CN216470847U - 一种抓取装置、收放板机以及检修系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及印刷电路板收放板设备技术领域，提供了一种抓取装置、收放板机以及检修系统，该抓取装置包括第一连接件、第一吸盘结构和第二吸盘结构，第一吸盘结构和第二吸盘结构上下对称设置于第一连接件的两端，第一连接件用于连接外界机械手。本实用新型提供的抓取装置，与现有技术相比，通过将第一吸盘结构和第二吸盘结构上下对称设置于第一连接件的两端，使得第一吸盘结构和第二吸盘结构可以分别夹取待加工产品和已加工产品，从而可以保证外界主机对产品的连续不间断地处理，提高了产品运输效率；同时，通过第一吸盘结构和第二吸盘结构对产品进行吸附实现对产品的夹取，可以避免对产品造成损伤。

Description

一种抓取装置、收放板机以及检修系统

技术领域

本实用新型属于印刷电路板收放板设备技术领域，更具体地说，是涉及一种抓取装置、收放板机以及检修系统。

背景技术

电路板在生产制造过程中，通常需要对电路板进行修复、检测等，需要将电路板运输到修复装置、检测装置以便进行相应操作；同时，在对电路板进行修复、检测等操作时，通常需要对电路板的正面和反面都进行相应的操作，因而需要对电路板进行翻面。

目前，通常采用人工操作将电路板运输到修复装置、检测装置，也有采用半自动化的方式，通过夹取组件对电路板进行夹取，但每次只能夹取一块电路板，上述两种方式的效率很低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种抓取装置、收放板机以及检修系统，以解决现有技术中采用人工或半自动的方式对电路板进行运输效率低的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：第一方面，提供一种抓取装置，包括第一连接件、第一吸盘结构和第二吸盘结构，所述第一吸盘结构和所述第二吸盘结构上下对称设置于所述第一连接件的两端，所述第一连接件用于连接外界机械手。

进一步地，所述第一连接件上设有用于连接外界机械手的旋转轴部。

进一步地，所述第一吸盘结构和/或所述第二吸盘结构上设有抖料机构。

进一步地，所述抖料机构包括抖料气缸，所述抖料气缸的一端固定于所述第一连接件，所述抖料气缸的另一端与所述第一吸盘结构和/或所述第二吸盘结构连接。

进一步地，所述第一吸盘结构和所述第二吸盘结构均包括第一吸盘组和第二吸盘组，所述第一吸盘组和所述第二吸盘组相对设于所述第一连接件的两侧，所述第一吸盘组和所述第二吸盘组均包括安装杆和多个第一吸盘，多个所述第一吸盘沿所述安装杆间隔设置。

进一步地，所述第一吸盘组的所述安装杆和所述第二吸盘组的所述安装杆相互平行。

第二方面，本实用新型还提供了一种收放板机，包括运输装置以及如前述的抓取装置，所述运输装置与所述抓取装置连接，所述运输装置用于带动所述抓取装置对产品进行运输。

进一步地，所述运输装置包括多轴机械手，所述多轴机械手与所述抓取装置的所述第一连接件连接。

进一步地，所述收放板机还包括翻板装置，所述翻板装置上设有第二吸盘，所述翻板装置通过所述第二吸盘吸附所述产品。

进一步地，所述翻板装置包括驱动件、第二连接件和翻转件，所述第二连接件的两端分别连接所述驱动件和所述翻转件，所述驱动件驱动所述第二连接件转动，所述翻转件上设有所述第二吸盘，用于对所述产品进行吸附。

进一步地，所述翻板装置还包括伸缩气缸，所述伸缩气缸用于连接所述第二连接件和所述翻转件。

第三方面，本实用新型还提供了一种检修系统，包括检修部、用于放置产品的放板台面以及如前述的收放板机，所述收放板机用于将所述放板台面上的产品夹取和运输至所述检修部进行检测或修复。

本实用新型提供的抓取装置，与现有技术相比，通过将第一吸盘结构和第二吸盘结构上下对称设置于第一连接件的两端，使得第一吸盘结构和第二吸盘结构可以分别夹取待加工产品和已加工产品，从而可以保证外界主机对产品的连续不间断地处理，提高了产品运输效率；同时，通过第一吸盘结构和第二吸盘结构对产品进行吸附实现对产品的夹取，可以避免对产品造成损伤。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的抓取装置的结构示意图一；

