CN216706846U - 一种机床内部自动搬运机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机床内部自动搬运机械手，包括搬运上叉、搬运下叉、货叉固定座，搬运上叉上部与工装固接，工装与工件连接，搬运上叉下部通过滑轨一与搬运下叉上部连接，搬运上叉底部与齿条一连接，搬运下叉下部通过滑轨二与货叉固定座上部连接，货叉固定座上部与齿条二连接，搬运下叉上设有齿轮轴一、齿轮轴二，齿轮轴一与齿条一啮合，齿轮轴二与齿条二啮合，齿轮轴一与齿轮轴二通过同步带连接，搬运下叉通过水平伸缩装置与货叉固定座连接，货叉固定座下部与竖向油缸连接，油缸下部与转台连接。本实用新型机械手的伸缩货叉通过齿轮齿条传送，实现伸缩行程翻倍，整体尺寸较小，操作简单、方便，后期维护成本低。

Description

一种机床内部自动搬运机械手

技术领域

本实用新型属于数控机床上下料技术领域，特别涉及一种机床内部自动搬运机械手。

背景技术

现在在国家工业4.0战略下，数控机床为了提高生产下来大都采用机器手自动上下料。机器人搬运有很大的弊端，一是成本较高，二是机器人活动范围大，占用空间大，三是用户使用成本高，四是还需要各种算法、控制，对用户后期维修极为不便。

发明内容

本实用新型的目的是克服现有技术中的不足，提供一种机床内部自动搬运机械手，机械手的伸缩货叉通过齿轮齿条传送，实现伸缩行程翻倍，整体尺寸较小，操作简单、方便，后期维护成本低。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种机床内部自动搬运机械手，包括搬运上叉、搬运下叉、货叉固定座，搬运上叉上部与工装固接，工装与工件连接，搬运上叉下部通过滑轨一与搬运下叉上部连接，搬运上叉底部与齿条一连接，搬运下叉下部通过滑轨二与货叉固定座上部连接，货叉固定座上部与齿条二连接，搬运下叉上设有齿轮轴一、齿轮轴二，齿轮轴一与齿条一啮合，齿轮轴二与齿条二啮合，齿轮轴一与齿轮轴二通过同步带连接，搬运下叉通过水平伸缩装置与货叉固定座连接，货叉固定座下部与竖向油缸连接，油缸下部与转台连接。

齿轮轴一包括主动齿一、同步轮一，齿轮轴一通过齿轮座与搬运下叉连接，齿轮轴一下部与同步轮一连接，齿轮轴一上部与主动齿一连接，主动齿一与齿轮座之间设有间隔套，主动齿一与齿条一啮合。

齿轮轴二包括主动齿二、同步轮二，齿轮轴二上部通过齿轮座与搬运下叉连接，齿轮轴二下部与同步轮二和主动齿二连接，同步轮二和同步轮一通过同步带连接，主动齿二与齿条二啮合。

油缸通过油缸底座和油缸固定座与转台连接。

货叉固定座通过油缸法兰与油缸活塞杆连接。

水平伸缩装置为无杆气缸，无杆气缸下部固定在货叉固定座上，无杆气缸的活塞与搬运下叉连接。

滑轨一包括滑块和导轨，滑块安装在导轨上，滑块与搬运上叉底部连接，导轨与搬运上叉上部连接。

齿条一和齿条二的朝向相对设置。

工作流程，用于加工中心或平床身车床上时，机械手既可以安装在机床内侧也可以安装在机床外侧。安装在机床内侧时，机床门打开，伸缩货叉伸出，货叉通过适配器叉取在外侧带有工件的工装，液压油缸推动货叉抬升，然后伸缩货叉缩回，机床门关闭，然后底部转台旋转90度，伸缩货叉伸出，送到工作台面上，液压油缸推动货叉下降，到位后伸缩货叉收回，完成整个工装的自动搬运。如果按照在机床外侧时，工作流程与按照在机床内侧类似。

