CN216634414U - 一种实现抓取及吸合的scara机器人复合夹爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型一种实现抓取及吸合的SCARA机器人复合夹爪，包括机械手安装法兰、气缸连接件、平行气缸、抓取组件和吸附组件，机械手安装法兰用于与SCARA机器人的手臂连接，平行气缸通过气缸连接件固定安装在机械手安装法兰的底部，在平行气缸的底部连接有一对共用连接件，抓取组件垂直向下安装在一对共用连接件之间，吸附组件也垂直向下设置，其两侧与一对共用连接件的外侧连接。有益效果：本实用新型在不使用快换装置的情况下，通过气夹的巧妙应用，快速完成机械手的抓取及吸附两种功能的切换。优化了产品结构配置，提高了教学设备的易用性，同时也增加了新的SCARA机器人机械手教学功能。
Description
技术领域
本实用新型涉及教学机器人设备技术领域，特别涉及一种实现抓取及吸合的SCARA机器人复合夹爪。
背景技术
职业学校的SCARA机器人教学，需要解决教学设备的多用性与设备成本之间的平衡。一台机器人设备要涵盖较多的应用环境，不同的应用环境带来不同的机器人夹爪需求。如何在不使用快换装置的前提下，将不同功能的机械手集成，降低使用成本，这是设计机器人教学设备必须要解决的问题。
实用新型内容
本实用新型为解决上述技术问题，提供了一种结构简单、成本低廉的能够实现抓取及吸合功能的SCARA机器人复合夹爪。
技术方案如下，一种实现抓取及吸合的SCARA机器人复合夹爪，其特征在于，包括机械手安装法兰、气缸连接件、平行气缸、抓取组件和吸附组件，所述机械手安装法兰用于与所述SCARA机器人的手臂连接，所述平行气缸通过所述气缸连接件固定安装在所述机械手安装法兰的底部，在所述平行气缸的底部连接有一对共用连接件，所述抓取组件垂直向下安装在一对所述共用连接件之间，所述吸附组件也垂直向下设置，其两侧与一对所述共用连接件的外侧连接。
作为进一步的改进，所述共用连接件包括横板、内连接板和外连接板，所述横板的上表面与所述平行气缸连接，所述内连接板与所述外连接板相互平行设置在所述横板的下表面上。
作为进一步的改进，所述抓取组件包括两块下插板和两块夹芯板，两块所述下插板分别安装在一对所述共用连接件的所述内连接板的内侧，两块所述夹芯板分别垂直向下安装在两块所述下插板的内侧的中心处，并且两块所述夹芯板的下端凸出在外形成夹头。
作为进一步的改进，所述吸附组件包括夹片、安装框及吸盘装置，所述夹片有两块用于分别安装在一对所述共用连接件的所述外连接板的外侧，在两块所述夹片的内侧设有均设有两个凸台，在所述安装框的两侧均设有与所述凸台的形状匹配的插口，所述安装框置于两块所述夹片之间，通过所述凸台插入所述插口内形成固定结构，所述吸盘装置通过L型安装板安装在所述安装框的内侧。
有益效果
有益效果为：本实用新型在不使用快换装置的情况下，通过气夹的巧妙应用，快速完成机械手的抓取及吸附两种功能的切换。优化了产品结构配置，提高了教学设备的易用性，同时也增加了新的SCARA机器人机械手教学功能。
附图说明
下面结合附图与实施案例进一步说明本实用新型。
图1为本实用新型的立体图结构示意图；
图2为本实用新型的侧面结构示意图。
图中标号：
1、机械手安装法兰 2、气缸连接件
3、平行气缸 4、抓取组件
401、下插板 402、夹芯板
5、吸附组件 501、夹片
5011、凸台 502、安装框
5021、插口 503、L型安装板
6、共用连接件 601、横板
602、内连接板 603、外连接板
具体实施方式
为使对本实用新型的结构特征及所达成的功效有更进一步的了解与认识，用以较佳的实施例及附图配合详细的说明，说明如下：
如图1-2所示，一种实现抓取及吸合的SCARA机器人复合夹爪，包括机械手安装法兰1、气缸连接件2、平行气缸3、抓取组件4和吸附组件5，机械手安装法兰1用于与SCARA机器人的手臂连接，平行气缸3通过气缸连接件2 固定安装在机械手安装法兰1的底部，在平行气缸3的底部连接有一对共用连接件6，抓取组件4垂直向下安装在一对共用连接件6之间，吸附组件4也垂直向下设置，其两侧与一对共用连接件6的外侧连接。
