CN216463323U - 一种副车架机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人抓手，包括抓手本体、第一抓手单元和第二抓手单元，第一抓手单元和第二抓手单元与抓手本体连接并分别位于抓手本体两侧；定位气缸的活塞杆与圆形定位销和菱形定位销连接组成抓手的圆形和菱形定位机构；旋转夹紧缸与压头连接组成副车架抓手的压紧机构，上侧支撑柱和下侧支撑柱固定在抓手本体上；气缸控制电磁阀控制定位气缸、旋转夹紧缸动作；本实用新型所公开的副车架机器人抓手是根据副车架产品的特点和加工工艺的要求而设计的全新设计机构，具有结构紧凑，价格低廉，稳定性强等优点，是副车架加工自动生产线上不可缺少的部件。

Description

一种副车架机器人抓手

技术领域

本实用新型属于副车架加工技术领域，尤其涉及副车架加工自动生产线，用以抓取副车架在加工中心及物流系统上下料的机器人抓手。

背景技术

副车架目前在汽车中应用越来越广泛，不仅起到中间连接的作用，而且能够缓冲吸震，提高车的舒适性。在加工副车架生产线上，用机器人抓手抓取副车架上下料是一种不可缺少的生产方式。

目前副车架在加工过程中，往往需要多个工序完成加工，需要利用机器人抓手将副车架抓取到对应的工位进行加工，目前所用的各工位机器人抓手均为独立设计，占地面积大，成本较高，不能满足现代化生产的需求。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型的目的是提供一种适应副车架机加工自动化的机器人抓手。

本实用新型完整的技术方案包括：

一种副车架机器人抓手，所述副车架机器人抓手包括抓手本体、第一抓手单元和第二抓手单元，第一抓手单元和第二抓手单元与抓手本体连接并分别位于抓手本体两侧；

所述第一抓手单元结构为：第一定位气缸座与抓手本体连接，定位气缸的气缸体固定在第一定位气缸座上，定位气缸的活塞杆与第一圆形定位销连接组成抓手的圆柱形定位机构。定位气缸的活塞杆与第一菱形定位销连接组成抓手的菱形定位机构；

第一上侧气缸座与抓手本体连接，旋转夹紧缸的气缸体固定在第一上侧气缸座上，旋转夹紧缸的活塞杆与第一上侧压头连接；第一下侧气缸座与抓手本体连接，旋转夹紧缸的气缸体固定在第一下侧气缸座上，旋转夹紧缸的活塞杆与第一下侧压头连接组成第一抓手单元的压紧机构；

第一上侧支撑柱、第一下侧支撑柱固定在抓手本体上；

第一气缸控制电磁阀固定在抓手本体上，用第一气缸控制电磁阀控制第一抓手单元上的定位气缸、旋转夹紧缸动作；

所述第二抓手单元结构为：第二定位气缸座与抓手本体连接，定位气缸的气缸体固定在第二定位气缸座上，定位气缸的活塞杆与第二圆形定位销连接组成抓手的圆柱形定位机构。定位气缸的活塞杆与第二菱形定位销连接组成抓手的菱形定位机构；

第二上侧气缸座与抓手本体连接，旋转夹紧缸的气缸体固定在第二上侧气缸座上，旋转夹紧缸的活塞杆与第二上侧压头连接；第二下侧气缸座与抓手本体连接，旋转夹紧缸的气缸体固定在第二下侧气缸座上，旋转夹紧缸的活塞杆与第二下侧压头连接组成第二抓手单元的压紧机构；

