CN210854306U

CN210854306U - 一种自运行物料精确搬运装置

Info

Publication number: CN210854306U
Application number: CN201921858732.9U
Authority: CN
Inventors: 郭玉斌; 刘银河
Original assignee: Suzhou RHAC Automation Technology Co ltd
Current assignee: Suzhou RHAC Automation Technology Co ltd
Priority date: 2019-10-31
Filing date: 2019-10-31
Publication date: 2020-06-26
Anticipated expiration: 2029-10-31

Abstract

本实用新型涉及一种自运行物料精确搬运装置，它包括：取放组件Ⅰ，所述取放组件Ⅰ包括机架Ⅰ、设置在所述机架Ⅰ中的机械手Ⅰ、设置在所述机架Ⅰ中的第一周转工位及第二周转工位；取放组件Ⅱ，所述取放组件Ⅱ与所述取放组件Ⅰ相对应设置，所述取放组件Ⅱ包括机架Ⅱ、设置在所述机架Ⅱ中的机械手Ⅱ、设置在所述机架Ⅱ中的第三周转工位及第四周转工位；移载组件，所述移载组件包括AGV小车，所述AGV小车的移动路径两端分别连接所述机架Ⅰ和所述机架Ⅱ，所述AGV小车上设置有存放工位。实现了工厂生产中两个工站之间的物料传送，减少了人力。

Description

一种自运行物料精确搬运装置

技术领域

本实用新型涉及一种自运行物料精确搬运装置，适用于一台或多台设备连续生产。

背景技术

根据产品来料特点，目前大部分工厂由人工把A设备上生产出来的物料搬运到B设备上，操作员重复做同样的事情，带来工作负荷大、更换频繁等弊端。因此需要开发一种搬运装置，减少人工劳力。

实用新型内容

本实用新型的目的是要提供一种自运行物料精确搬运装置，以减少人工劳力。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

本实用新型提供了一种自运行物料精确搬运装置，它包括：

取放组件Ⅰ，所述取放组件Ⅰ包括机架Ⅰ、设置在所述机架Ⅰ中的机械手Ⅰ、设置在所述机架Ⅰ中的第一周转工位及第二周转工位；

取放组件Ⅱ，所述取放组件Ⅱ与所述取放组件Ⅰ相对应设置，所述取放组件Ⅱ包括机架Ⅱ、设置在所述机架Ⅱ中的机械手Ⅱ、设置在所述机架Ⅱ中的第三周转工位及第四周转工位；

移载组件，所述移载组件包括AGV小车，所述AGV小车的移动路径两端分别连接所述机架Ⅰ和所述机架Ⅱ，所述AGV小车上设置有存放工位。

可选地，所述机械手Ⅰ和所述机械手Ⅱ上设置有吸盘。

可选地，所述取放组件Ⅰ还包括设置在所述机架Ⅰ上的相机定位模组Ⅰ。

进一步地，所述相机定位模组Ⅰ与所述机械手Ⅰ之间设置有信号传输通路Ⅰ。

可选地，所述取放组件Ⅱ还包括设置在所述机架Ⅱ上的相机定位模组Ⅱ。

进一步地，所述相机定位模组Ⅱ与所述机械手Ⅱ之间设置有信号传输通路Ⅱ。

可选地，所述AGV小车的所述移动路径中设置有磁条，所述AGV小车设置在所述磁条上。

可选地，所述取放组件Ⅰ和/或所述取放组件Ⅱ为可移动设置。

由于上述技术方案运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

本实用新型的自运行物料精确搬运装置，由于设置有取放组件Ⅰ、取放组件Ⅱ以及设置在这两者之间的移载组件，因此取放组件Ⅰ可以设置在A工站处，通过机械手Ⅰ将A工站上的物料抓取至第一周转工位或第二周转工位；取放组件Ⅱ设置在B工站处，通过机械手Ⅱ将AGV小车运载的A工站物料抓取至第三周转工位或第四周转工位，并进而在需要时送进B工站；移载组件中的AGV小车在取放组件Ⅰ和取放组件Ⅱ之间搬运物料。这样便可以在A工站和B工站之间通过机械方式搬运物料，减少了人工劳力。

机架Ⅰ和机架Ⅱ中均设置有两个周转工位，分别是第一周转工位和第二周转工位、第三周转工位和第四周转工位，这样可实现物料双向传输，即将一种物料（比如满载工件的满载托盘）从A工站搬送至B工站，同时将另一种物料（比如卸载工件后的空载托盘）从B工站搬送至A工站，两种物料分别存储在第一周转工位和第二周转工位，以及分别存储在第三周转工位和第四周转工位，提高了装置适用性。

