CN216709469U - 一种新型手动履带式发炮机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型手动履带式发炮机器人，包括车体，所述车体左右两侧前端分别设置有前轮板，所述车体左右两侧后端分别设置有后轮板，每个所述前轮板、后轮板上分别设置有移动机构，所述车体的上端设置有舵机连接板，所述舵机连接板上设置有云台机构，所述云台机构上设置有发炮机构。本实用新型通过在车体的四个角分别设置移动机构，从而使其通过四驱的运动方式移动，运动形式也更加稳定，动力也更加充足，从而能够提高越障的能力，使其能够翻越更多的地形。

Description

一种新型手动履带式发炮机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种新型手动履带式发炮机器人。

背景技术

自出现世界上第一台真正意义上的机器人以来，机器人的研究与发展，对整个世界来说都是科学研究中十分重要的一环，机器人的研究与制作有一个十分重要的意义，随着科技的发展，在现今的基础上人们越来越注重机器人的发明与创造。各种各样的机器人也随之被发明出来，进入到我们的生活当中，当然一些机器人也承担着娱乐人们的精神生活的目的。生活当中人们总需要一些特制的机构来实现射击物体。比如发射网球、乒乓球等多情景的发射机构。现今的网球机器人是一种偏向于丰富人们的健康娱乐运动的机器人，用来发射一些小型的物品通过电子器件进行控制运动并完成发射任务。能够在人们的生活中提供更多的便利。

实践中发现，现有的发炮机器人中，大多其结构较为简单，大多是通过两驱的运动方式来进行简单的移动，能够满足在平坦地面上的移动，但其在崎岖复杂的地形中，其越障的能力却大大降低，导致无法满足人们的需求。

基于现有技术中存在的不足，本实用新型公开了一种新型手动履带式发炮机器人，通过在车体的四个角分别设置移动机构，从而使其通过四驱的运动方式，从而能够提高越障的能力，使其能够翻越更多的地形。

实用新型内容

针对现有技术不足，本实用新型的目的在于提供一种新型手动履带式发炮机器人。

本实用新型提供如下技术方案：

一种新型手动履带式发炮机器人，包括车体，所述车体左右两侧前端分别设置有前轮板，所述车体左右两侧后端分别设置有后轮板，每个所述前轮板、后轮板上分别设置有移动机构，所述车体的上端设置有舵机连接板，所述舵机连接板上设置有云台机构，所述云台机构上设置有发炮机构。

优选的，所述移动机构包括主动齿轮、第一从动齿轮，所述主动齿轮、第一从动齿轮上适配连接有单齿履带，所述单齿履带位于所述前轮板和/或后轮板远离所述车体的一侧。

优选的，所述主动齿轮的内圈同轴设置有六棱螺柱，所述六棱螺柱靠近所述车体的一端通过轴承与所述前轮板和/或后轮板连接。

优选的，所述前轮板、后轮板靠近所述车体的一侧均设置有电机，每个所述电机均通过六角联轴器与其对应的所述六棱螺柱连接。

优选的，所述第一从动齿轮与所述主动齿轮位于同一水平面上，且所述第一从动齿轮位于所述主动齿轮的正前方。

优选的，所述第一从动齿轮的内圈同轴设置有第二轴承，所述第二轴承的内圈同轴设置有连接杆，所述连接杆的另一端与所述前轮板和/或后轮板垂直连接。

优选的，所述云台机构包括第一云台舵机、第二云台舵机、云台支架，所述第一云台舵机的下端与所述舵机连接板连接，所述第一云台舵机的上端输出轴与所述第二云台舵机连接，所述第二云台舵机的输出轴通过所述云台支架与所述发炮机构连接。

优选的，所述移动机构还包括第二从动齿轮，所述第二从动齿轮位于所述主动齿轮、第一从动齿轮中间的上方位置，所述第二从动齿轮的内圈同轴设置有第三轴承，所述第三轴承的内圈同轴设置有第二连接杆，所述第二连接杆的另一端与所述前轮板和/或后轮板垂直连接。

