CN101288811A - 用于远程控制玩具的平衡系统以及转弯机构 - Google Patents

Abstract

一种无线电控制的双轮车辆结合有两个马达、齿轮系统和电子器件的配置以便在操作过程中提供平衡和可动性。通过相对重的车轮提供低重心。双轮车辆在驱动系统马达之间在较低速度下提供平衡。在摩托车中，具有可动关节的人偶连接到摩托车上，并且用来在摩托车操作中提供摩托车的倾斜和驾驶作用。

Description

用于远程控制玩具的平衡系统以及转弯机构

技术领域

本发明涉及一种远程并且最好是无线电控制的玩具。更特别是，本发明涉及一种无线电控制的双轮车辆，例如摩托车或自行车。

背景技术

无线电控制或远程控制玩具是大众化的玩具。无线电控制玩具通常试图模仿标准车辆的构造，并且结合无线电控制技术。

无线电玩具的构造取决于动力、传动装置以及其它系统，以便以稳定方式操作玩具，并且对于玩具的连续操作来说，使得玩具进行动态运动和动作，同时保持平衡。

设计考量包括装置的尺寸、玩具的质量(即动力-重量比)以及玩具重心的位置。

需要一种玩具远程控制摩托车以及特别是玩具摩托车，这种玩具摩托车相对于平衡、速度和驾驶来说可以进行无线电控制。具有两个车轮的玩具摩托车或自行车具有平衡和驾驶问题，这些问题复杂，并且与四轮无线电控制的玩具车辆所遇到的问题不同。

在某些情况下，在具有少于四个车轮的其它车辆中，为了实现正常的间隔平衡关系，存在类似问题。本发明还针对具有少于四个车轮的玩具车辆。

在少于四个车轮的车辆中的这些平衡和驾驶问题通过现有技术的多种不同方式来解决，但是都没有真正令人满意。

发明内容

本发明提供一种远程控制的车辆，该车辆具有少于四个车轮，并且最好是双轮车辆，这种车辆结合有增加玩具平衡并由此增加玩具的可玩性、平衡和操纵性的技术。

平衡系统的使用增加了不同无线电控制玩具的可能性，并且应用于双轮车辆中，以便增加其平衡以及操作过程中可以操纵的范围。

因此，希望提供一种无线电控制双轮车辆，例如摩托车或自行车，这种车辆能够模拟真实自行车中人类驾驶者所提供的平衡，并且进行多种动态运动，同时在操作中保持平衡。

本发明包括双轮无线电控制的车辆，该车辆具有进行多种动作的动力、平衡和驱动系统以及用于双轮车辆的平衡系统的独特配置。

车轮由相对重的材料形成，从而相对降低车辆的重心，并且增加平衡能力，而且可以进行有效的驾驶动作。

在一种形式中，例如摩托车的双轮无线电控制车辆包括具有前后端的底盘和前后端之间的中央部分以及可操作地连接到各自前后端上并为其提供支承的前后车轮。前车轮叉组件可操作地连接到主体的前端上，并且可转动地支承摩托车的前车轮。

驾驶机构使得车轮相对锁定或保持与纵向轴线对准。驾驶通过车辆相对于垂直的倾斜来实现。驱动系统有选择地驱动玩具车辆的后车轮，以响应从使用者操作远程发送器接收的无线电指令。

