CN216542826U - 一种矩形工件的定位装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种矩形工件的定位装置，包括：一工作台，其表面的基面上至少设置有一定位工位；对应定位工位的检测组件、调整组件；以及，取料组件，其用以将矩形工件移载至调整组件；其中，定位工件上设有承接矩形工件的固定位置，固定位置的形状大小与矩形工件相一致，检测组件包括至少两视觉检测部，视觉检测部对应固定位置的对角；取料组件抓取矩形工件并移载至调整组件，通过视觉检测部检测矩形工件的姿态，调整组件调整矩形工件调整矩形工件姿态，以使得矩形工件对应固定位置后，调整组件将调整姿态后的矩形工件放置至定位工件的固定位置处。

Description

一种矩形工件的定位装置

技术领域

本实用新型涉及检测技术领域，具体涉及一种矩形工件的定位装置。

背景技术

在执行自动化加工中，常需要传输机构将工件从一个工位移载至另一工位上，具体在移载矩形工件过程中，倘若工件产生偏移，将难以精确地执行后续加工动作，尤其是工件为玻璃材质，由于玻璃特性较脆，在承放的过程需要格外注意工件的四角，在位置摆放不精确时，极容易磕碰损坏四个外角，从而导致良品率降低的问题。

有鉴于此，实有必要开发一种矩形工件的定位装置，用以解决上述问题。

实用新型内容

针对现有技术中存在的不足之处，本实用新型的主要目的是提供一种矩形工件的定位装置，包括：

一工作台，其表面的基面上至少设置有一定位工位；

对应定位工位的检测组件、调整组件；以及

取料组件，其用以将矩形工件移载至调整组件；

其中，定位工位上设有承接矩形工件的固定位置，固定位置的形状大小与矩形工件相一致，检测组件包括至少两视觉检测部，视觉检测部对应固定位置的对角；

取料组件抓取矩形工件并移载至调整组件，通过视觉检测部检测矩形工件的姿态，调整组件调整矩形工件调整矩形工件姿态，以使得矩形工件对应固定位置后，调整组件将调整姿态后的矩形工件放置至定位工位的固定位置处。

优选地，定位工位包括一呈环形的限位座，限位座设有贯穿上下的敞口，敞口的形状与矩形工件的形状一致；

调整组件设于限位座下方，调整组件的动力输出端通过敞口从限位座下方顶升至上方。

优选地，敞口的侧壁周向上设有凸台，通过敞口与凸台构成了定位工位的固定位置。

优选地，检测组件位于限位座的下方，敞口上对应视觉检测部的对角处开设有让位孔。

优选地，让位孔呈圆形。

优选地，取料组件包括机械臂以及安装在机械臂的动力输出端上的抓取部；其中，抓取部上配置有至少两第一吸盘，通过第一吸盘吸附矩形工件。

优选地，工作台的基面上还设有取料工位，取料组件从取料工位处抓取矩形工件移载至定位工位上的调整组件。

优选地，取料工位上对应设有至少两用以支撑矩形工件的承接部。

优选地，调整组件至少包括：

承接台，其用以承接取料组件抓取的矩形工件；

水平驱动器，其用以驱动承接台在水平方向上运动；以及

竖直驱动器，其用以调整承接台垂直方向上的位置；

其中，竖直驱动器将承接台抬升至定位工位的上方，以将取料组件抓取的矩形工件承放在承接台上；并在调整矩形工件姿态后，竖直驱动器带动承接台下降使得矩形工件落在定位工位的固定位置上。

优选地，调整组件还包括旋转部，其用以驱使矩形工件转动，水平驱动器包括第一驱动器及第二驱动器，从而在水平驱动器驱使下，承接台沿至少在两水平方向直线移动；

承接台通过旋转部以及水平驱动器的驱动，承接台上的矩形工件调整姿态。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型提供一种矩形工件的定位装置，通过两视觉检测对定位工位以及待承放的矩形工件进行定位，从而使得矩形工件精确的放置在定位工位，从而提高精度及效率，本实用新型结构简单，使用方便。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本实用新型的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型在一实施例中定位装置的第一视角立体结构示意图；

