CN216707536U - 一种可快速变距连杆式装箱机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种可快速变距连杆式装箱机械手，包括基座、抓手机构及间隙调节机构；抓手机构包括第一抓手组件，所述第一抓手组件包括第一固定抓手、第一活动抓手及至少一个第一中间抓手，所述第一固定抓手、第一中间抓手及第一活动抓手之间通过连杆伸缩机构连接，所述基座上设有供活动抓手及中间抓手动作进行导向的导轨，所述间隙调节机构包括调节驱动缸，所述调节驱动缸的活塞杆与所述第一活动抓手铰接。本实用新型抓手可调整间距大在流水线上抓取产品，在转移过程中，驱动缸动作，调整产品之间的间隙，在转移过程便可通过调节驱动缸快速调整产品之间的间距使得所抓取产品更加适合装箱的产品间距，精准装箱，不仅抓取装箱效率高，而且装箱效果更佳。

Description

一种可快速变距连杆式装箱机械手

技术领域

本实用新型涉及一种可快速变距连杆式装箱机械手，属于机械手技术领域。

背景技术

现有的装箱多采用装箱机器人，装箱机器人一般包括机身、手臂和机械手，作为抓取产品的机械手来说多数是固定间距的，由于所装箱产品的大小规格的多样化，大小不同的产品就需要调整机械手之间的间距，间距不可调的机械手难以满足市场的需求；若制作不同规格的间距不等的机械手，则不仅会大大增加设备成本，而且流水线上一旦更换大小不同的产品时就需要更换机械手，更换过程还需要重新调整，不仅浪费时间，而且会大大影响产品的装箱效率。

现有的为了能抓取与装箱使用同一间距的机械手，一般会调整产品在输送线上的位置，就是经输送线输送过来的产品间距要和装箱后的产品间距匹配，这样才能通过这种间距不可调的机械手完成产品的装箱，而不需要中间环节或人工参与。

在诸如塑包挂面的产品包装线上，一般是加工完成的塑包挂面通过输送线出料，经过输送线输送的产品之间要保持一定的间距，以避免产品出现叠放影响产品的抓取装箱，而装箱后的产品之间是排列整齐，明显装箱后相邻产品间隙小，这就需要抓取产品的机械手不仅能准确的抓取输送线上的产品，而且能在转移过程调整产品的间距实现产品直接顺利装箱作业，不需要中转，更不需要人工参与装箱。当然现有的也存在间距可调的机械手，但是往往结构复杂，调整复杂，价格昂贵，维护成本很高。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术存在的不足，提供一种能适应不同规格的产品的抓取装箱，一次操作便可直接实现精准装箱作业，装箱效率高，装箱效果佳的可快速变距连杆式装箱机械手。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种可快速变距连杆式装箱机械手，包括基座、设置在基座上的抓手机构及用于调整抓手机构的抓手之间间距的间隙调节机构；

所述抓手机构包括第一抓手组件，所述第一抓手组件包括第一固定抓手、第一活动抓手及至少一个第一中间抓手，所述第一中间抓手设置在所述第一固定抓手与第一活动抓手之间，所述第一固定抓手、第一中间抓手及第一活动抓手之间通过连杆伸缩机构连接，所述基座上设有供所述第一活动抓手及第一中间抓手动作进行导向的导轨，所述第一中间抓手与所述基座连接或与所述导轨固定连接；

所述间隙调节机构包括调节驱动缸，所述调节驱动缸的缸体设置在所述基座上，所述调节驱动缸的活塞杆与所述第一活动抓手铰接。

本实用新型的有益效果是：调节驱动缸伸缩动作驱动第一活动抓手动作，由于抓手间通过连杆伸缩机构连接，故活动抓手动作会带动中间抓手同步沿导轨方向滑动，从而实现抓手之间的间距的调整，故抓手可调整间距大在流水线上抓取产品，在转移过程中，驱动缸动作，调整产品之间的间隙，在转移过程便可通过调节驱动缸快速调整产品之间的间距使得所抓取产品更加适合装箱的产品间距，精准装箱，不仅抓取装箱效率高，而且装箱效果更佳。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步的，所述抓手机构还包括至少一个第二抓手组件，所述第二抓手组件包括第二固定抓手、第二活动抓手及至少一个第二中间抓手，所述第二固定抓手与所述基座连接或与所述导轨固定连接，所述第二活动抓手及第二中间抓手可滑动的设置在所述的导轨上，所述第二中间抓手设置在所述第二固定抓手与第二活动抓手之间，所述第二固定抓手、第二中间抓手及第二活动抓手通过所述连杆伸缩机构连接，所述第一活动抓手通过联动板与所述第二活动抓手连接。