优选的，所述移动机构还包括第三从动齿轮，所述第三从动齿轮位于所述第一从动齿轮的上方，且所述第三从动齿轮位于所述第一从动齿轮的前方，所述第三从动齿轮位于所述第二从动齿轮的下方，所述第三从动齿轮的内圈同轴设置有第四轴承，所述第四轴承的内圈同轴设置有第三连接杆，所述第三连接杆的另一端与所述前轮板和/或后轮板垂直连接。

优选的，所述前轮板、后轮板靠近所述车体的一侧均设置有平行边，每个所述平行边的另一端均与所述车体连接。

优选的，所述前轮板、后轮板靠近所述车体的一侧上端分别设置有用于保护所述电机的平行板。

优选的，所述车体、前轮板、后轮板、舵机连接板、平行板均采用国产标准碳纤维板。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型一种新型手动履带式发炮机器人，通过在车体的四个角分别设置移动机构，从而使其通过四驱的运动方式移动，运动形式也更加稳定，动力也更加充足，从而能够提高越障的能力，使其能够翻越更多的地形。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型的整体结构示意图。

图2为本实用新型的车体结构示意图。

图3为本实用新型的发炮机构结构示意图。

图4为本实用新型的云台机构结构示意图。

图中：1、车体；2、前轮板；3、后轮板；4、移动机构；41、主动齿轮；42、六棱螺柱；43、电机；44、第一从动齿轮；45、单齿履带；46、第二从动齿轮；47、第三从动齿轮；5、舵机连接板；6、云台机构；61、第一云台舵机；62、第二云台舵机；63、云台支架；7、发炮机构；8、平行边；9、平行板。

具体实施方式

为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4所示，一种新型手动履带式发炮机器人，包括车体1，所述车体1左右两侧前端分别设置有前轮板2，所述车体1左右两侧后端分别设置有后轮板3，每个所述前轮板2、后轮板3上分别设置有移动机构4，所述车体1的上端设置有舵机连接板5，所述舵机连接板5上设置有云台机构6，所述云台机构6上设置有发炮机构7。

通过在车体1的四个角分别设置移动机构4，从而能够使本实用新型通过四驱的运动方式移动，从而能够提高越障的能力，运动形式也更加稳定，动力也更加充足，使其能够翻越更多的地形。

所述移动机构4包括主动齿轮41、第一从动齿轮44，所述主动齿轮41、第一从动齿轮44上适配连接有单齿履带45，所述单齿履带45位于所述前轮板2和/或后轮板3远离所述车体1的一侧。

所述主动齿轮41的内圈同轴设置有六棱螺柱42，所述六棱螺柱42靠近所述车体1的一端通过轴承与所述前轮板2和/或后轮板3连接。

所述前轮板2、后轮板3靠近所述车体1的一侧均设置有电机43，每个所述电机43均通过六角联轴器与其对应的所述六棱螺柱42连接。所述电机的转动轴与所述六角联轴器连接。

通过电机的转动，能够带动六角联轴器、六棱螺柱42的转动，进而带动主动齿轮41的转动，从而实现单齿履带45的转动。

所述第一从动齿轮44与所述主动齿轮41位于同一水平面上，且所述第一从动齿轮44位于所述主动齿轮41的正前方。

所述第一从动齿轮44的内圈同轴设置有第二轴承，所述第二轴承的内圈同轴设置有连接杆，所述连接杆的另一端与所述前轮板2和/或后轮板3垂直连接。

所述移动机构4还包括第二从动齿轮46，所述第二从动齿轮46位于所述主动齿轮41、第一从动齿轮44中间的上方位置，所述第二从动齿轮46的内圈同轴设置有第三轴承，所述第三轴承的内圈同轴设置有第二连接杆，所述第二连接杆的另一端与所述前轮板2和/或后轮板3垂直连接。