图2为本实用新型在一实施例中定位装置的第二视角立体结构示意图；

图3为本实用新型在一实施例中取料组件位于取料工位处的立体结构示意图；

图4为图3的局部放大示意图；

图5为本实用新型在一实施例中取料组件的立体结构示意图；

图6为本实用新型在一实施例中调整组件与检测组件的立体结构示意图；

图7为本实用新型在一实施例中检测工位的立体结构示意图；

图8为图7的局部放大示意图；

图9为本实用新型在一实施例中调整组件的第一视角立体结构示意图；

图10为本实用新型在一实施例中调整组件的第二视角立体结构示意图。

附图标记说明：

11、取料组件；

111、机械臂；

112、抓取部；1121、连接板；1122、第一吸盘；

21、基面；

22、定位工位；221、限位座；222、凸台；223、让位孔；224、敞口；

23、取料工位；

231、限位部；2311、凸块；2312、承接块；

24、调整组件；

241、水平驱动部；2411、第一驱动器；2412、第二驱动器；

242、旋转部；243、竖直驱动部；244、连接部；245、支架；246、第二吸盘；

25、检测组件；251、视觉检测部；252、支座；

3、矩形工件。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在附图中，为清晰起见，可对形状和尺寸进行放大，并将在所有图中使用相同的附图标记来指示相同或相似的部件。

除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本实用新型专利申请说明书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”、“一”或者“该”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

在下列描述中，诸如中心、厚度、高度、长度、前部、背部、后部、左边、右边、顶部、底部、上部、下部等用词是相对于各附图中所示的构造进行定义的，特别地，“高度”相当于从顶部到底部的尺寸，“宽度”相当于从左边到右边的尺寸，“深度”相当于从前到后的尺寸，它们是相对的概念，因此有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化，所以，也不应当将这些或者其他的方位用于解释为限制性用语。

涉及附接、联接等的术语(例如，“连接”和“附接”)是指这些结构通过中间结构彼此直接或间接固定或附接的关系、以及可动或刚性附接或关系，除非以其他方式明确地说明。

根据本实用新型的一实施方式结合图1、2中可以看出，一种矩形工件的定位装置，包括：一工作台，其表面的基面21上至少设置有一定位工位22，工作台作为该定位装置的主体结构；

对应定位工位22的检测组件25、调整组件24；以及

取料组件11，其用以将矩形工件3移载至调整组件24；

其中，定位工位22上设有承接矩形工件3的固定位置，固定位置的形状大小与矩形工件3相一致，参考图6所示，检测组件25包括至少两视觉检测部251，视觉检测部251对应固定位置的对角，视觉检测部251固定安装在支座252上，该支座252的位置相对于定位工位22静止；

取料组件11抓取矩形工件3并移载至调整组件24，通过视觉检测部251 检测矩形工件3的姿态，调整组件24调整矩形工件3调整矩形工件3姿态，以使得矩形工件3对应固定位置后，调整组件24将调整姿态后的矩形工件3 放置至定位工位22的固定位置处。

具体地，视觉检测部251检测矩形工件3以及定位工位22上固定位置的对角，从而通过视觉检测部251检测的对角以拟合形成对应矩形工件3以及固定位置的矩形图像，并通过将两矩形图像进行对比从而检测出矩形工件3 与固定位置是否相对应，以便于最终矩形工件3精确的落至固定位置上。

进一步地，两矩形图像进行对比为两矩形相似，使得拟合形成两矩形的各条边相应等距且相平行，由于矩形工件3与固定位置分别离视觉检测部251 的距离不等，因此，得出的图像大小并相同，但是得出的两图像相似，当拟合形成两矩形的各条边相应等距且相平行时，那么矩形工件3对应固定位置精准。