图2为本实用新型实施例提供的抓取装置的结构示意图二；

图3为本实用新型实施例提供的检修系统的结构示意图一；

图4为本实用新型实施例提供的检修系统的结构示意图二；

图5为本实用新型实施例提供的检修系统的结构示意图三；

图6为本实用新型实施例提供的翻板装置的结构示意图。

其中，图中各附图标记：

1-抓取装置；11-第一连接件；111-旋转轴部；12-第一吸盘结构；121-第一吸盘组；1211-安装杆；1212-第一吸盘；122-第二吸盘组；13-第二吸盘结构；14-抖料机构；141-抖料气缸；2-运输装置；21-多轴机械手；3-翻板装置；31-驱动件；32-第二连接件；33-翻转件；34-伸缩气缸；35-第二吸盘；4-检修部；5-放板台面；6-周转车；7-机架；71-进料区；72-出料区。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1和图2，现对本实用新型提供的抓取装置1进行说明，该抓取装置1包括第一连接件11、第一吸盘结构12和第二吸盘结构13，第一吸盘结构12和第二吸盘结构13上下对称设置于第一连接件11的两端，第一连接件11用于连接外界机械手。具体实施时，产品可以为电路板、面板等板类结构，第一吸盘结构12和第二吸盘结构13上下对称设置于第一连接件11的两端，在外界主机对产品进行处理的过程中，外界机械手将第一吸盘结构12移动至待处理的产品的上方，通过第一吸盘结构12对待处理的产品进行夹取，然后将待处理的产品移动至外界主机的放板台面5附近，外界机械手转动，带动第一连接件11转动，从而带动第一吸盘结构12和第二吸盘结构13转动，使得第一吸盘结构12和第二吸盘结构13的位置互换，当外界主机完成一个产品的处理后，第二吸盘结构13将外界主机已处理好的产品进行夹取后，外界机械手再次转动，使得第一吸盘结构12和第二吸盘结构13的位置再次互换，第一吸盘结构12将待处理的产品放入外界主机的放板台面5进行处理，外界机械手带动夹取组件移动至出料区72，外界机械手转动，使得第二吸盘结构13靠近出料区72进行出料。通过设置第一吸盘结构12和第二吸盘结构13可以提高产品的移动效率。

本实用新型提供的抓取装置1，与现有技术相比，通过将第一吸盘结构12和第二吸盘结构13上下对称设置于第一连接件11的两端，使得第一吸盘结构12和第二吸盘结构13可以分别夹取待加工产品和已加工产品，从而可以保证外界主机对产品的连续不间断地处理，提高了产品移动效率；同时，通过第一吸盘结构12和第二吸盘结构13对产品进行吸附实现对产品的夹取，可以避免对产品造成损伤。

在一实施例中，第一连接件11上设有用于连接外界机械手的旋转轴部111。具体实施时，旋转轴部111可以与第一连接件11垂直设置，通过旋转轴部111可以实现第一连接件11与外界机械手的连接。

在一实施例中，第一吸盘结构12和/或第二吸盘结构13上设有抖料机构14。具体实施时，可以只在第一吸盘结构12上设有抖料机构14，也可以只在第二吸盘结构13上设有抖料机构14，还可以在第一吸盘结构12和第二吸盘结构13上均设有抖料机构14，具体可根据实际需要选择设置。通过抖料机构14的作用，可以保证第一吸盘结构12和/或第二吸盘结构13每次只夹取一件产品。

在一实施例中，抖料机构14包括抖料气缸141，抖料气缸141的一端固定于第一连接件11，抖料气缸141的另一端与第一吸盘结构12和/或第二吸盘结构13连接。优选地，抖料气缸141倾斜设置。具体实施时，抖料气缸141的伸缩杆与第一吸盘结构12和/或第二吸盘结构13连接，通过抖料气缸141的伸缩杆带动第一吸盘结构12和/或第二吸盘结构13进行抖料。

在一实施例中，第一吸盘结构12和第二吸盘结构13均包括第一吸盘组121和第二吸盘组122，第一吸盘组121和第二吸盘组122相对设于第一连接件11的两侧，第一吸盘组121和第二吸盘组122均包括安装杆1211和多个第一吸盘1212，多个第一吸盘1212沿安装杆1211间隔设置。优选地，第一吸盘组121的安装杆1211和第二吸盘组122的安装杆1211相互平行。通过相对设于第一连接件11两侧的第一吸盘组121和第二吸盘组122，第一吸盘组121和第二吸盘组122均包括多个第一吸盘1212，可以保证第一吸盘结构12和第二吸盘结构13均能够稳定地夹取产品，并且保证产品移动过程中的稳定性。