采用上述进一步方案的有益效果是，第一抓手组件通过联动板带动第二抓手组件的活动抓手动作，不仅能实现抓手机构的多个抓手之间间距的同步调整，而且抓手机构能通过一个间隙调节机构调整，调整方便快捷，结构简单，成本低，便于维护，多个抓手组件不仅能增加产品一次抓取量，而且可一次装多箱，可根据装箱之间的间距定位好第一抓手组件与第二抓手组件之间的间距以及第二抓手组件之间的间距，进一步提高产品的装箱效率及装箱效果。

进一步的，所述第一抓手组件设置在所述第二抓手组件的一侧，或者所述第一抓手组件设置在所述第二抓手组件之间。

采用上述进一步方案的有益效果是，可根据实际安装空间、安装及维护便利性的要求，选择将第一抓手组件是设置在第二抓手组件的侧部还是设置在相邻的第二抓手组件之间。

进一步的，所述抓手机构的抓手均包括连接杆及设置在连接杆自由端上的至少一个真空吸盘。

采用上述进一步方案的有益效果是，可根据产品的规格大小选择合适的真空吸盘的数量，以便于能更平稳抓取及转移所要装箱的产品，连接杆则实现抓手的安装或与基座连接或与导轨滑动连接。

进一步的，所述真空吸盘通过吸盘固定板设置在所述连接杆上。

采用上述进一步方案的有益效果是，通过吸盘固定板实现吸盘在连接杆上的安装定位。

进一步的，所述第一活动抓手、第一中间抓手、第二活动抓手和/或第二中间抓手通过滑动块与所述导轨连接。

采用上述进一步方案的有益效果是，滑动块与导轨匹配，抓手移动更加平稳可靠，避免抓手晃动，此外滑动块磨损不仅更换方便，而且维护成本低。

进一步的，所述导轨设有两个，且并行设置。

采用上述进一步方案的有益效果是，活动抓手及中间抓手在两导轨上滑动更加稳定，保证抓手间距调整过程的平稳性，更加安全可靠。

进一步的，还包括用于对所述第一活动抓手进行导向的导向机构，所述导向机构包括导杆，所述导杆设置在所述基座上，或者所述导轨的导轨固定架之间，或者所述导轨的导轨固定架与第一固定抓手之间。

采用上述进一步方案的有益效果是，导轨通过至少两个导轨固定架设置在基座的下方，导杆设置一方面可对活动抓手的移动进行导向，保证活动抓手调整过程的准确性，另一方面可支撑活动抓手，减少调节驱动缸的径向受力，延长驱动缸的使用寿命。

进一步的，还包括用于对所述调节驱动缸的伸缩动作进行限位的可调限位块，所述可调限位块设置在所述导杆上。

采用上述进一步方案的有益效果是，限位块可根据产品的大小规格调整其在导杆上的位置，以便于能准确的适用于不同规格的产品的抓取装箱。

进一步的，所述可调限位块包括第一限位块及第二限位块，所述第一限位块及第二限位块分别设置在所述第一活动抓手的两侧。

采用上述进一步方案的有益效果是，第二限位块与第一固定抓手之间的距离小于第一限位块与第一固定抓手之间的间距，通过限位块实现对活动抓手在导轨上滑动动作的限位，进一步保证抓手间距调整的准确性。

进一步的，所述基座上设有与机器人的手臂连接的固定法兰。

采用上述进一步方案的有益效果是，便于与装箱机器人的操作手臂进行连接，从而实现智能化的装箱过程。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的左视结构示意图；

图3为本实用新型的俯视结构示意图；

图4为本实用新型的抓手机构的俯视结构示意图；

图5为本实用新型的第一抓手组件的俯视结构示意图；

图6为本实用新型的第二抓手组件的俯视结构示意图；

图7本实用新型的联动板的结构示意图；

图8为本实用新型的连杆伸缩机构的结构示意图

图中，1、基座；2、第一活动抓手；3、第一固定抓手；4、第一中间抓手；5、连杆伸缩机构；51、中间铰接点；52、连杆；6、导轨；7、调节驱动缸；8、第二活动抓手；9、第二固定抓手；10、第二中间抓手；11、联动板；12、滑动块；13、连接杆；14、吸盘；15、吸盘固定板；16、导轨固定架；17、可调限位块；18、导杆；19、固定法兰；20、固定块。