用于双主轴立车及双主轴加工中心上时，该机械手可以安装在机床内侧。机床上下料流程如下：搬运机械手伸缩货叉伸出，插取在工作台或主轴端工装，液压油缸推动货叉上升，伸缩货叉缩回，然后底部转台旋转180度，伸缩货叉伸出，将工装送到另一侧主轴端，液压油缸推动货叉下降，伸缩货叉复位，完成工装的自动搬运。

本实用新型的有益效果是：

1)机械手的伸缩货叉通过齿轮齿条传送，实现伸缩行程翻倍，整体尺寸较小，操作简单、方便，后期维护成本低。

2)本机械手的可根据用户使用情况，增加伸缩货叉的层数或单层货叉的长度，从而解决长距离搬运问题。

3)转台具有旋转功能，能带油缸固定座以上零件进行旋转。

4)所述油缸具有升降功能，能够实现货叉固定座上升和下降。

5)无杆气缸推动搬运下叉传动结构前进或后退的同时，将动力传递到搬运上叉去，从而带动的工装进行前进或后退。

6)无杆气缸推动搬运下叉移动，搬运下叉上的齿轮轴二与齿条二发生位移，齿轮轴二转动，齿轮轴二通过同步带带动齿轮轴一转动，齿轮轴一带动齿条一和搬运上叉移动。

附图说明

附图1是本实用新型一种机床内部自动搬运机械手侧视示意图。

附图2是本实用新型一种机床内部自动搬运机械手图一E向剖视示意图。

附图3是本实用新型一种机床内部自动搬运机械手图一C向剖视示意图。

图中，1、搬运上叉；2、齿条一；3、齿轮轴一；4、齿轮轴二；5、同步轮二；6、齿条二；7、主动齿二；8、油缸；9、转台；10、工件；11、工装；13、滑块；14、导轨；15、搬运下叉；16、货叉固定座；17、无杆气缸；18、油缸法兰；20、油缸底座；21、油缸固定座；26、齿轮座；27、同步轮一；28、间隔套；29、主动齿一；31、活塞杆；

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

实施例1

如图1-3，一种机床内部自动搬运机械手，包括搬运上叉1、搬运下叉15、货叉固定座16，搬运上叉1上部与工装11固接，工装11与工件10连接，搬运上叉1下部通过滑轨一与搬运下叉15上部连接，搬运上叉1底部与齿条一2连接，搬运下叉15下部通过滑轨二与货叉固定座16上部连接，货叉固定座16上部与齿条二6连接，搬运下叉15上设有齿轮轴一3、齿轮轴二4，齿轮轴一3与齿条一2啮合，齿轮轴二4与齿条二6啮合，齿轮轴一3与齿轮轴二4通过同步带连接，搬运下叉15通过水平伸缩装置与货叉固定座16连接，货叉固定座16下部与竖向油缸8连接，油缸8下部与转台9连接。

滑轨与设有3个，滑轨二设有2个。

齿轮轴一3包括主动齿一29、同步轮一27，齿轮轴一3通过齿轮座26与搬运下叉15连接，齿轮轴一3下部与同步轮一27连接，齿轮轴一3上部与主动齿一29连接，主动齿一29与齿轮座26之间设有间隔套28，主动齿一29与齿条一2啮合。

齿轮轴二4包括主动齿二7、同步轮二5，齿轮轴二4上部通过齿轮座26与搬运下叉15连接，齿轮轴二4下部与同步轮二5和主动齿二7连接，同步轮二5和同步轮一27通过同步带连接，主动齿二7与齿条二6啮合。

油缸8通过油缸8底座和油缸8固定座与转台9连接。

货叉固定座16通过油缸8法兰与油缸8活塞杆31连接。

水平伸缩装置为无杆气缸17，无杆气缸17下部固定在货叉固定座16上，无杆气缸17的活塞与搬运下叉15连接。

滑轨一包括滑块13和导轨14，滑块13安装在导轨14上，滑块13与搬运上叉1底部连接，导轨14与搬运上叉1上部连接。

齿条一2和齿条二6的朝向相对设置。

工作流程，用于加工中心或平床身车床上时，机械手既可以安装在机床内侧也可以安装在机床外侧。安装在机床内侧时，机床门打开，伸缩货叉伸出，货叉通过适配器叉取在外侧带有工件10的工装11，液压油缸8推动货叉抬升，然后伸缩货叉缩回，机床门关闭，然后底部转台9旋转90度，伸缩货叉伸出，送到工作台面上，液压油缸8推动货叉下降，到位后伸缩货叉收回，完成整个工装11的自动搬运。如果按照在机床外侧时，工作流程与按照在机床内侧类似。