平衡系统具有来自于驱动马达系统的驱动器和传动装置，以便在操作中增加玩具车辆的平衡。

具有用于操作驱动器、平衡和驾驶的电子回路以及电源，以响应来自于远程发送器的使用者接收无线电指令。

结合附图，本发明的特征将从以下详细描述中变得清楚。但是应该理解到附图只出于说明的目的给出，并且不作为本发明范围的限制，而本发明的范围应该参考所附的权利要求。

附图说明

结合附图，参考以下的说明，本发明的所述特征和目的将变得更加清楚，附图中类似的参考标号表示类似的元件，其中：

图1A-1D分别是摩托车的侧视图、顶部前视图以及后视图；

图1E是摩托车的透视图，还表示摩托车上的人偶以及人偶的不同相对位置；

图1F是摩托车的顶视图，还表示摩托车上的人偶以及在向前方向上驾驶的摩托车；

图1G是摩托车的顶视图，还表示摩托车上的人偶以及在向左方向上驾驶的摩托车；

图1H是摩托车的后视图，还表示摩托车上的人偶以及在向前方向上驾驶的摩托车；

图1I是摩托车的后视图，还表示摩托车上的人偶以及在侧向倾斜方向上驾驶的摩托车。

图2A是施加在具有两个马达的摩托车上的力的视图；

图2B是穿过摩托车的横向截面图，表示电池和两个马达的位置；

图2C是穿过摩托车的侧视图，表示电池和两个马达的位置；

图2D是穿过摩托车的顶视图，表示电池和两个马达以及发送器和接收器的位置；

图3A是施加在具有一个马达的摩托车上的力的示意图；

图3B是穿过摩托车的横向截面图，表示电池和一个马达的位置；

图3C是穿过摩托车的侧视图，表示电池和一个马达的位置；

图4是摩托车的前视图，摩托车在侧向倾斜方向上驾驶；以及

图5是摩托车的侧视图，表示把手和前车轮支承的角度关系。

具体实施方式

远程控制玩具摩托车包括RF发送器，并且是大约1∶12比例的摩托车。除了RF发送器，它还包括电池充电器。玩具摩托车的尺寸是大约172mm(长)×85mm(高)×52mm(宽)。

玩具车辆(即摩托车)包括隔开的车轮，并且车轮在通过直线运动限定的纵向轴线上相对对准。在车轮之间具有底盘。按照到车辆的左侧或右侧的相应转弯动作，车辆能够从相对垂直位置倾斜到左侧或右侧。马达使得至少一个车轮转动。接收器接收控制信号以便调节马达，并且信号来自于远程RF发送器。

每个车轮由相对重的材料形成，由此车辆具有相对低的重心。前后轮缘是相对重的合金或金属，有选择的是铜、铸铁或钢，由此降低CG。这些轮缘以相对高的速度转动，并且形成稳定的转动轴线，即趋于保持其转动平面。在车轮倾斜时，由于陀螺进动，相对于原始倾斜围绕一个轴线以90度产生扭转动能。陀螺效应施加在两个车轮上，由此进行车辆操作。

致动器的对称结构使得摩托车在相对低速下实现有效的平衡。车辆使用沿着摩托车纵向轴线以平行对称关系放置的两个相对小的dc马达。重量在左侧和右侧部分中相对对称分布，并且马达在不同方向上转动。双马达系统在高速或低速操作中提供稳定的输出扭矩。

车辆驱动器包括用于马达的恒定电压源，其具有有选择的可变接通/断开工作循环，有选择地施加脉冲调制(PWM)，以便控制马达速度。PWM比率越低，功率输入越低，并且马达提供扭矩输出的效率越低。

双马达系统具有在高速操作中相对快速运转的两个马达。在低速操作中，两个马达在中等到高PMW下交替接通和断开。

玩具车辆(即摩托车)包括相对固定和不可转动的把手以及偏离CG转弯反作用。

玩家操作发送器以便远程控制车辆。通过不能转动的把手来实现稳定性，并且倾斜角度使得前轮胎接触面朝着倾斜侧运动。离心力和重力的合力通过接触区域，并且在转弯时保持平衡。该角度是大约66-大约70度，并且由此减小转弯角度，并可以进行受控的转弯。

摩托车以及重心偏移转弯基本上比得上非把手转弯控制。还有具有代表性驱动技术的驾驶员人偶。在驾驶员身体朝着一侧倾斜时。这通过齿轮系统将驾驶员大腿拉离摩托车主体造成的倾斜来实现。在驾驶员的运动将总体CG从纵向轴线转移到倾斜侧时，摩托车趋于朝着该方向倾斜。

使用陀螺进动造成前车轮进行转弯，从而获得相对平稳的转弯过程，而不需要在转弯开始时显著改变驱动速度以实现该控制过程。

车辆包括控制器，即红外线远程控制器、无线电频率远程控制器、可编程控制器和电池操作的线控制器中的至少一种。

双马达系统具有沿着纵向轴线(即中心线)平行放置并且在相反方向上转动的马达。它们驱动动力传动系统。

动力传动系统具有双面伞齿轮以及金属或塑料带和后车轮上的嵌入齿轮以及用于产生动力的双马达系统。动力通过双面伞齿轮和马达上的小齿轮传递到横向轴线。动力经由在后车轮上的嵌入齿轮和伞齿轮之间连接的带传递到后车轮。