如图7、8所示，在一优选实施例中，定位工位22包括一呈环形的限位座221，限位座221设有贯穿上下的敞口224，敞口224的形状与矩形工件3 的形状一致；

调整组件24设于限位座221下方，调整组件24的动力输出端通过敞口224从限位座221下方顶升至上方，使得调整组件24的部分抬升至限位座221 的上方，以便其先于限位座221承接矩形工件3，并通过调整组件24调整矩形工件3的位置，以使矩形工件3对应限位座221上的敞口224；敞口224 的侧壁周向上设有凸台222，凸台222用于承接矩形工件3，通过敞口224与凸台222构成了定位工位22的固定位置。

具体地，参考9、10详细示出了调整组件24，其至少包括：

承接台，其用以承接取料组件11抓取的矩形工件3；

水平驱动器241，其用以驱动承接台在水平方向上运动；以及

竖直驱动器243，其用以调整承接台垂直方向上的位置；

其中，竖直驱动器243将承接台抬升至定位工位22的上方，以将取料组件11抓取的矩形工件3承放在承接台上；并在调整矩形工件3姿态后，竖直驱动器243带动承接台下降使得矩形工件3落在定位工位22的固定位置上。

调整组件24还包括旋转部242，其用以驱使矩形工件3转动，水平驱动器241包括第一驱动器2411及第二驱动器2412，从而在水平驱动器241驱使下，承接台沿至少在两水平方向直线移动；

承接台通过旋转部242以及水平驱动器241的驱动，承接台上的矩形工件3调整姿态。

进一步地，旋转部242安装在水平驱动器241地动力输出端上，竖直驱动器243安装在所述旋转部242的动力输出端上，竖直驱动器243的动力输出端上连接有一连接部244，承接台包括支架245，其固定在连接部244的上表面；支架245上布设有不少于两个的第二吸盘246，当待承放在固定位置上的矩形工件3压设在第二吸盘246后，第二吸盘246将矩形工件3吸附以限制矩形工件3位置，从而保证在该调整组件24在运动时，矩形工件3与承接台保持静止，以提高精度。

同时，检测组件25位于限位座221的下方，敞口224上对应视觉检测部 251的对角处开设有让位孔223，以便于视觉检测部251透过让位孔223检测位于限位座221上方的矩形工件3，由于在移载的过程中，矩形工件3容易产生位置的偏移，当矩形工件3承放在调整组件24的承接台上时，矩形工件 3已与限位座221上的敞口224不对应，而由于视觉检测部251与矩形工件3 分别位于限位座221的下上两侧，为了便于视觉检测部251检测到矩形工件3，为此视觉检测部251可穿过让位孔223检测到矩形工件3。

更进一步地，让位孔223呈圆形，具体地，让位孔223设置在敞口224 的对角位置处，通过将让位孔223设计成圆形，增大了视觉检测部251的检测范围，以便于视觉检测部251捕捉到矩形工件3，由于让位孔223覆盖了原为直角的敞口224对角，在本实施例中通过形成对角的两边拟合形成固定位置的矩形图像。

本方案的一种检测方法，包括：待定位工件承放在调整组件24上后，视觉检测部251朝向让位孔223照相，从而在图像内同时捕捉到矩形工件3的两对角以及敞口224，控制器同时拟合矩形工件3和敞口224，以便于进行比对。

在一优选实施例中，如图3-5所示，取料组件11包括机械臂111以及安装在机械臂111的动力输出端上的抓取部112；其中，抓取部112上配置有至少两第一吸盘1122，通过第一吸盘1122吸附矩形工件3，具体地，抓取部112 还包括连接板1121，第一吸盘1122的数量为五个，第一吸盘1122布设在连接板1121上，其中四个第一吸盘1122呈圆周布设，而另一第一吸盘1122设置在连接板1121的中心位置处。

优选地，工作台的基面21上还设有取料工位23，取料组件11从取料工位23处抓取矩形工件3移载至定位工位22上的调整组件24，矩形工件3上料至取料工位23处，以供取料组件11抓取。

取料工位23上对应设有至少两用以支撑矩形工件3的承接部231，具体地，承接部231包括承接块2312，承接块2312用以承放矩形工件3，并且承接块2312的上表面部分凸起形成凸块2311，凸块2311呈L型以至少对应矩形工件3的对角，使得矩形工件3上相邻的两侧边抵靠在凸块2311上，从而保证了取料工位23处矩形工件3的位置。

