CN216464710U - 一种精细化自动控制的机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种精细化自动控制的机械臂，属于机械臂技术领域。一种精细化自动控制的机械臂，包括支柱，还包括：所述支柱上设置有用于在支柱上旋转的横梁；固定连接在所述横梁上的液压杆，所述液压杆的一端固定连接有固定板，所述固定板上固定连接有安装箱；所述安装箱上转动连接有用于夹持物体的机械爪，所述机械爪上连接有夹板，所述夹板上固定连接有气囊；本实用新型通过机械爪对物体进行夹持时，拉动推板在密封筒中滑动将第二腔室内的气体挤进气囊中，使气囊膨胀，与被夹物体进行接触，对被夹物体提供保护，防止夹板与物体接触对物体造成损伤。

Description

一种精细化自动控制的机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种精细化自动控制的机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统；因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用；

由于机械臂的独特性，在工业生产中得到广泛的使用，在部分工业生产中，部分物体需要使用机械臂夹持时，需要格外注意，避免机械臂对物体夹持时对物体造成损伤，而现有的机械臂在夹持时多为与被夹持物体硬性接触，容易损伤到被夹持物体，导致损坏。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决机械臂在夹持时多是与被夹持物体硬性接触，容易损伤到被夹持物体，导致物体损坏的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种精细化自动控制的机械臂，包括支柱，还包括：所述支柱上设置有用于在支柱上旋转的横梁；固定连接在所述横梁上的液压杆，所述液压杆的一端固定连接有固定板，所述固定板上固定连接有安装箱；所述安装箱上转动连接有用于夹持物体的机械爪，所述机械爪上连接有夹板，所述夹板上固定连接有气囊；所述固定板上设置有用于当机械爪对物体夹持时向气囊充气的密封筒，所述密封筒内滑动连接有推板，所述推板将密封筒隔成第一腔室、第二腔室，所述第二腔室与气囊之间通过充气管相连通，所述机械爪上滑动连接有滑块，所述推板远离密封筒的一端转动连接在滑块上。

为了驱动横梁旋转，优选地，所述支柱上固定连接有支撑板，所述支撑板上固定连接有驱动电机，所述驱动电机输出端上固定连接有第一驱动齿轮，所述支柱上转动连接有第二驱动齿轮，所述第一驱动齿轮、第二驱动齿轮相啮合，所述横梁一端固定连接在第二驱动齿轮。

为了便于驱动两个机械爪进行夹持，进一步的，所述安装箱上转动连接有两个旋转齿轮，两个所述旋转齿轮相啮合，所述机械爪分别固定连接在两个旋转齿轮上。

为了便于驱动机械爪相互远离和相互靠近，进一步的，所述安装箱内固定连接有旋转电机，所述旋转电机输出端与其中一个旋转齿轮相固定。

为了提高夹板与被夹物体的接触面，进一步的，两个所述机械爪相对面上均固定连接有球头，所述夹板滚动连接在球头上。

为了便于向第二腔室内补充气体，优选地，所述密封筒上固定连接有补气管，所述补气管上设有单向阀，且安装有阀门，所述补气管与第二腔室连通。

为了便于对旋转电机进行降温，优选地，所述密封筒上固定连接有进气管、吹气管，且均与第一腔室连通，所述吹气管远离密封筒的一端通向安装箱内，用于为所述旋转电机降温。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种精细化自动控制的机械臂，具备以下有益效果：

1、该精细化自动控制的机械臂，通过当机械爪相互靠近对物体进行夹持时，自动对气囊进行充气，使得气囊膨胀与被夹物体接触，当机械爪相互远离时，气囊气体进入到第二腔室中，气囊回缩，增大两个机械爪之间的距离，便于下次夹持物体。