总之，这样的装置实现了工厂生产中两个工站或多个工站之间的物料传送，并且能实现双向传输，减少了人力。不仅提高了效率，还节省了成本。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本实用新型的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：

图1是本实用新型优选实施例的自运行物料精确搬运装置的立体示意图；

图2是图1的正视图；

图3是图1中取放组件Ⅰ放大示意图；

图4是图1中AGV小车放大示意图；

图5是机械手Ⅰ吸盘放大示意图；

图6是图3中机械手Ⅰ通过吸盘吸取物料（托盘）放大示意图；

其中，附图标记说明如下：

1、取放组件Ⅰ；

2、取放组件Ⅱ；

3、移载组件；

4、机架Ⅰ；

5、机械手Ⅰ；

6、第一周转工位；

7、第二周转工位；

8、机架Ⅱ；

9、机械手Ⅱ；

10、第三周转工位；

11、第四周转工位；

12、AGV小车；

13、移动路径；

14、存放工位。

15、吸盘；

16、相机定位模组Ⅰ；

17、相机定位模组Ⅱ；

18、磁条；

19、托盘；

20、吸盘支架。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

如图1和图2所示，相互独立的A工站和B工站之间需要进行物料传送。

在A工站的出料口设置有取放组件Ⅰ1，取放组件Ⅰ1起到中转站作用，用于将A工站中的物料取出放置在取放组件Ⅰ1中。

随后由转载组件3运输，将取放组件Ⅰ1中的物料向B工站运输。

在B工站的入料口设置有取放组件Ⅱ2，取放组件Ⅱ2起到中转站作用，用于将转载组件3运输来的物料放置在取放组件Ⅱ2中，并随后放入B工站中。

如图3，取放组件Ⅰ1包括一个机架Ⅰ4，机架Ⅰ4中设置有机械手Ⅰ5，为六轴机械手，机械手Ⅰ5用于抓取物料。机架Ⅰ4中还设置有第一周转工位6和第二周转工位7，这两个周转工位分别用于堆叠物料，物料为托盘，托盘中可以装载待加工的工件。

如图5，机械手Ⅰ5上设置有吸盘支架20，吸盘支架20为长方形板状，吸盘支架20的四角各设置有一个吸盘15，吸盘15的位置可以调节。吸盘15的伸出长度也可以调节。吸盘15连接气源，吸气时吸盘15吸附托盘19，放气时释放托盘19，参见图6吸附托盘19的状态。

如图3，机械手Ⅰ5吸附A工站的托盘（托盘装载有工件），放入第一周转工位6或第二周转工位7。等待移载组件3中的AGV小车12接驳（见图1）。

如图1和图2，B工站处设置有取放组件Ⅱ2，取放组件Ⅱ2与取放组件Ⅰ1相对应设置。实际上，本例中，取放组件Ⅱ2与取放组件Ⅰ1结构一样，相对称设置。

取放组件Ⅱ2包括机架Ⅱ8、设置在机架Ⅱ8中的机械手Ⅱ9、设置在机架Ⅱ8中的第三周转工位10及第四周转工位11。对应关系为，机械手Ⅱ9与机械手Ⅰ5相对应，两者结构相同。第三周转工位10和第四周转工位11分别对应第一周转工位6和第二周转工位7，结构相同。

如图1和图2，移载组件3包括一个AGV小车12，在机架Ⅰ4和机架Ⅱ8之间的地面上铺设有弯曲的磁条18，AGV小车12设置在磁条18上，由磁条18引导，也即AGV小车12的移动路径13伴随磁条18延伸。其它实施方式中，还可以不设置磁条18，比如在AGV小车12中预先设定移动轨迹，或者由无线引导，此为本领域已经实现的功能。如图4，AGV小车12顶部设置有四个存放工位14，用于存放物料。存放工位14的数量不受限制，若为多个，可提高运输效率。

如图3，在机架Ⅰ4上还设置有相机定位模组Ⅰ16，相机定位模组Ⅰ16为取放组件Ⅰ1的一部分，于AGV小车12（参见图1）上设置有与相机定位模组Ⅰ16配合的标定位置，相机定位模组Ⅰ16用于定位AGV小车12的位置。若AGV小车12停留的位置有偏差，通过机械手Ⅰ5补偿，采用在相机定位模组Ⅰ16与机械手Ⅰ5之间设置信号传输通路Ⅰ（图未示）而实现。

同样地，机架Ⅱ8上设置有相机定位模组Ⅱ17，相机定位模组Ⅱ17为取放组件Ⅱ2的一部分。相机定位模组Ⅱ17同样利用AGV小车12的上述标定位置，实现对AGV小车12的定位。相机定位模组Ⅱ17与机械手Ⅱ9之间设置有信号传输通路Ⅱ，从而实现通过机械手Ⅱ9补偿AGV小车12停留位置偏差。