本实用新型还提供了一种收放板机，结合参阅图3至图5，包括运输装置2以及如前述的抓取装置1，运输装置2与抓取装置1连接，运输装置2用于带动抓取装置1对产品进行移动。具体实施时，产品的出料区72和进料区71均设置在机架7远离外界主机的一侧，且出料区72和进料区71相互分离，通过外部的周转车6将产品推至靠近机架7的进料区71，抓取装置1对产品进行夹取后，运输装置2带动抓取装置1对产品进行移动，将产品移动至外界主机后，再通过外界主机对产品进行相应处理。

在一实施例中，运输装置2包括多轴机械手21，多轴机械手21与抓取装置1的第一连接件11连接。具体实施时，多轴机械手21的一端固定，多轴机械手21的另一端与抓取装置1连接，多轴机械手21能带动抓取装置1移动和转动。多轴机械手21采用现有技术，对多轴机械手21的结构不做具体限定，只要多轴机械手21能够实现带动抓取装置1移动以及转动即可，本领域技术人员可根据实际需要选择设置。通过多轴机械手21与抓取装置1连接，不仅可以实现对抓取装置1的移动，同时，当抓取装置1与产品的位置存在角度偏差，使得抓取装置1无法准确的夹取产品时，可以通过多轴机械手21带动抓取装置1转动进行角度调整，使得抓取装置1能准确的夹取产品。

在一实施例中，收放板机还包括翻板装置3，翻板装置3上设有第二吸盘35，翻板装置3通过第二吸盘35吸附产品。具体实施时，抓取装置1可以将产品直接移动至外界主机的放板台面5，也可以先将产品移动至翻板装置3，通过翻板装置3的第二吸盘35对产品进行吸附后再放置到外界主机的放板台面5，具体可以根据实际需要进行选择。以产品包括第一面和第二面为例，对此进行详细说明，当外部的周转车6将第一面朝上的产品推至靠近机架7的进料区71时，抓取装置1对产品的第一面进行夹取后，产品的第二面朝向机架7，抓取装置1对产品进行移动，如果此时外界主机需要对第一面进行处理时，只需要抓取装置1直接将产品放置在外界主机的放板台面5即可使得产品的第一面朝上；如果此时外界主机需要对第二面进行处理时，需要抓取装置1先将产品移动至翻板装置3上，产品的第二面与翻板装置3接触，再通过翻板装置3的第二吸盘35将产品放置在外界主机的放板台面5上，即可使得产品的第二面朝上，从而可以对第二面进行处理。

产品经外界主机进行修复、检测或印刷等处理后，如需对产品进行双面加工，则需通过抓取装置1对一面加工后的产品进行夹取后，再通过翻板装置3的第二吸盘35对产品进行吸附后放入外界主机的放板台面5，即可对产品的另一面进行加工。双面加工完成的产品可以直接通过抓取装置1夹取后移动至出料区72，也可以经过翻板装置3的第二吸盘35的吸附后再经抓取装置1夹取后移动至出料区72，具体可以根据实际需要进行选择。

同样以产品包括第一面和第二面为例，对此进行详细说明，当出料区72需要对第二面朝上的产品进行出料时，如果外界主机的放板台面5上的产品第一面朝上时，需要先将产品经翻板装置3的第二吸盘35进行吸附后，使得产品的第一面朝向翻板装置3，再通过抓取装置1夹取产品的第二面，使得产品的第一面朝向机架7，抓取装置1将产品放置于机架7的出料区72时，产品的第一面与机架7接触，第二面朝上进行出料；当出料区72需要对第二面朝上的产品进行出料时，如果外界主机的放板台面5上的产品第二面朝上时，直接通过抓取装置1对产品的第二面进行夹取后将第一面放置于机架7上，使得产品的第二面朝上进行出料。

在一实施例中，结合参阅图6，翻板装置3包括驱动件31、第二连接件32和翻转件33，第二连接件32的两端分别连接驱动件31和翻转件33，驱动件31驱动第二连接件32转动，翻转件33上设有第二吸盘35，用于对产品进行吸附。具体实施时，抓取装置1夹取的产品需要进行翻面时，以第一吸盘结构12夹取产品的第一面为例进行说明，多轴机械手21带动第一吸盘结构12转动至与翻转件33平行，从而使得翻转件33上的第二吸盘35对产品的第二面进行吸附，然后驱动件31驱动第二连接件32转动，从而带动翻转件33转动，使得翻转件33与外界主机的放板台面5平行，翻转件33将产品的第一面放置于外界主机的放板台面5上，外界主机对产品的第二面进行处理。其他需要翻面的情况也是同理，在此不再赘述。