前车轮沿着车轮轴线和驾驶轴线自由转动，并且不需要另外致动器或机构来改变前车轮沿着驾驶轴线的方向。

人偶可在放置在摩托车上的例如肘、臂、腿和膝盖的所选肢体之间具有自由铰链。双手位于把手上，并且把手不可运动地安装在车辆主体上。人偶具有肩膀、臂、腿、手、脚、身体以及肩膀、臂、腿、手、脚、身体内的多个关节，并且人偶可相对于车辆主体运动。可以具有多个关节，例如臂和身体之间的肩关节、腿与身体之间的髋关节以及腿内的膝关节中的至少一种。

通过致动器，人偶身体的移动将CG改变到一侧，使得摩托车可进行配合转弯。用于移动人偶身体的致动器包括电马达、电磁装置或离子聚合物致动器中的至少一种。

摩托车是自动稳定系统，并且玩家不需要反馈信号来帮助摩托车的平衡。

转弯和平衡系统可用于远程控制摩托车或三轮车辆(跨斗式摩托车)或远程控制的其它双轮车辆或自行车。

远程控制的双轮玩具车辆包括主体，主体具有带有前后端的底盘以及前后端之间的中央部分。前端和后端之间就是纵向轴线。前车轮叉组件连接到主体的前端上。并且具有连接到前车轮叉组件上的不可运动的把手。前和后车轮可操作地连接到各自前后端上并且为其提供支承。前车轮可转动地安装在前车轮叉组件上。前和后车轮沿着纵向轴线指向，并且车轮不能转动离开纵向轴线，即它们相对锁定并保持与纵向轴线对准。通过车辆相对于垂直倾斜来实现驾驶。

在相对于穿过车辆的垂直轴线的倾斜的作用下，玩具车辆可在所需方向上驾驶。

电路从远程发送器接收信号指令，并且控制马达以响应所接收的信号指令。电源布置在底盘上，以便为电路和马达提供电力。电源包括布置在壳体内的电池，以便为电路提供电力，并且电路包括电路板。

马达系统操作车轮，并且电路从远程发送器接收远程指令，并控制玩具车辆，以响应接收的远程指令。具有主体的电源为电路提供电力，并且通过将车辆相对倾斜离开垂直位置来实现车辆转弯。

平衡系统通过远程发送器和电路来进行用户控制。

平衡原理

基本平衡原理可分为两个优选部分，即：

(1)重心(CG)高度低的结构；以及

(2)致动器的对称结构。

根据(1)的要求，前和后轮缘由重合金或例如铜、铸铁或钢的金属制成，这可降低其CG。此外，在这些轮缘高速转动时，它们可形成非常稳定的转动轴线，即趋于保持其转动平面。

在车轮倾斜时，相对于原始倾斜围绕一个轴线以90度产生扭转动能。这是陀螺进动。在旋转速度变得较快时，增加这种陀螺效应。考虑到沿着直线路径驾驶并且在未知外部影响下开始左侧的摩托车：由于前车轮的陀螺进动，它自动转向左侧。摩托车将开始转向左侧，将离心力(向右的力)施加在摩托车上。这种力趋于将摩托车恢复到垂直位置，如图1E所示。

在一种形式中，玩具摩托车在远程控制摩托车上采用两个重轮缘。摩托车使用重的前轮缘和后轮缘设计。通过在两个车轮上采用陀螺效应，摩托车的性能更加相对稳定，并且容易自己平衡。

采用所述的特征，还最好使用(2)“致动器的对称结构”。摩托车甚至在相对低速时也可进行增强的平衡操作。这种结构最好使用两个小dc马达，马达沿着摩托车的纵向轴线平行对称放置(图2B)。因此，重量对称分布在左侧和右侧部分内。同样，每个马达相对于另一马达在相反方向上转动。