第二上侧支撑柱、第二下侧支撑柱固定在抓手本体上；

第二气缸控制电磁阀固定在抓手本体上，用第二气缸控制电磁阀控制第二上定位气缸、旋转夹紧缸动作。

所述定位气缸为活塞杆具有导向和防止转动的止动气缸，以保证第一圆形定位销、第一菱形定位销上下移动时的稳定性，同时保证第一菱形定位销上下移动时菱形的方向固定不变。

所述第一上侧支撑柱、第一下侧支撑柱用于在抓手抓取副车架工件时，保证副车架工件与抓手本体平面的平行度。

所述定位气缸为活塞杆具有导向和防止转动的止动气缸，以保证第二圆形定位销、第二菱形定位销上下移动时的稳定性，同时保证第二菱形定位销上下移动时菱形的方向固定不变。

所述第二上侧支撑柱、第二下侧支撑柱用于在抓手抓取副车架工件时，保证副车架工件与抓手本体平面的平行度。

工作时第一气缸控制电磁阀控制定位气缸的活塞杆伸出，推动第一圆形定位销、第一菱形定位销在上位，机器人带动抓手将第一圆形定位销、第一菱形定位销插进副车架工件对应的圆孔内，旋转夹紧缸工作带动第一上侧压头、第一下侧压头旋转压紧，将副车架工件压在抓手本体上；

第二气缸控制电磁阀控制第二定位气缸的活塞杆伸出，推动第二圆形定位销、第二菱形定位销在上位，机器人带动抓手将第二圆形定位销、第二菱形定位销插进副车架工件对应的圆孔内，第二上的旋转夹紧缸工作带动第二上侧压头、第二下侧压头旋转压紧，将副车架工件压在抓手本体上。

本实用新型相对于现有技术的优点为：

1.本实用新型公开的副车架机器人抓手，第一抓手单元和第二抓手单元与抓手本体连接并分别位于抓手本体两侧；共用抓手本体、定位气缸和旋转夹紧缸，节省了空间，降低了成本，并且很好地满足了不同工序间的副车架夹取需求。

2.本实用新型采用圆形和菱形双重定位的方式，圆形定位保证了定位的便捷性，菱形定位保证了定位的准确性以及工件的稳定性，防止移动。

3.定位气缸选用的是活塞杆具有导向和防止转动的止动气缸。既保证了圆形定位销和菱形定位销上下移动时的稳定性又保证了菱形定位销上下移动时菱形的方向固定不变。

4.上侧支撑柱和下侧支撑柱的设计，使抓手抓取副车架工件时，保证副车架工件与抓手本体平面的平行度，提高了精确度。

附图说明

图1为本实用新型所涉及副车架产品的主视图；

图2为图1的右视图；

图3为图1的左视图；

图4为本实用新型一种副车架机器人抓手主视图；

图5为图4的右视图；

图6为本实用新型副车架机器人抓手OP10抓手的主视图；

图7为图6的A-A剖视图；

图8为图6的B-B剖视图；

图9为本实用新型副车架机器人抓手OP20抓手的主视图；

图10为图9的C-C剖视图；

图11为图9的D-D剖视图。

图中：101－抓手本体、102－OP10定位气缸座、103－定位气缸、104－OP10圆形定位销、105－0P10菱形定位销、106－OP10上侧气缸座、107－旋转夹紧缸、108－OP10上侧压头、109－OP10下侧气缸座、110－OP10下侧压头、111－OP10上侧支撑柱、112－OP10下侧支撑柱、113－OP10气缸控制电磁阀、

201－OP20定位气缸座、202－OP20圆形定位销、203－OP20菱形定位销、204－OP20上侧气缸座、205－OP20上侧压头、206－OP20下侧气缸座、207－OP20下侧压头、208－OP20上侧支撑柱、209－OP20下侧支撑柱、210－OP20气缸控制电磁阀。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步说明。

本实用新型为一种副车架机器人抓手，该副车架机器人抓手固定在机器人六轴上，通过机器人的运动抓取副车架工件送到加工中心加工。所涉及的汽车副车架结构如图1-3所示，副车架机器人抓手的结构如图4-5所示，分别为副车架机器人抓手主视图、右视图。如图所示：本实用新型副车架机器人抓手是由OP10抓手1和OP20抓手2两部分组成，OP10和OP20分别为副车架加工过程两道独立的工序，需要分别抓取同一个副车架依次送到对应的加工机床，在本实施方式中，前面所述的第一抓手单元对应本实施方式的OP10抓手1，第二抓手单元对应本实施方式的OP20抓手2。