在一实施例中，翻板装置3还包括伸缩气缸34，伸缩气缸34用于连接第二连接件32和翻转件33。具体实施时，多轴机械手21带动第一吸盘结构12或第二吸盘结构13转动至与翻转件33平行时，通过伸缩气缸34将翻转件33朝向靠近第一吸盘结构12的方向推动，使得翻转件33上的第二吸盘35可以对第一吸盘结构12或第二吸盘结构13上的产品进行吸附后产品翻面；同理，当翻转件33需要将产品的第一面放置于外界主机的放板台面5上时，驱动件31带动翻转件33转动至与放板台面5平行，然后伸缩气缸34将翻转件33朝向靠近放板台面5的方向推动，使得翻转件33上的产品可以放置于放板台面5上。

在一实施例中，收放板机还可以包括升降装置，升降装置包括升降组件和叉运架，升降组件设于机架7，叉运架设于升降组件，升降组件带动叉运架升降。具体实施时，外部的周转车6将产品推至靠近机架7的进料区71后，升降组件带动叉运架下降至产品下方，然后升降组件带动叉运架上升，从而将产品抬起以方便抓取装置1对产品进行夹取。

在一实施例中，机架7上设有第一放置位和第二放置位，第一放置位用于放置不合格的产品，第二放置位用于放置产品上的盖板。具体实施时，当经过外界主机处理后的产品不合格时，可以通过抓取装置1将不合格的产品放置于第一放置位，以与合格的产品区分开；由于对产品进行存储时，会对每组产品上设置盖板以保护产品，当升降组件将外部的周转车6上的产品抬升后，抓取装置1对抬升后的产品进行夹取之前需要先对覆盖在产品上的盖板进行夹取，夹取后可将盖板放置于第二放置位，从而方便后续对盖板进行回收或处理。

本实用新型还提供了一种检修系统，包括检修部4、用于放置产品的放板台面5以及如前述的收放板机，收放板机用于将放板台面5上的产品夹取和移动至检修部4进行检测或修复。本申请的实施例提供的检修系统，具有上述任一实施例中的收放板机，因此，具有的收放板机的全部有益效果，在此就不一一赘述。

在一实施例中，检修系统还包括周转车6，周转车6用于将产品运送至收放板机附近。具体实施时，通过周转车6将产品推至收放板机附近，靠近机架7的进料区71，再通过抓取装置1对产品进行夹取并对产品进行移动。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种抓取装置，其特征在于，包括第一连接件、第一吸盘结构和第二吸盘结构，所述第一吸盘结构和所述第二吸盘结构上下对称设置于所述第一连接件的两端，所述第一连接件用于连接外界机械手。

2.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述第一连接件上设有用于连接外界机械手的旋转轴部。

3.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述第一吸盘结构和/或所述第二吸盘结构上设有抖料机构。

4.如权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述抖料机构包括抖料气缸，所述抖料气缸的一端固定于所述第一连接件，所述抖料气缸的另一端与所述第一吸盘结构和/或所述第二吸盘结构连接。

5.如权利要求1至4中任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述第一吸盘结构和所述第二吸盘结构均包括第一吸盘组和第二吸盘组，所述第一吸盘组和所述第二吸盘组相对设于所述第一连接件的两侧，所述第一吸盘组和所述第二吸盘组均包括安装杆和多个第一吸盘，多个所述第一吸盘沿所述安装杆间隔设置。

6.如权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，所述第一吸盘组的所述安装杆和所述第二吸盘组的所述安装杆相互平行。

7.一种收放板机，其特征在于，包括运输装置以及如权利要求1至6中任一项所述的抓取装置，所述运输装置与所述抓取装置连接，所述运输装置用于带动所述抓取装置对产品进行运输。

8.如权利要求7所述的收放板机，其特征在于，所述运输装置包括多轴机械手，所述多轴机械手与所述抓取装置的所述第一连接件连接。

9.如权利要求7所述的收放板机，其特征在于，所述收放板机还包括翻板装置，所述翻板装置上设有第二吸盘，所述翻板装置通过所述第二吸盘吸附所述产品。

10.如权利要求9所述的收放板机，其特征在于，所述翻板装置包括驱动件、第二连接件和翻转件，所述第二连接件的两端分别连接所述驱动件和所述翻转件，所述驱动件驱动所述第二连接件转动，所述翻转件上设有所述第二吸盘，用于对所述产品进行吸附。

11.如权利要求10所述的收放板机，其特征在于，所述翻板装置还包括伸缩气缸，所述伸缩气缸用于连接所述第二连接件和所述翻转件。

12.一种检修系统，其特征在于，包括检修部、用于放置产品的放板台面以及如权利要求7至11中任一项所述的收放板机，所述收放板机用于将所述放板台面上的产品夹取和运输至所述检修部进行检测或修复。

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