其优点包括以下内容：

a.在高速或低速操作中，双马达系统可提供稳定的输出扭矩。在真正的全尺寸摩托车中，摩托车的速度通过手动或自动传动系统来控制。通过改变齿轮箱内的齿轮比，可以获得不同的扭矩输出和速度。在本发明的远程控制摩托车中，实际上不需要复杂的传动系统，并且齿轮比是固定的。以多种接通/断开的工作循环施加恒定电压，公知为脉冲宽度调制(PWM)，以便控制马达速度。PWM比越低，输入功率越低，马达效率越低，并且扭矩输出将波动，或者在最坏的情况下，马达将由于小外力而停止。

在单个大马达系统(图3C)中，它在高速下工作较好，但是在低速下效率不太高，这是由于在低速驱动下PWM比太低。

另一方面，在双马达系统中，两个马达在高速操作下相对快速转动。在低速操作下，两个马达在中等到高PWM下交替接通和断开，那么对于齿轮箱的总输入非常平稳，并且马达可在高效和恒定扭矩下保持操作。这种原理类似于内燃机中的冲程循环。四冲程发动机好于双冲程发动机。

b.假设驱动摩托车所需的扭矩是T。在单个马达系统中，所需扭矩输出是T，但是在双马达系统中，每个马达只贡献T/2，这容易通过小的电马达来实现(图2A、3A)。

c.从牛顿的力和反作用力的第三原理，虽然马达转动，在马达轴上产生力。反作用力以及扭矩施加在马达本身上，使其趋于在相反方向上转动。

在单个马达系统中，这种不希望的扭矩会影响平衡，并且在例如驱动上坡的重载状态下变得不太平衡。在双马达系统中，由于两个马达以相同速度但在相反方向上转动，来自于马达的反作用扭矩相互抵消。因此，大致为零的合力/动能施加在摩托车上，而不影响其稳定性(图2B、3B)

d.在远程控制的摩托车中，采用单个马达系统，并且马达水平放置，即垂直于纵向轴线，摩托车以可接受的方式直线运动。在低速转弯时，它会变得相对不稳定。马达的内部结构包括马达内的电枢，电枢同样是快速转动物体。它同样产生陀螺效应。

在低速驱动操作中，来自于车轮的陀螺进动效应相对小，但是马达内的陀螺进动效应还很高。在驾驶员左倾时，摩托车将自动向左转弯。由于来自于马达的陀螺效应，转弯角度变得比所需的角度大，并且离心力没有足够大来补偿这种小转弯半径。因此除非驱动速度同时增加，摩托车会在低速转弯的同时跌倒。

转弯原理

此摩托车的转弯原理可以分为(1)无把手转弯控制，以及(2)偏离CG转弯方法。

对于远程控制摩托车来说，玩家或使用者使用发送器来远程控制摩托车。没有来自于摩托车的反馈系统来为玩家指示有关其稳定性状态的信息，并且因此玩家在摩托车失去平衡时不能修正摩托车的运动。通过以下特征，解决了这种困难，并且使得摩托车本身自动稳定。

(1)无把手转弯控制。

这种方法利用倾斜角度来使前轮胎接触面朝着倾斜侧方向。离心力和重力的合力穿过此接触区域，并且在转弯同时保持其平衡(图4)。在真实全尺寸摩托车结构中，驾驶轴线和水平之间的角度是大约55°-65°(图5)。根据这种结构，在摩托车倾斜其主体时接触区域移动很多。这造成过多的转弯角度并造成快速导向一侧。玩家马上增加油门，使其保持平衡。因此，相对难以实现自动稳定功能。

在本发明的一个优选形式中，该角度调节到大约66-大约70度。这减小了转弯角度，并且有效抑制所述的问题，从而有助于更好控制转弯操作。

(2)偏移重心转弯方法的原理。

为了增强无把手转弯控制结构，采用具有真实驱动技术的驾驶员人偶。驾驶员身体可朝着一侧倾斜，并且驾驶员大腿通过齿轮系统被拉离摩托车主体(图1E和1G)。这与纵向位于摩托车上的驾驶员形成对比(图1F)。