用于双主轴立车及双主轴加工中心上时，该机械手可以安装在机床内侧。机床上下料流程如下：搬运机械手伸缩货叉伸出，插取在工作台或主轴端工装11，液压油缸8推动货叉上升，伸缩货叉缩回，然后底部转台9旋转180度，伸缩货叉伸出，将工装11送到另一侧主轴端，液压油缸8推动货叉下降，伸缩货叉复位，完成工装11的自动搬运。

机械手的伸缩货叉通过齿轮齿条传送，实现伸缩行程翻倍，整体尺寸较小，操作简单、方便，后期维护成本低。

本机械手的可根据用户使用情况，增加伸缩货叉的层数或单层货叉的长度，从而解决长距离搬运问题。

转台9具有旋转功能，能带油缸8固定座以上零件进行旋转。

所述油缸8具有升降功能，能够实现货叉固定座16上升和下降。

无杆气缸17推动搬运下叉15传动结构前进或后退的同时，将动力传递到搬运上叉1去，从而带动的工装11进行前进或后退。

无杆气缸17推动搬运下叉15移动，搬运下叉15上的齿轮轴二4与齿条二6发生位移，齿轮轴二4转动，齿轮轴二4通过同步带带动齿轮轴一3转动，齿轮轴一3带动齿条一2和搬运上叉1移动。

以上内容仅仅是对本实用新型的结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离实用新型的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种机床内部自动搬运机械手，包括搬运上叉、搬运下叉、货叉固定座，搬运上叉上部与工装固接，工装与工件连接，其特征是，搬运上叉下部通过滑轨一与搬运下叉上部连接，搬运上叉底部与齿条一连接，搬运下叉下部通过滑轨二与货叉固定座上部连接，货叉固定座上部与齿条二连接，搬运下叉上设有齿轮轴一、齿轮轴二，齿轮轴一与齿条一啮合，齿轮轴二与齿条二啮合，齿轮轴一与齿轮轴二通过同步带连接，搬运下叉通过水平伸缩装置与货叉固定座连接，货叉固定座下部与竖向油缸连接，油缸下部与转台连接。

2.如权利要求1所述的一种机床内部自动搬运机械手，其特征是，齿轮轴一包括主动齿一、同步轮一，齿轮轴一通过齿轮座与搬运下叉连接，齿轮轴一下部与同步轮一连接，齿轮轴一上部与主动齿一连接，主动齿一与齿轮座之间设有间隔套，主动齿一与齿条一啮合。

3.如权利要求2所述的一种机床内部自动搬运机械手，其特征是，齿轮轴二包括主动齿二、同步轮二，齿轮轴二上部通过齿轮座与搬运下叉连接，齿轮轴二下部与同步轮二和主动齿二连接，同步轮二和同步轮一通过同步带连接，主动齿二与齿条二啮合。

4.如权利要求1所述的一种机床内部自动搬运机械手，其特征是，油缸通过油缸底座和油缸固定座与转台连接。

5.如权利要求1所述的一种机床内部自动搬运机械手，其特征是，货叉固定座通过油缸法兰与油缸活塞杆连接。

6.如权利要求1所述的一种机床内部自动搬运机械手，其特征是，水平伸缩装置为无杆气缸，无杆气缸下部固定在货叉固定座上，无杆气缸的活塞与搬运下叉连接。

7.如权利要求1所述的一种机床内部自动搬运机械手，其特征是，滑轨一包括滑块和导轨，滑块安装在导轨上，滑块与搬运上叉底部连接，导轨与搬运上叉上部连接。

8.如权利要求1所述的一种机床内部自动搬运机械手，其特征是，齿条一和齿条二的朝向相对设置。

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