本实用新型设计了上述副车架机器人抓手，OP10抓手1负责抓取副车架送到OP10机床，OP20抓手2负责抓取副车架送到OP20机床。OP10抓手1和OP20抓手2相对设置，其共用抓手本体101、定位气缸103和旋转夹紧缸107。

图6-8分别为本实用新型一种副车架机器人抓手去掉OP20抓手和副车架产品后，OP10抓手的主视图、A-A剖视图和B-B剖视图。如图所示：本实用新型OP10机器人抓手中OP10定位气缸座102与抓手本体101连接，定位气缸103的气缸体固定在OP10定位气缸座102上，定位气缸103的活塞杆与OP10圆形定位销104连接组成抓手的圆柱形定位机构。定位气缸103的活塞杆与OP10菱形定位销105连接组成抓手的菱形定位机构。定位气缸103选用的是活塞杆具有导向和防止转动的止动气缸。既保证了OP10圆形定位销104、OP10菱形定位销105上下移动时的稳定性又保证了OP10菱形定位销105上下移动时菱形的方向固定不变。

OP10上侧气缸座106与抓手本体101连接，旋转夹紧缸107的气缸体固定在OP10上侧气缸座106上，旋转夹紧缸107的活塞杆与OP10上侧压头108连接。OP10下侧气缸座109与抓手本体101连接，旋转夹紧缸107的气缸体固定在OP10下侧气缸座109上，旋转夹紧缸107的活塞杆与OP10下侧压头110连接组成副车架抓手的压紧机构。

OP10上侧支撑柱111、OP10下侧支撑柱112固定在抓手本体101上，OP10上侧支撑柱111、OP10下侧支撑柱112的作用是抓手抓取副车架工件时，保证副车架工件与抓手本体101平面的平行度。

OP10气缸控制电磁阀113固定在抓手本体101上，用OP10气缸控制电磁阀113控制OP10抓手上的定位气缸103、旋转夹紧缸107动作。

工作时OP10气缸控制电磁阀113控制定位气缸103的活塞杆伸出，推动OP10圆形定位销104、OP10菱形定位销105在上位，机器人带动抓手将OP10圆形定位销104、OP10菱形定位销105插进副车架工件对应的圆孔内，旋转夹紧缸107工作带动OP10上侧压头108、OP10下侧压头110旋转压紧，将副车架工件压在抓手本体101上。

图9-11分别为本实用新型一种副车架机器人抓手去掉OP10抓手、副车架产品后OP20抓手的主视图、C-C剖视图、D-D剖视图。

如图所示：本实用新型OP20机器人抓手中OP20定位气缸座201与抓手本体101连接，定位气缸103的气缸体固定在OP20定位气缸座201上，定位气缸103的活塞杆与OP20圆形定位销202连接组成抓手的圆柱形定位机构。定位气缸103的活塞杆与OP20菱形定位销203连接组成抓手的菱形定位机构。定位气缸103选用的是活塞杆具有导向和防止转动的止动气缸。既保证了OP20圆形定位销202、OP20菱形定位销203上下移动时的稳定性又保证了OP20菱形定位销203上下移动时菱形的方向固定不变。

OP20上侧气缸座204与抓手本体101连接，旋转夹紧缸107的气缸体固定在OP20上侧气缸座204上，旋转夹紧缸107的活塞杆与OP20上侧压头205连接。OP20下侧气缸座206与抓手本体101连接，旋转夹紧缸107的气缸体固定在OP20下侧气缸座206上，旋转夹紧缸107的活塞杆与OP20下侧压头207连接组成副车架抓手的压紧机构。

OP20上侧支撑柱208、OP20下侧支撑柱209固定在抓手本体101上，OP20上侧支撑柱208、OP20下侧支撑柱209的作用是抓手抓取副车架工件时，保证副车架工件与抓手本体101平面的平行度。