此运动的目的在于将总体CG从纵向轴线显著移动到倾斜或歪斜侧，并且摩托车也将趋于朝着此方向倾斜或歪斜。由于陀螺进动，前车轮将接着进行转弯。

使用这种方法，有助于更加平稳的转弯过程。这可以在不需要在开始转弯时增加驱动速度的情况下获得，而增加速度会影响控制过程。

本发明提供一种远程控制的双轮车辆，该车辆结合了增加玩具平衡并由此增加玩具的可玩性、平衡和操纵性的技术。

使用平衡系统增加了不同无线电控制玩具的可能性，并且用于双轮车辆中，以便增加其平衡以及在操作中可以操纵的范围。

因此，希望提供一种无线电控制双轮车辆(例如摩托车或自行车)，该车辆能够模拟人类驾驶员在真实自行车中所提供的平衡，并且进行多种动态和转弯运动，同时在操作过程中保持平衡。

本发明提供一种例如摩托车的无线电控制双轮车辆，该车辆结合了增加玩具平衡并由此增加玩具的动态动作和操纵性的技术。

本发明包括双轮无线电控制车辆，该车辆具有能够进行多种动作的动力、平衡和驱动系统。双轮车辆的平衡系统的配置。

车轮由相对重的材料形成，从而相对降低车辆的重心，并且增加平衡的动作运动。

双轮无线电控制玩具车辆包括具有前后端的底盘以及前后端之间的中央部分。前后车轮分别可操作地连接到前后端上并且为其提供支承。前车轮叉组件可操作地连接到主体的前端上，并且可转动地支承例如摩托车、自行车或其它类似车辆的车辆的前车轮。

结合附图描述的详细说明是本发明的另一实施例。附图只出于说明目的给出，而不作为本发明范围的限制。

无线电控制摩托车10包括人偶20，人偶20布置在摩托车10上，并且模制和结合成提供生动的外观和动作。人偶20可穿上服饰，并且可包括逼真的靴子。

摩托车10包括底盘12、无线电印刷电路板接收器和电子系统壳体16、座椅22、驱动组件23、把手组件24、具有弹簧悬挂装置并具有轴28的前叉26以及后叉29和位于座椅22底部处的后轴30。车轮32和33分别可转动地安装在前轴28和后轴30上。

驱动马达38和39最好布置在座椅22或气罐结构之下。多个齿轮40和41将驱动马达38和39可操作地连接到后轴30和伞齿轮42上。齿轮40、41和42可以是任何适当公知类型的齿轮系统，只要在驱动马达38和39以及后轴30之间实现所需齿轮减速即可。本领域普通技术人员将认识到这种配置、齿轮40、41和42的数量和尺寸取决于马达和车轮的尺寸，并且因此可以改变，而不偏离本发明的精神。

如所示，无线电信号从发送器50传递。

马达38和39能够在没有负载的情况下具有0-38000转每分钟(rpm)范围内的速度。马达38和39结合齿轮40、41和42的齿轮比操作，以便产生适当速度来提供所需速度。

本领域普通技术人员将认识到车轮最好由致密材料制成，其大部分质量沿着其周边布置。最好是，车轮由金属制成，但是也可由其它公知材料制成。如公知那样，为了产生陀螺平衡效应，重量、质量分布、直径和转动速度都很重要。

在电子器件壳体16中还容纳电路板54，电路板电连接到接通/断开开关、电池60和61、马达38和39上，并且都包括无线电频率(RF)接收器以及使用远程控制和无线电发送器装置来操作摩托车10所需的控制电子器件。电路板具有安装电子部件的足够表面面积，并且不损害壳体的逼真总体外观。为了信号解码、驾驶控制、速度控制、制动控制以及例如头灯、制动灯、左侧/右侧方向指示灯的灯光控制，还具有微处理器和电路。

按照其它的实施例，只要相对于纵向轴线保持大致对称的关系，平衡系统可在摩托车上安装在其它位置上。

本领域普通技术人员将认识到所需的驱动传动装置和/或其它组件可添加到这种实施例中，使得平衡系统相对于马达驱动系统的操作单独操作。

电池60和61可以拆卸，并且可以是碱性或碳锌的一次性类型，或者镍镉、镍金属氢化物、锂离子或任何其它适当公知类型的可充电电池。电池60和61并排布置，并且相对于纵向轴线以对称关系叠置。