2、该精细化自动控制的机械臂，通过在机械爪相互远离时，密封筒中的第一腔室内的气体通过吹气管吹向旋转电机，为旋转电机降温，提高旋转电机的性能。

该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本实用新型通过机械爪对物体进行夹持时，拉动推板在密封筒中滑动将第二腔室内的气体挤进气囊中，使气囊膨胀，与被夹物体进行接触，对被夹物体提供保护，防止夹板与物体接触对物体造成损伤。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种精细化自动控制的机械臂的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种精细化自动控制的机械臂的局部结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种精细化自动控制的机械臂安装箱的俯剖视图。

图中：1、支柱；11、支撑板；12、驱动电机；13、第一驱动齿轮；14、第二驱动齿轮；15、横梁；2、固定板；21、液压杆；22、安装箱；3、密封筒；31、推板；32、进气管；33、吹气管；34、补气管；35、滑块；36、旋转齿轮；37、第一腔室；38、第二腔室；39、旋转电机；4、机械爪；41、夹板；42、球头；43、气囊；44、充气管。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

实施例1：

参照图1-3，一种精细化自动控制的机械臂，包括支柱1，还包括：支柱1上设置有用于在支柱1上旋转的横梁15；固定连接在横梁15上的液压杆21，液压杆21的一端固定连接有固定板2，固定板2上固定连接有安装箱22；安装箱22上转动连接有用于夹持物体的机械爪4，机械爪4上连接有夹板41，夹板41的一侧固定连接有气囊43，气囊43呈片状；固定板2上设置有用于当机械爪4对物体夹持时向气囊43充气的密封筒3，密封筒3内滑动连接有推板31，推板31将密封筒3隔成第一腔室37、第二腔室38，第二腔室38与气囊43之间通过充气管44相连通，机械爪4上滑动连接有滑块35，推板31远离密封筒3的一端转动连接在滑块35上；支柱1上固定连接有支撑板11，支撑板11上固定连接有驱动电机12，驱动电机12输出端上固定连接有第一驱动齿轮13，支柱1上转动连接有第二驱动齿轮14，第一驱动齿轮13、第二驱动齿轮14相啮合，横梁15一端固定连接在第二驱动齿轮14；安装箱22上转动连接有两个旋转齿轮36，两个旋转齿轮36相啮合，机械爪4分别固定连接在两个旋转齿轮36上；安装箱22内固定连接有旋转电机39，旋转电机39输出端与其中一个旋转齿轮36相固定；两个机械爪4相对面上均固定连接有球头42，夹板41滚动连接在球头42上；密封筒3上固定连接有进气管32、吹气管33，且均与第一腔室37连通，吹气管33远离密封筒3的一端通向安装箱22内，用于为旋转电机39降温；

在使用时，通过启动旋转电机39，旋转电机39带动与其相固定的旋转齿轮36在安装箱22上旋转，并啮合另一个旋转齿轮36旋转，当两个旋转齿轮36旋转时，带动两个机械爪4旋转，通过控制旋转电机39的正反转，使得两个机械爪4能够相互靠近或相互远离，对物体进行夹持；

在两个机械爪4相互靠近时，拉动推板31的一端在密封筒3中滑动，滑动时挤压第二腔室38内的气体，第二腔室38内的气体通过充气管44进入到气囊43中，使其膨胀，当夹板41对物体进行夹持时，气囊43与被夹物体接触，提供保护，防止夹板41与物体之间硬性接触，对物体表面造成损坏；

当机械爪4相互远离时，机械爪4推动推板31滑动，使得第二腔室38的面积增大，将气囊43中的气体吸回进密封筒3中，使得机械爪4对物体夹持时，气囊43膨胀，不夹持时回缩；

同时当机械爪4相互远离时，推板31挤压第一腔室37内的气体，气体通过吹气管33吹向安装箱22内的旋转电机39，为其进行降温，安装箱22一侧开设有出气孔；当机械爪4相互靠近时，进气管32向第一腔室37内进气，进气管32、吹气管33上均设有单向阀；

当需要机械爪4进行升降时，启动液压杆21即可进行升降；

启动驱动电机12时，带动第一驱动齿轮13旋转并啮合第二驱动齿轮14旋转，带动第二驱动齿轮14在支柱1上旋转，即可带动横梁15旋转，便于控制机械爪4在方向上进行移动；

