、光栅(602)、挡光板(603)、圆杆(606)以及触板(607)，

所述的第二支架(602)底部与平台(1)顶面固定连接，光栅(602)设置于第二支架(602)下方，挡光板(603)设置于光栅(602)发射端与接收端之间，圆杆(606)底面与挡光板(603)固定连接，

圆杆(606)顶端穿过第二支架(601)至于第二支架(601)上方，触板(607)底面与圆杆(606)顶端固定连接，

圆杆(606)上套设有弹簧(604)，弹簧(604)位于触板(607)与第二支架(601)之间。

5.根据权利要求4所述的带有棉包抓取、转运以及摆放功能的自行走机器人，其特征在于：

所述的棉包外包装去除装置(7)包括箱体(701)以及第一切割片(706)，

所述的箱体(701)朝向第一直线模组(3)的一侧的侧壁顶面凹设有第一凹槽(7011)，第一凹槽(7011)底部外侧凸设有限位台(7012)，

箱体(701)侧壁上设有条形通孔，条形通孔内部穿设有第一切割片(706)，第一切割片(706)位于箱体(701)外部的部分罩设有罩壳(707)。

6.根据权利要求5所述的带有棉包抓取、转运以及摆放功能的自行走机器人，其特征在于：

所述的第一切割片(706)设置于第一凹槽(7011)相邻一侧或相邻两侧的侧壁上，

箱体(701)与第一凹槽(7011)相对的侧面顶部凹设有第二凹槽(7013)，第二凹槽(7013)内部设有第二切割片(708)，第二切割片(708)同轴设有第二连接杆(7081)，

箱体(701)侧壁上固定有第三直线模组(709)，第二连接杆(7081)末端与第三直线模组(709)的滑动部固定连接。

7.根据权利要求5或6所述的带有棉包抓取、转运以及摆放功能的自行走机器人，其特征在于：

所述的第一切割片(706)的两侧分别设有一个U形的刮板(703)，刮板(703)朝向箱体(701)中心的端面上设有若干个第二通孔(7031)，第二通孔(7031)内部穿设有直杆(7041)，直杆(7041)朝向箱体(701)中心的端部固定有挂钩(704)，直杆(7041)朝向箱体(701)内壁的一侧共同连接有一个连接板(7042)，连接板(7042)滑动设置于U形的刮板(703)内部，

连接板(7042)背离直杆(7041)一端连接有第二电缸(705)，第二电缸(705)与箱体(701)侧壁固定连接，

第二电缸(705)伸缩杆回缩至末端时，挂钩(704)穿过第二通孔(7031)至于刮板(703)内部。

8.根据权利要求7所述的带有棉包抓取、转运以及摆放功能的自行走机器人，其特征在于：

所述的箱体(701)上下两端均敞口布置，箱体(701)下方贯通连接有存储箱(103)，存储箱(103)上端敞口布置，存储箱(103)侧壁设有侧端口(1031)，侧端口(1031)处设有门板(104)。

9.根据权利要求8所述的带有棉包抓取、转运以及摆放功能的自行走机器人，其特征在于：

所述的棉包卸载平台(8)包括水平板(801)、斜板(802)以及推板(803)，

水平板(801)背离第一直线模组(3)的一端与斜板(802)高处一端固定连接，

推板(803)设置于水平板(801)上方，水平板(801)一侧固定有第四直线模组(804)，推板(803)与第四直线模组(804)滑动部通过连接块(8041)固定连接。

10.根据权利要求9所述的带有棉包抓取、转运以及摆放功能的自行走机器人，其特征在于：

所述的推板(803)顶面上内凹有第三凹槽(8031)，第三凹槽(8031)的宽度大于所有插杆(507)的跨度，

所述的水平板(801)以及侧挡板(805)的两侧分别设有一个垂直布置的侧挡板(805)，侧挡板(805)顶面高度高于水平板(801)的顶面。

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