在其它实施例中，电池60和61可以重新充电，并且不可从摩托车上拆卸。在此实例中，充电部分可以添加到摩托车上以便为使用者提供去往电池的电连接部分，从而对其充电。

在人偶20的另一摩托车实施例中，髋和膝的系统设计成使得腿自由运动，以便模拟摩托车骑行模式。

摩托车10包括越野摩托车形式的燃料箱70和座椅22。摩托车10包括布置在前车轮和后车轮之间的壳体，并包括多个电池60和61以及平衡系统。可以具有减震器以便在操作中为摩托车提供逼真的悬吊作用。

电池60和61在壳体内的布置使得下部中心部分内的摩托车的总体重量的百分比增加。因此，这种结构显著降低重心，以便特别是在低速下，优化玩具的陀螺效应，并由此增加摩托车的操作平衡。

如图1E所示的是正常纵向位置内的人偶20的视图，其中人偶20的手在摩托车的把手24上。还表示人偶20在20B所示的骑行者倾斜位置的位置。标号20A表示人偶20A在与前车轮滑轮20和后车轮42对准的纵向位置上。

图1E的不同内容表示在图1F、1G、1H和1I内。在人偶20的视图中表示摩托车在向前位置并如箭头70所示的纵向位置28上。

图1H还表示人偶20在纵向对准的位置28的视图。在此位置上，摩托车10沿着线80位于变化的位置上。

在图1G中，摩托车的倾斜设置成如箭头90所示朝着左侧转弯。摩托车的动作过程如箭头92所示。在这种情况下人偶20采取位置20B。这种关系还与图1I所示的位置相对应。朝着左侧倾斜通过线82表示，并且人偶20B用于左侧倾斜位置。

如图2B所示，具有相互靠近并纵向对准或者在摩托车的气罐位置下面的位置处的两个马达38和39。来自于摩托车的电枢的齿轮与齿轮或驱动系统接合，并且还驱动带34，带34围绕位于后轮胎结构42上的滑轮86运转。

如图3B所示，具有通过电池60和61供能的单个马达88。马达相对于摩托车的纵向位置横向定位。具有来自于马达电枢的齿轮94，齿轮94继而驱动齿轮96，齿轮96继而驱动滑轮带84，带接着驱动与后车轮42相关的滑轮86。

虽然针对当前认为是最为实际和优选的实施例描述了该设备和方法，应该理解到本发明不局限所披露的实施例。

除了摩托车之外，本发明的系统、设备和方法可用于其它车辆，这些车辆趋于在平衡方向上以及在转弯时从平衡观点来说使得车辆更加不稳定的方向上固有地不稳定。

所打算的是覆盖包括在权利要求的精神和范围内的多种变型和类似配置，权利要求的范围应该按照最宽的解释，以便包括所有这种变型和类似结构。本发明包括以下权利要求的任何和所有的实施例。

Claims (42)

1.一种玩具车辆，包括：

隔开的车轮，车轮在通过直线运动限定的纵向轴线上相对对准；

车轮之间的底盘；

按照去往车辆的左侧或右侧的转弯动作，该车辆能够从相对垂直位置倾斜到左侧或右侧；

用于使得至少一个车辆转弯的马达；

用于控制信号以便调节马达的接收器，信号来自于远程RF发送器；以及

每个车轮由相对重的材料形成，由此车辆具有相对低的重心。

2.如权利要求1所述的玩具车辆，其特征在于，前后轮缘是相对重的合金或金属，例如铜、铸铁或钢，由此降低重心。

3.如权利要求1所述的玩具车辆，其特征在于，这些轮缘以相对高速转动，并且形成稳定转动轴线，即趋于保持其转动平面。

4.如权利要求1所述的玩具车辆，其特征在于，车轮倾斜，由于陀螺进动，相对于原始倾斜围绕一个轴线以90度有效地产生扭转动能。

5.如权利要求1所述的玩具车辆，其特征在于，螺旋效应施加在两个车轮上，由此使得车辆性能更加相对稳定，并且容易平衡，车辆以摩托车为代表。

6.如权利要求1所述的玩具车辆，其特征在于，致动器的对称结构使得摩托车以相对低速进行有效的平衡操作，并且包括电池充电器。

7.如权利要求1所述的玩具车辆，其特征在于，车辆使用沿着摩托车的纵向轴线以平行和对称关系放置的两个相对小的dc马达，由此重量相对对称地分布在左侧和右侧部分内，并且其中马达在不同方向上转动。