具体实施方式

以下结合实例对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

如图1-图8所示所示，一种可快速变距连杆式装箱机械手，包括基座1、设置在基座1上的抓手机构及用于调整抓手机构的抓手之间间距的间隙调节机构；

所述抓手机构包括第一抓手组件，所述第一抓手组件包括第一固定抓手3、第一活动抓手2及至少一个第一中间抓手4，所述第一中间抓手4设置在所述第一固定抓手3与第一活动抓手2之间，所述第一固定抓手3、第一中间抓手4及第一活动抓手2之间通过连杆伸缩机构5连接，所述基座1上设有供所述第一活动抓手2及第一中间抓手4动作进行导向的导轨6，所述第一中间抓手4与所述基座1连接或与所述导轨6固定连接；

所述间隙调节机构包括调节驱动缸7，所述调节驱动缸7的缸体设置在所述基座1上，所述调节驱动缸7的活塞杆与所述第一活动抓手2铰接。

所述抓手机构还包括至少一个第二抓手组件，所述第二抓手组件包括第二固定抓手9、第二活动抓手8及至少一个第二中间抓手10，所述第二固定抓手9与所述基座1连接或与所述导轨6固定连接，所述第二活动抓手8及第二中间抓手10可滑动的设置在所述的导轨6上，所述第二中间抓手10设置在所述第二固定抓手9与第二活动抓手8之间，所述第二固定抓手9、第二中间抓手10及第二活动抓手8通过所述连杆伸缩机构5连接，所述第一活动抓手2通过联动板11与所述第二活动抓手8连接。第一抓手组件通过联动板11带动第二抓手组件的活动抓手动作，不仅能实现抓手机构的多个抓手之间间距的同步调整，而且抓手机构能通过一个间隙调节机构调整，调整方便快捷，结构简单，成本低，便于维护，多个抓手组件不仅能增加产品一次抓取量，而且可一次装多箱，可根据装箱之间的间距定位好第一抓手组件与第二抓手组件之间的间距以及第二抓手组件之间的间距，进一步提高产品的装箱效率及装箱效果。

所述第一抓手组件设置在所述第二抓手组件的一侧，或者所述第一抓手组件设置在所述第二抓手组件之间。可根据实际安装空间、安装及维护便利性的要求，选择将第一抓手组件是设置在第二抓手组件的侧部还是设置在相邻的第二抓手组件之间。

所述抓手机构的抓手均包括连接杆13及设置在连接杆13自由端上的至少一个真空吸盘14。可根据产品的规格大小选择合适的真空吸盘14的数量，以便于能更平稳抓取及转移所要装箱的产品，连接杆13则实现抓手的安装或与基座1连接或与导轨6滑动连接。

所述真空吸盘14通过吸盘固定板15设置在所述连接杆13上。通过吸盘固定板15实现吸盘14在连接杆13上的安装定位。

所述第一活动抓手2、第一中间抓手4、第二活动抓手8和/或第二中间抓手10通过滑动块12与所述导轨6连接。滑动块12与导轨6匹配，抓手移动更加平稳可靠，避免抓手晃动，此外滑动块12磨损不仅更换方便，而且维护成本低。

所述导轨6设有两个，且并行设置。活动抓手及中间抓手在两导轨6上滑动更加稳定，保证抓手间距调整过程的平稳性，更加安全可靠。

还包括用于对所述第一活动抓手2进行导向的导向机构，所述导向机构包括导杆18，所述导杆18设置在所述基座1上，或者所述导轨6的导轨固定架16之间，或者所述导轨6的导轨固定架16与第一固定抓手3之间。导轨6通过至少两个导轨固定架16设置在基座1的下方，导杆18设置一方面可对活动抓手的移动进行导向，保证活动抓手调整过程的准确性，另一方面可支撑活动抓手，减少调节驱动缸7的径向受力，延长驱动缸的使用寿命。

还包括用于对所述调节驱动缸7的伸缩动作进行限位的可调限位块17，所述可调限位块17设置在所述导杆18上。限位块可根据产品的大小规格调整其在导杆18上的位置，以便于能准确的适用于不同规格的产品的抓取装箱。

所述可调限位块17包括第一限位块及第二限位块，所述第一限位块及第二限位块分别设置在所述第一活动抓手2的两侧。第二限位块与第一固定抓手3之间的距离小于第一限位块与第一固定抓手3之间的间距，通过限位块实现对活动抓手在导轨6上滑动动作的限位，进一步保证抓手间距调整的准确性。