本例中，机架Ⅰ4和机架Ⅱ8中均设置有两个周转工位。机架Ⅰ4中设置有第一周转工位6和第二周转工位7，机架Ⅱ8中设置有第三周转工位10和第四周转工位11。以机架Ⅰ4为例，一方面，这可以提高机架Ⅰ4的物料存储量；另一方面，可将第一周转工位6和第二周转工位7分别用于两种物料的双向传输。比如，工件装载在托盘19中，从A工站流转到B工站，在B工站中对工件加工完毕后，托盘19为空载，空载托盘19需要回流到A工站。这时，可以在第一周转工位6中放置装载工件的托盘19，随后向AGV小车12中转移，而第二周转工位7用于接收从AGV小车12运回（从B工站运回）的空载托盘19。对应的，第三周转工位10可以用于接收从A工站运来的满载托盘19，第四周转工位11用于放置从B工站流出的空载托盘19，空载托盘19随后借AGV小车12运回A工站。当然，并不限于来回均运输托盘19（满载或空载），总之可实现从A工站向B工站运输一种物料，同时从B工站向A工站运输另一种物料。总之，这样的设计能够实现两种物料的传输，通过将AGV小车12在机架Ⅰ4和机架Ⅱ8之间往复移动实现双向传输，提高了装置适用性。

本例中，机械手Ⅰ5还可以直接将A工站中的物料抓取至AGV小车12；机械手Ⅱ9可以直接将AGV小车12中的物料抓取至B工站。不经过周转工位（第一周转工位6、第二周转工位7、第三周转工位10、第四周转工位11）周转，提高工作效率。

AGV小车中设置有蓄电池，通过蓄电池提供动力，优选蓄电池的电量满足一整天需要，一次充电可连接工作一整天。

为了提高适应性，取放组件Ⅰ1和/或取放组件Ⅱ2为可移动设置，比如可以在机架Ⅰ4和机架Ⅱ8底部安装滚轮。这样可以灵活调节取放组件Ⅰ1和取放组件Ⅱ2的位置，适配不同类型的A工站和B工站，或者可实现灵活规划AGV小车12移动路径。

综上所述，本例的自运行物料精确搬运装置，可以实现在A工站和B工站之间通过机械方式搬运物料，实现自动化操作，减少了人工劳力。

上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.一种自运行物料精确搬运装置，其特征在于，它包括：

取放组件Ⅰ（1），所述取放组件Ⅰ（1）包括机架Ⅰ（4）、设置在所述机架Ⅰ（4）中的机械手Ⅰ（5）、设置在所述机架Ⅰ（4）中的第一周转工位（6）及第二周转工位（7）；

取放组件Ⅱ（2），所述取放组件Ⅱ（2）与所述取放组件Ⅰ（1）相对应设置，所述取放组件Ⅱ（2）包括机架Ⅱ（8）、设置在所述机架Ⅱ（8）中的机械手Ⅱ（9）、设置在所述机架Ⅱ（8）中的第三周转工位（10）及第四周转工位（11）；

移载组件（3），所述移载组件（3）包括AGV小车（12），所述AGV小车（12）的移动路径（13）两端分别连接所述机架Ⅰ（4）和所述机架Ⅱ（8），所述AGV小车（12）上设置有存放工位（14）。

2.根据权利要求1所述的自运行物料精确搬运装置，其特征在于：所述机械手Ⅰ（5）和所述机械手Ⅱ（9）上设置有吸盘（15）。

3.根据权利要求1所述的自运行物料精确搬运装置，其特征在于：所述取放组件Ⅰ（1）还包括设置在所述机架Ⅰ（4）上的相机定位模组Ⅰ（16）。

4.根据权利要求3所述的自运行物料精确搬运装置，其特征在于：所述相机定位模组Ⅰ（16）与所述机械手Ⅰ（5）之间设置有信号传输通路Ⅰ。

5.根据权利要求1所述的自运行物料精确搬运装置，其特征在于：所述取放组件Ⅱ（2）还包括设置在所述机架Ⅱ（8）上的相机定位模组Ⅱ（17）。

6.根据权利要求5所述的自运行物料精确搬运装置，其特征在于：所述相机定位模组Ⅱ（17）与所述机械手Ⅱ（9）之间设置有信号传输通路Ⅱ。

7.根据权利要求1所述的自运行物料精确搬运装置，其特征在于：所述AGV小车（12）的所述移动路径（13）中设置有磁条（18），所述AGV小车（12）设置在所述磁条（18）上。

8.根据权利要求1所述的自运行物料精确搬运装置，其特征在于：所述取放组件Ⅰ（1）和/或所述取放组件Ⅱ（2）为可移动设置。