8.如权利要求1所述的玩具车辆，其特征在于，包括双马达系统，由此在高速或低速操作中提供稳定的输出扭矩。

9.如权利要求1所述的玩具车辆，其特征在于，车辆以远程控制的摩托车为代表，并且包括用于马达的恒定电压源，其具有有选择的可变接通/断开工作循环，例如是被施加以便控制马达的速度的脉冲宽度调制(PWM)，并且其中PWM比率越低，功率输入越低，并且马达提供扭矩输出的效率越低。

10.如权利要求1所述的玩具车辆，其特征在于，在双马达系统中，两个马达在高速操作中相对快速运转，并且在低速操作中，两个马达在中等到高PWM下交替接通和断开。

11.如权利要求1所述的玩具车辆，其特征在于，包括相对固定和不可转弯的把手以及偏移CG转弯反作用。

12.如权利要求1所述的玩具车辆，其特征在于，玩家操作发送器，以便远程控制车辆，该车辆是摩托车，并且摩托车相对稳定，通过无把手转弯来实现这种稳定性，并且其中倾斜角度使得前轮胎接触面朝着倾斜方向，并且离心力和重力的合力通过此接触区域，并且在转弯的同时保持平衡，并且其中该角度是大约66-大约70度，由此减小转弯角度，并且可以控制转弯性能。

13.如权利要求1所述的玩具车辆，其特征在于，车辆以摩托车为代表，并且重心偏移转弯基本上比得上无把手转弯控制，并且包括具有代表性驱动技术的驾驶员人偶，使得驾驶员身体朝着一侧倾斜，并且通过齿轮系统将驾驶员的大腿拉离摩托车主体来实现该倾斜。

14.如权利要求13所述的玩具车辆，其特征在于，驾驶员运动将总体CG从纵向轴线移动到倾斜侧，并且摩托车趋于朝着该方向倾斜，并且由此使用陀螺进动，由此造成前车轮转弯，从而获得相对平稳的转弯过程，而不需要改变开始转弯时的驱动速度，以便实现控制过程。

15.如权利要求1所述的车辆，其特征在于，该车辆是摩托车，并且包括控制器，例如红外线远程控制器、无线电频率远程控制器、可编程控制器和电池操作的线控制器中的至少一种。

16.如权利要求1所述的车辆，其特征在于，包括双马达系统，马达沿着纵向轴线平行放置并且在相反方向上转动，并且用来驱动动力传动系统。

17.如权利要求1所述的车辆，其特征在于，包括动力传动系统，该系统具有双面伞齿轮以及金属或塑料带和后车轮上的嵌入齿轮以及用于产生动力的双马达系统，动力通过双面伞齿轮和马达上的小齿轮传递到横向轴线，其中动力经由在后车轮上的嵌入齿轮和伞齿轮之间连接的带传递到后车轮。

18.如权利要求1所述的车辆，其特征在于，用于前和后车轮的相对重的前和后轮缘分别有助于低的总体CG，并且形成陀螺进动效果。

19.如权利要求1所述的车辆，其特征在于，包括自由转动的前车轮，并且该车轮与纵向轴线对准地相对锁定，并且其中不需要另外致动器或机构来改变前车轮沿着驾驶轴线的方向。

20.如权利要求1所述的车辆，其特征在于，包括人偶，人偶在放置在摩托车上的例如肘、臂、腿和膝盖的所选肢体之间具有自由铰链，双手位于把手上，并且把手不可运动地安装在车辆主体上，使得在前车轮转弯时，把手位置保持不变。