尽管本实用新型的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本实用新型的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本实用新型并不限于特定的细节。

Claims (10)

1.一种矩形工件的定位装置，其特征在于，包括：

一工作台，其表面的基面(21)上至少设置有一定位工位(22)；

对应所述定位工位(22)的检测组件(25)、调整组件(24)；以及

取料组件(11)，其用以将矩形工件(3)移载至调整组件(24)；

其中，所述定位工位(22)上设有承接矩形工件(3)的固定位置，所述固定位置的形状大小与矩形工件(3)相一致，所述检测组件(25)包括至少两视觉检测部(251)，所述视觉检测部(251)对应固定位置的对角；

所述取料组件(11)抓取矩形工件(3)并移载至所述调整组件(24)，通过所述视觉检测部(251)检测矩形工件(3)的姿态，所述调整组件(24)调整矩形工件(3)姿态，以使得矩形工件(3)对应固定位置后，所述调整组件(24)将调整姿态后的矩形工件(3)放置至所述定位工位(22)的固定位置处。

2.如权利要求1所述的定位装置，其特征在于，所述定位工位(22)包括一呈环形的限位座(221)，所述限位座(221)设有贯穿上下的敞口(224)，所述敞口(224)的形状与矩形工件(3)的形状一致；

所述调整组件(24)设于所述限位座(221)下方，所述调整组件(24)的动力输出端通过所述敞口(224)从所述限位座(221)下方顶升至上方。

3.如权利要求2所述的定位装置，其特征在于，所述敞口(224)的侧壁周向上设有凸台(222)，通过所述敞口(224)与凸台(222)构成了所述定位工位(22)的固定位置。

4.如权利要求3所述的定位装置，其特征在于，所述检测组件(25)位于所述限位座(221)的下方，所述敞口(224)上对应所述视觉检测部(251)的对角处开设有让位孔(223)。

5.如权利要求4所述的定位装置，其特征在于，所述让位孔(223)呈圆形。

6.如权利要求1-5中任一项所述的定位装置，其特征在于，所述取料组件(11)包括机械臂(111)以及安装在所述机械臂(111)的动力输出端上的抓取部(112)；其中，所述抓取部(112)上配置有至少两第一吸盘(1122)，通过所述第一吸盘(1122)吸附矩形工件(3)。

7.如权利要求6所述的定位装置，其特征在于，所述工作台的基面(21)上还设有取料工位(23)，所述取料组件(11)从所述取料工位(23)处抓取矩形工件(3)移载至所述定位工位(22)上的调整组件(24)。

8.如权利要求7所述的定位装置，其特征在于，所述取料工位(23)上对应设有至少两用以支撑矩形工件(3)的承接部(231)。

9.如权利要求1-5中任一项所述的定位装置，其特征在于，所述调整组件(24)至少包括：

承接台，其用以承接所述取料组件(11)抓取的矩形工件(3)；

水平驱动器(241)，其用以驱动所述承接台在水平方向上运动；以及

竖直驱动器(243)，其用以调整所述承接台垂直方向上的位置；

其中，所述竖直驱动器(243)将所述承接台抬升至所述定位工位(22)的上方，以将所述取料组件(11)抓取的矩形工件(3)承放在所述承接台上；并在调整矩形工件(3)姿态后，所述竖直驱动器(243)带动所述承接台下降使得矩形工件(3)落在所述定位工位(22)的固定位置上。

10.如权利要求9所述的定位装置，其特征在于，所述调整组件(24)还包括旋转部(242)，其用以驱使所述矩形工件(3)转动，所述水平驱动器(241)包括第一驱动器(2411)及第二驱动器(2412)，从而在所述水平驱动器(241)驱使下，所述承接台沿至少在两水平方向直线移动；

所述承接台通过所述旋转部(242)以及水平驱动器(241)的驱动，所述承接台上的矩形工件(3)调整姿态。

Images