需要理解的是，推板31与密封筒3的贯穿处做有密封处理，能够有效防止第二腔室38漏气。

实施例2：

参照图2，一种精细化自动控制的机械臂，与实施例1基本相同，更进一步的是：两个机械爪4相对面上均固定连接有球头42，夹板41滚动连接在球头42上；

能够便于提高夹板41与被夹物体接触面，使得夹持的更加稳固。

实施例3：

参照图2，一种精细化自动控制的机械臂，与实施例1基本相同，更进一步的是：密封筒3上固定连接有补气管34，补气管34上设有单向阀，且安装有阀门，补气管34与第二腔室38连通；

当使用一段时间后，第二腔室38内的气体变少后，将补气管34上的阀门打开，当机械爪4相互远离时，补气管34能够向第二腔室38中进气，为其补充气体，或使用外部充气设备向第二腔室38内充气。

本实用新型通过机械爪4对物体进行夹持时，拉动推板31在密封筒3中滑动将第二腔室38内的气体挤进气囊43中，使气囊43膨胀，与被夹物体进行接触，对被夹物体提供保护，防止夹板41与物体接触对物体表面损伤。

以上，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种精细化自动控制的机械臂，包括支柱(1)，其特征在于，还包括：

所述支柱(1)上设置有用于在支柱(1)上旋转的横梁(15)；

固定连接在所述横梁(15)上的液压杆(21)，所述液压杆(21)的一端固定连接有固定板(2)，所述固定板(2)上固定连接有安装箱(22)；

所述安装箱(22)上转动连接有用于夹持物体的机械爪(4)，所述机械爪(4)上连接有夹板(41)，所述夹板(41)上固定连接有气囊(43)；

所述固定板(2)上设置有用于当机械爪(4)对物体夹持时向气囊(43)充气的密封筒(3)，所述密封筒(3)内滑动连接有推板(31)，所述推板(31)将密封筒(3)隔成第一腔室(37)、第二腔室(38)，所述第二腔室(38)与气囊(43)之间通过充气管(44)相连通，所述机械爪(4)上滑动连接有滑块(35)，所述推板(31)远离密封筒(3)的一端转动连接在滑块(35)上。

2.根据权利要求1所述的一种精细化自动控制的机械臂，其特征在于，所述支柱(1)上固定连接有支撑板(11)，所述支撑板(11)上固定连接有驱动电机(12)，所述驱动电机(12)输出端上固定连接有第一驱动齿轮(13)，所述支柱(1)上转动连接有第二驱动齿轮(14)，所述第一驱动齿轮(13)、第二驱动齿轮(14)相啮合，所述横梁(15)一端固定连接在第二驱动齿轮(14)。

3.根据权利要求2所述的一种精细化自动控制的机械臂，其特征在于，所述安装箱(22)上转动连接有两个旋转齿轮(36)，两个所述旋转齿轮(36)相啮合，所述机械爪(4)分别固定连接在两个旋转齿轮(36)上。

4.根据权利要求3所述的一种精细化自动控制的机械臂，其特征在于，所述安装箱(22)内固定连接有旋转电机(39)，所述旋转电机(39)输出端与其中一个旋转齿轮(36)相固定。

5.根据权利要求3所述的一种精细化自动控制的机械臂，其特征在于，两个所述机械爪(4)相对面上均固定连接有球头(42)，所述夹板(41)滚动连接在球头(42)上。

6.根据权利要求1所述的一种精细化自动控制的机械臂，其特征在于，所述密封筒(3)上固定连接有补气管(34)，所述补气管(34)上设有单向阀，且安装有阀门，所述补气管(34)与第二腔室(38)连通。

7.根据权利要求4所述的一种精细化自动控制的机械臂，其特征在于，所述密封筒(3)上固定连接有进气管(32)、吹气管(33)，且均与第一腔室(37)连通，所述吹气管(33)远离密封筒(3)的一端通向安装箱(22)内，用于为所述旋转电机(39)降温。

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