21.如权利要求1所述的车辆，其特征在于，通过致动器，人偶身体的移动将CG改变到一侧，使得摩托车可进行配合转弯。

22.如权利要求1所述的车辆，其特征在于，用于移动人偶身体的致动器包括电马达、电磁装置或离子聚合物致动器中的至少一种。

23.如权利要求1所述的车辆，其特征在于，驾驶轴线和水平之间的角度在大约66和大约70°之间。

24.如权利要求1所述的车辆，其特征在于，摩托车是自动稳定系统，并且玩家不需要反馈信号来帮助摩托车的平衡。

25.如权利要求1所述的车辆，其特征在于，转弯和平衡系统可用于具有跨斗的远程控制摩托车或远程控制双轮自行车中的至少一种。

26.一种远程控制的双轮玩具车辆，包括：

主体，主体具有带有前后端的底盘以及前后端之间的中央部分，前端和后端之间具有纵向轴线，前车轮叉组件连接到主体的前端上，并且具有连接到前车轮叉组件上的把手；

前和后车轮可操作地连接到各自前后端上并且为其提供支承，前车轮可转动地安装在前车轮叉组件上；

前和后车轮沿着纵向轴线指向，并且车轮与纵向轴线对准并相对锁定，在相对于穿过车辆的垂直轴线的倾斜的作用下，玩具车辆在所需方向上驾驶；

用于有选择地驱动玩具车辆的后车轮的驱动系统，包括连接到底盘上并布置在前后车轮之间的双马达系统

马达可操作以便驱动后车轮，并用于增加玩具车辆在操作过程中的平衡；

用于从远程发送器接收信号指令并且控制马达以响应所接收的信号指令的电路；以及

布置在底盘上以便将电力提供给电路和马达的电源。

27.如权利要求26所述的玩具车辆，其特征在于，主体包括驱动马达，马达布置成每个各自马达的可转动电枢在与其它电枢相反的方向上转动。

28.如权利要求27所述的玩具车辆，其特征在于，相反转动的电枢在车辆增加速度范围内为车辆的平衡提供平衡。

29.如权利要求27所述的玩具车辆，其特征在于，电源包括布置在壳体内的电池，以便将电力提供给电路，其中电路包括电路板。

30.如权利要求26所述的玩具车辆，其特征在于，包括人偶，人偶具有肩膀、臂、腿、手、脚、身体以及肩膀、臂、腿、手、脚、身体内的多个关节，并且人偶可相对于车辆主体运动。

31.如权利要求30所述的玩具车辆，其特征在于，包括将人偶从纵向轴线的一侧运动到轴线到另一侧的能力。

32.如权利要求30所述的玩具车辆，其特征在于，到纵向轴线一侧的运动造成车辆相对倾斜到车辆垂直位置的一侧。

33.如权利要求30所述的玩具车辆，其特征在于，包括人偶内的多种关节，关节例如是臂和身体之间的肩关节、腿与身体之间的髋关节以及腿内的膝关节中的至少一种。

34.一种远程控制的双轮玩具车辆，包括：

具有前后端的主体、可操作地连接到主体前端上的前车轮叉组件、连接到前车轮叉组件上的把手组件，把手组件相对于主体不可运动，可操作地连接到各自前后端上并为其提供制成的前后车轮，前车轮可转动地安装在前车轮叉组件上，后车轮可转动安装；

用于操作车轮的马达系统，用于从远程发送器接收远程指令并控制玩具车辆以响应所接收远程指令的电路；以及

具有主体的电源，用于将电力提供给电路；并且通过将车辆相对倾斜离开垂直位置来实现车辆的转弯。

35.如权利要求34所述的玩具车辆，其特征在于，通过有选择地驱动玩具车辆的后车轮，马达驱动主体。

36.如权利要求35所述的玩具车辆，其特征在于，平衡系统包括沿着纵向轴线平行对称的两个马达，马达的电枢相反转动。

37.如权利要求34所述的玩具车辆，其特征在于，包括用于操作平衡系统并为电路提供电力的电池。

38.如权利要求34所述的玩具车辆，其特征在于，包括人偶，人偶具有肩膀、臂、腿、手、脚、身体以及肩膀、臂、腿、手、脚、身体内的多个关节，并且人偶可相对于车辆主体运动。

39.如权利要求38所述的玩具车辆，其特征在于，包括将人偶从纵向轴线的一侧运动到轴线到另一侧的能力。

40.如权利要求38所述的玩具车辆，其特征在于，到纵向轴线一侧的运动造成车辆相对倾斜到车辆垂直位置的一侧。

41.如权利要求34所述的玩具车辆，其特征在于，马达系统包括驱动马达；以及可操作地连接到驱动马达上的驱动传动装置以及后车轮，驱动马达有选择地驱动后车轮，以响应所接收的远程指令，其中驱动马达和驱动传动装置纵向对称布置在主体上。

42.如权利要求34所述的玩具车辆，其特征在于，平衡系统可通过使用者经由远程发送器和电路控制。

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