所述基座1上设有与机器人的手臂连接的固定法兰19。便于与装箱机器人的操作手臂进行连接，从而实现智能化的装箱过程。

各个抓手分别与连杆伸缩机构5的中间铰接点51处连接，能实现抓手组件间相邻抓手同步且等间距调整，抓手通过固定块20与基座1或导轨6或导杆18连接，驱动缸的活塞杆伸长到第一限位块处时，抓手组件的各个抓手之间分离，其相邻的间距最大，在机器人操作手臂的作用下可以通过吸盘14吸取输送线上的塑包挂面，抓取到产品后，驱动缸的活塞杆收缩，驱动第一活动抓手2沿导轨6向第一固定抓手3方向活动，由于同一抓手组件下的抓手之间通过连杆伸缩机构5连接，抓手与连杆伸缩机构5的中间各铰接点连接，实现抓手间等间距的调整，调整抓手靠近，使得产品与装箱后产品间距匹配，然后进行装箱或者装多个箱，不仅实现精准装箱，产品装箱效果好，无需人工干预，而且抓取装箱效率高，能满足不同规格产品的装箱要求，应用范围更加广泛。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种可快速变距连杆式装箱机械手，其特征在于，包括基座(1)、设置在基座(1)上的抓手机构及用于调整抓手机构的抓手之间间距的间隙调节机构；

所述抓手机构包括第一抓手组件，所述第一抓手组件包括第一固定抓手(3)、第一活动抓手(2)及至少一个第一中间抓手(4)，所述第一中间抓手(4)设置在所述第一固定抓手(3)与第一活动抓手(2)之间，所述第一固定抓手(3)、第一中间抓手(4)及第一活动抓手(2)之间通过连杆伸缩机构(5)连接，所述基座(1)上设有供所述第一活动抓手(2)及第一中间抓手(4)动作进行导向的导轨(6)，所述第一中间抓手(4)与所述基座(1)连接或与所述导轨(6)固定连接；

所述间隙调节机构包括调节驱动缸(7)，所述调节驱动缸(7)的缸体设置在所述基座(1)上，所述调节驱动缸(7)的活塞杆与所述第一活动抓手(2)铰接。

2.根据权利要求1所述的可快速变距连杆式装箱机械手，其特征在于，所述抓手机构还包括至少一个第二抓手组件，所述第二抓手组件包括第二固定抓手(9)、第二活动抓手(8)及至少一个第二中间抓手(10)，所述第二固定抓手(9)与所述基座(1)连接或与所述导轨(6)固定连接，所述第二活动抓手(8)及第二中间抓手(10)可滑动的设置在所述的导轨(6)上，所述第二中间抓手(10)设置在所述第二固定抓手(9)与第二活动抓手(8)之间，所述第二固定抓手(9)、第二中间抓手(10)及第二活动抓手(8)通过所述连杆伸缩机构(5)连接，所述第一活动抓手(2)通过联动板(11)与所述第二活动抓手(8)连接。

3.根据权利要求2所述的可快速变距连杆式装箱机械手，其特征在于，所述第一抓手组件设置在所述第二抓手组件的一侧，或者所述第一抓手组件设置在所述第二抓手组件之间。

4.根据权利要求2或3所述的可快速变距连杆式装箱机械手，其特征在于，所述抓手机构的抓手均包括连接杆(13)及设置在连接杆(13)自由端上的至少一个真空吸盘(14)。

5.根据权利要求2所述的可快速变距连杆式装箱机械手，其特征在于，所述第一活动抓手(2)、第一中间抓手(4)、第二活动抓手(8)和/或第二中间抓手(10)通过滑动块(12)与所述导轨(6)连接。

6.根据权利要求1或2或3或5所述的可快速变距连杆式装箱机械手，其特征在于，所述导轨(6)设有两个，且并行设置。

7.根据权利要求1或2或3所述的可快速变距连杆式装箱机械手，其特征在于，还包括用于对所述第一活动抓手(2)进行导向的导向机构，所述导向机构包括导杆(18)，所述导杆(18)设置在所述基座(1)上，或者所述导轨(6)的导轨固定架(16)之间，或者所述导轨(6)的导轨固定架(16)与第一固定抓手(3)之间。

8.根据权利要求7所述的可快速变距连杆式装箱机械手，其特征在于，还包括用于对所述调节驱动缸(7)的伸缩动作进行限位的可调限位块(17)，所述可调限位块(17)设置在所述导杆(18)上。

9.根据权利要求8所述的可快速变距连杆式装箱机械手，其特征在于，所述可调限位块(17)包括第一限位块及第二限位块，所述第一限位块及第二限位块分别设置在所述第一活动抓手(2)的两侧。

10.根据权利要求1所述的可快速变距连杆式装箱机械手，其特征在于，所述基座(1)上设有与机器人的手臂连接的固定法兰(19)。

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