所述移动机构4还包括第三从动齿轮47，所述第三从动齿轮47位于所述第一从动齿轮44的上方，且所述第三从动齿轮47位于所述第一从动齿轮44的前方，所述第三从动齿轮47位于所述第二从动齿轮46的下方，所述第三从动齿轮47的内圈同轴设置有第四轴承，所述第四轴承的内圈同轴设置有第三连接杆，所述第三连接杆的另一端与所述前轮板2和/或后轮板3垂直连接。能够使单齿履带45自身前端具有一定的仰角，能够进一步提高抓地力，进一步提高翻越障碍的能力。

所述云台机构6包括第一云台舵机61、第二云台舵机62、云台支架63，所述第一云台舵机61的下端与所述舵机连接板5连接，所述第一云台舵机61的上端输出轴与所述第二云台舵机62连接，所述第二云台舵机62的输出轴通过所述云台支架63与所述发炮机构7连接。第一云台舵机61的输出轴能够在水平面上转动，第二云台舵机62的输出轴能够在竖直面上转动，云台机构6能够实现发炮机构7的水平旋转运动和俯仰运动。所述发炮机构包括拨弹机构和发射机构，需要说明的是，所述云台机构、拨弹机构、发射机构的结构和工作原理均为现有技术，且均被申请号为202110751623.2所纰漏，此处不再多做赘述。

所述前轮板2、后轮板3靠近所述车体1的一侧均设置有平行边8，每个所述平行边8的另一端均与所述车体1连接。

所述前轮板2、后轮板3靠近所述车体1的一侧上端分别设置有用于保护所述电机43的平行板9。平行板9能够对电机43进行一定的保护，能够进一步提高自身防护能力。

所述车体1、前轮板2、后轮板3、舵机连接板5、平行板9均采用国产标准碳纤维板。

以上所述，仅为本实用新型的优选实施方式而已，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种新型手动履带式发炮机器人，包括车体（1），其特征在于：所述车体（1）左右两侧前端分别设置有前轮板（2），所述车体（1）左右两侧后端分别设置有后轮板（3），每个所述前轮板（2）、后轮板（3）上分别设置有移动机构（4），所述车体（1）的上端设置有舵机连接板（5），所述舵机连接板（5）上设置有云台机构（6），所述云台机构（6）上设置有发炮机构（7）。

2.根据权利要求1所述一种新型手动履带式发炮机器人，其特征在于，所述移动机构（4）包括主动齿轮（41）、第一从动齿轮（44），所述主动齿轮（41）、第一从动齿轮（44）上适配连接有单齿履带（45），所述单齿履带（45）位于所述前轮板（2）和/或后轮板（3）远离所述车体（1）的一侧。

3.根据权利要求2所述一种新型手动履带式发炮机器人，其特征在于，所述主动齿轮（41）的内圈同轴设置有六棱螺柱（42），所述六棱螺柱（42）靠近所述车体（1）的一端通过轴承与所述前轮板（2）和/或后轮板（3）连接。

4.根据权利要求3所述一种新型手动履带式发炮机器人，其特征在于，所述前轮板（2）、后轮板（3）靠近所述车体（1）的一侧均设置有电机（43），每个所述电机（43）均通过六角联轴器与其对应的所述六棱螺柱（42）连接。

5.根据权利要求2所述一种新型手动履带式发炮机器人，其特征在于，所述第一从动齿轮（44）与所述主动齿轮（41）位于同一水平面上，且所述第一从动齿轮（44）位于所述主动齿轮（41）的正前方。

6.根据权利要求5所述一种新型手动履带式发炮机器人，其特征在于，所述第一从动齿轮（44）的内圈同轴设置有第二轴承，所述第二轴承的内圈同轴设置有连接杆，所述连接杆的另一端与所述前轮板（2）和/或后轮板（3）垂直连接。

7.根据权利要求1所述一种新型手动履带式发炮机器人，其特征在于，所述云台机构（6）包括第一云台舵机（61）、第二云台舵机（62）、云台支架（63），所述第一云台舵机（61）的下端与所述舵机连接板（5）连接，所述第一云台舵机（61）的上端输出轴与所述第二云台舵机（62）连接，所述第二云台舵机（62）的输出轴通过所述云台支架（63）与所述发炮机构（7）连接。

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