OP20气缸控制电磁阀210固定在抓手本体101上，用OP20气缸控制电磁阀210控制OP20上定位气缸103、旋转夹紧缸107动作。

工作时OP20气缸控制电磁阀210控制OP20定位气缸103的活塞杆伸出，推动OP20圆形定位销202、OP20菱形定位销203在上位，机器人带动抓手将OP20圆形定位销202、OP20菱形定位销203插进副车架工件对应的圆孔内，OP20上的旋转夹紧缸107工作带动OP20上侧压头205、OP20下侧压头207旋转压紧，将副车架工件压在抓手本体101上。

本实用新型的副车架机器人抓手是根据副车架产品的特点和加工工艺的要求而设计的全新设计机构，具有结构紧凑，价格低廉，稳定性强等优点，是副车架加工自动生产线上不可缺少的部件。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型作任何限制，凡是根据本实用新型技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变化，均仍属于本实用新型技术方案的保护范围内。

Claims (5)

1.一种副车架机器人抓手，其特征在于，所述副车架机器人抓手包括抓手本体、第一抓手单元和第二抓手单元，第一抓手单元和第二抓手单元与抓手本体连接并分别位于抓手本体两侧；

所述第一抓手单元结构为：第一定位气缸座与抓手本体连接，定位气缸的气缸体固定在第一定位气缸座上，定位气缸的活塞杆与第一圆形定位销连接组成抓手的圆柱形定位机构；定位气缸的活塞杆与第一菱形定位销连接组成抓手的菱形定位机构；

第一上侧气缸座与抓手本体连接，旋转夹紧缸的气缸体固定在第一上侧气缸座上，旋转夹紧缸的活塞杆与第一上侧压头连接；第一下侧气缸座与抓手本体连接，旋转夹紧缸的气缸体固定在第一下侧气缸座上，旋转夹紧缸的活塞杆与第一下侧压头连接组成第一抓手单元的压紧机构；

第一上侧支撑柱、第一下侧支撑柱固定在抓手本体上；

第一气缸控制电磁阀固定在抓手本体上，用第一气缸控制电磁阀控制第一抓手单元上的定位气缸、旋转夹紧缸动作；

所述第二抓手单元结构为：第二定位气缸座与抓手本体连接，定位气缸的气缸体固定在第二定位气缸座上，定位气缸的活塞杆与第二圆形定位销连接组成抓手的圆柱形定位机构；定位气缸的活塞杆与第二菱形定位销连接组成抓手的菱形定位机构；

第二上侧气缸座与抓手本体连接，旋转夹紧缸的气缸体固定在第二上侧气缸座上，旋转夹紧缸的活塞杆与第二上侧压头连接；第二下侧气缸座与抓手本体连接，旋转夹紧缸的气缸体固定在第二下侧气缸座上，旋转夹紧缸的活塞杆与第二下侧压头连接组成第二抓手单元的压紧机构；

第二上侧支撑柱、第二下侧支撑柱固定在抓手本体上；

第二气缸控制电磁阀固定在抓手本体上，用第二气缸控制电磁阀控制第二上定位气缸、旋转夹紧缸动作。

2.根据权利要求1所述的一种副车架机器人抓手，其特征在于，所述定位气缸为活塞杆具有导向和防止转动的止动气缸，以保证第一圆形定位销、第一菱形定位销上下移动时的稳定性，同时保证第一菱形定位销上下移动时菱形的方向固定不变。

3.根据权利要求2所述的一种副车架机器人抓手，其特征在于，所述第一上侧支撑柱、第一下侧支撑柱用于在抓手抓取副车架工件时，保证副车架工件与抓手本体平面的平行度。

4.根据权利要求1所述的一种副车架机器人抓手，其特征在于，所述定位气缸为活塞杆具有导向和防止转动的止动气缸，以保证第二圆形定位销、第二菱形定位销上下移动时的稳定性，同时保证第二菱形定位销上下移动时菱形的方向固定不变。

5.根据权利要求4所述的一种副车架机器人抓手，其特征在于，所述第二上侧支撑柱、第二下侧支撑柱用于在抓手抓取副车架工件时，保证副车架工件与抓手本体平面的平行度。

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