具体的，共用连接件6包括横板601、内连接板602和外连接板603，横板601的上表面与平行气缸3，内连接板602与外连接板603相互平行的设置在横板601的下表面上。
抓取组件4包括两块下插板401和两块夹芯板402，两块下插板401分别安装在一对共用连接件6的内连接板602的内侧，两块夹芯板402分别垂直向下安装在两块下插板401的内侧的中心处，并且两块夹芯板402的下端凸出在外形成夹头，通过平行气缸3做开合运动，驱动一对共用连接件6做开合运动使夹头去夹取物件。
吸附组件5包括夹片501、安装框502及吸盘装置(图中未示出)，夹片501 有两块用于分别安装在一对共用连接件6的外连接板603的外侧，在两块夹片 501的内侧设有均设有两个凸台5011，在安装框502的两侧均设有与凸台5011 的形状匹配的插口5021，安装框502置于两块夹片501之间，通过凸台5011插入插口5021内形成固定结构，吸盘装置通过L型安装板503安装在安装框502 的内侧。吸附组件为一个可拆卸的结构设计，结构简单，方便使用。
本实用新型的使用原理：
本实用新型所介绍的SCARA机器人复合夹爪，集成了抓取及吸盘吸附两种功能。进行抓取作业前，用手将一对共用连接件6向外推开，使其外侧上两个夹片往外移，即可轻松取下安装框502，进行抓取作业时，即可用抓取组件4完成动作。
进行吸盘吸附作业前，确认吸盘装置503已固定安装在安装框502上，将安装框502通过一侧夹片501上的凸台5011先定位一端，平行气缸3给气将两块夹片501往内推，夹住安装框502完成气夹，进行吸盘吸附作业时，即可通过安装框502上的吸盘装置完成动作。
因此，本实用新型在不使用快换装置的情况下，通过气夹的巧妙应用，快速完成机械手的抓取及吸附两种功能的切换。优化了产品结构配置，提高了教学设备的易用性，同时也增加了新的SCARA机器人机械手教学功能。
综上所述，仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用来限定本实用新型实施的范围，凡依本实用新型权利要求范围所述的形状、构造、特征及精神所为的均等变化与修饰，均应包括于本实用新型的权利要求范围内。
Claims (4)
1.一种实现抓取及吸合的SCARA机器人复合夹爪，其特征在于，包括机械手安装法兰、气缸连接件、平行气缸、抓取组件和吸附组件，所述机械手安装法兰用于与所述SCARA机器人的手臂连接，所述平行气缸通过所述气缸连接件固定安装在所述机械手安装法兰的底部，在所述平行气缸的底部连接有一对共用连接件，所述抓取组件垂直向下安装在一对所述共用连接件之间，所述吸附组件也垂直向下设置，其两侧与一对所述共用连接件的外侧连接。
2.根据权利要求1所述的一种实现抓取及吸合的SCARA机器人复合夹爪，其特征在于，所述共用连接件包括横板、内连接板和外连接板，所述横板的上表面与所述平行气缸连接，所述内连接板与所述外连接板相互平行设置在所述横板的下表面上。
3.根据权利要求2所述的一种实现抓取及吸合的SCARA机器人复合夹爪，其特征在于，所述抓取组件包括两块下插板和两块夹芯板，两块所述下插板分别安装在一对所述共用连接件的所述内连接板的内侧，两块所述夹芯板分别垂直向下安装在两块所述下插板的内侧的中心处，并且两块所述夹芯板的下端凸出在外形成夹头。
4.根据权利要求2所述的一种实现抓取及吸合的SCARA机器人复合夹爪，其特征在于，所述吸附组件包括夹片、安装框及吸盘装置，所述夹片有两块用于分别安装在一对所述共用连接件的所述外连接板的外侧，在两块所述夹片的内侧设有均设有两个凸台，在所述安装框的两侧均设有与所述凸台的形状匹配的插口，所述安装框置于两块所述夹片之间，通过所述凸台插入所述插口内形成固定结构，所述吸盘装置通过L型安装板安装在所述安装框的内侧。
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2021
- 2021-10-28 CN CN202122616841.3U patent/CN216634414U/zh active Active
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