CN216376496U - 一种机器人上料抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种机器人上料抓手，包括：连接法兰、连接杆、第一抓手组件、第二抓手组件、第三抓手组件和第四抓手组件，连接法兰套设在连接杆的中间，第一抓手组件设置在连接杆的左侧，第二抓手组件设置在第一抓手组件的右侧，第三抓手组件设置在第二抓手组件的右侧，第四抓手组件设置在第三抓手组件的右侧；本实用新型结构设置巧妙，操作使用稳定可靠，可实现抓取多个不同形状的工件，提高生产效率，具有较好的实用性。

Description

一种机器人上料抓手

技术领域

本实用新型涉及抓手技术领域，尤其涉及一种机器人上料抓手。

背景技术

搬运机器人的应用，将人们从繁重的劳动中解脱出来。抓手是机器人应用中重要的组成部分。机器人抓手具作为机器人工作的最终执行部件，机器人抓手既是一个执行器，又是一个感知器。钢管家具是由钢管焊接制成的，钢管在焊接时，需要对多个不同形状的工件焊接，现有机器人抓手结构复杂，无法抓取多个不同形状的工件，使用效果不好，不能满足人们的使用需求。

发明内容

本实用新型旨在提供一种机器人上料抓手，以解决现有技术中现有机器人抓手结构复杂，无法抓取多个不同形状的工件，使用效果不好，不能满足人们的使用需求的技术问题。

本实用新型的技术方案如下：一种机器人上料抓手，包括：连接法兰、连接杆、第一抓手组件、第二抓手组件、第三抓手组件和第四抓手组件，连接法兰套设在连接杆的中间，第一抓手组件设置在连接杆的左侧，第二抓手组件设置在第一抓手组件的右侧，第三抓手组件设置在第二抓手组件的右侧，第四抓手组件设置在第三抓手组件的右侧。

进一步的，所述第一抓手组件包括：第一连接座、第一取料气缸和第一取料夹，第一连接座套设在连接杆的左侧，第一取料气缸前后对称设置在第一连接座的两侧，第一取料气缸的输出端设有第一取料夹。

进一步的，所述第二抓手组件包括：第二连接座、第二取料气缸、第二取料夹、第三取料气缸和第三取料夹，第二连接座与连接杆相连接，第二取料气缸设置在第二连接座的前方，第二取料气缸的输出端设有第二取料夹，第三取料气缸设置在第二连接座的后方，第三取料气缸的输出端设有第三取料夹。

进一步的，所述第三抓手组件包括：第三连接座、真空发生器和吸盘，第三连接座与连接杆相连接，真空发生器与第三连接座相连接，真空发生器的下方设有吸盘。

进一步的，所述第四抓手组件包括：第四连接座、第四取料气缸、第四取料夹、第五取料气缸和第五取料夹，第四连接座设置在连接杆的右侧，第四取料气缸设置在第四连接座的前方，第四取料气缸的输出端设有第四取料夹，第五取料气缸设置在第四连接座的后方，第五取料气缸的输出端设有第五取料夹。

进一步的，两个所述第一取料夹呈镜像对称设置，所述第一取料夹设有“C”型夹料部。

本实用新型具有如下有益效果：

1）本实用新型的第一取料气缸用于驱动第一取料夹张开或闭合，进行卸料或取料操作，实现自动精准取料，提高取料效率和取料质量；

2）所述第一取料夹设有“C”型夹料部。两个所述第一取料夹的“C”型夹料部闭合形成夹持空间，用于夹取工件；所述第二取料夹、第三取料夹、第四取料夹、第五取料夹与第一取料夹的结构相同，以便于便捷的抓取圆柱状的工件，“C”型夹料部有助于夹取工件，提高取料的稳定性；

3）本实用新型结构设置巧妙，操作使用稳定可靠，可实现抓取多个不同形状的工件，提高生产效率，具有较好的实用性。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是本实用新型的正视图；

图3是本实用新型第一取料夹的三维结构示意图。

附图标注说明：连接法兰1；连接杆2；第一抓手组件3；第二抓手组件4；第三抓手组件5；第四抓手组件6；第一连接座31；第一取料气缸32；第一取料夹33；第二连接座41；第二取料气缸42；第二取料夹43；第三取料气缸44；第三取料夹45；第三连接座51；真空发生器52；吸盘53；第四连接座61；第四取料气缸62；第四取料夹63；第五取料气缸64；第五取料夹65；夹料部331。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例来对本实用新型进行详细的说明。

参见图1～图3所示，一种机器人上料抓手，包括：连接法兰1、连接杆2、第一抓手组件3、第二抓手组件4、第三抓手组件5和第四抓手组件6，连接法兰1套设在连接杆2的中间，第一抓手组件3设置在连接杆2的左侧，第二抓手组件4设置在第一抓手组件3的右侧，第三抓手组件5设置在第二抓手组件4的右侧，第四抓手组件6设置在第三抓手组件5的右侧。连接法兰1与机械手（图中未示出）末端相连接，通过机械手驱动连接杆2移动，进而带动第一抓手组件3、第二抓手组件4、第三抓手组件5、第四抓手组件6移动，进行取料或卸料操作，操作使用稳定可靠，可实现设备代替人工操作，提高取料效率。

所述第一抓手组件3包括：第一连接座31、第一取料气缸32和第一取料夹33，第一连接座31套设在连接杆2的左侧，第一取料气缸32前后对称设置在第一连接座31的两侧，第一取料气缸32的输出端设有第一取料夹33；第一取料气缸32用于驱动第一取料夹33张开或闭合，进行卸料或取料操作，实现自动精准取料，提高取料效率和取料质量。

所述第二抓手组件4包括：第二连接座41、第二取料气缸42、第二取料夹43、第三取料气缸44和第三取料夹45，第二连接座41与连接杆2相连接，第二取料气缸42设置在第二连接座41的前方，第二取料气缸42的输出端设有第二取料夹43，第三取料气缸44设置在第二连接座41的后方，第三取料气缸44的输出端设有第三取料夹45。第二取料气缸42动作，驱动第二取料夹43张开或闭合，与第四抓手组件6配合进行卸料或取料操作；第三取料气缸44动作，驱动第三取料夹45张开或闭合，与第四抓手组件6配合进行卸料或取料操作。

所述第四抓手组件6包括：第四连接座61、第四取料气缸62、第四取料夹63、第五取料气缸64和第五取料夹65，第四连接座61设置在连接杆2的右侧，第四取料气缸62设置在第四连接座61的前方，第四取料气缸62的输出端设有第四取料夹63，第五取料气缸64设置在第四连接座61的后方，第五取料气缸64的输出端设有第五取料夹65。第四取料气缸62动作，驱动第四取料夹63张开或闭合，与第二取料气缸42配合进行卸料或取料操作；第五取料气缸64动作，驱动第五取料夹65张开或闭合，与第三取料气缸44配合进行卸料或取料操作，取料操作稳定牢固。

所述第三抓手组件5包括：第三连接座51、真空发生器52和吸盘53，第三连接座51与连接杆2相连接，真空发生器52与第三连接座51相连接，真空发生器52的下方设有吸盘53。真空发生器52是利用正压气源产生负压的一种新型，高效，清洁，经济，小型的真空元器件，这使得在有压缩空气的地方，或在一个气动系统中同时需要正负压的地方获得负压变得十分容易和方便；吸盘53设置在真空发生器52下方，吸盘53产生负压吸力，吸取对应的工件，操作便捷快速。

两个所述第一取料夹33呈镜像对称设置，第一取料夹33对称设置在第一取料气缸32的输出端；所述第一取料夹33设有“C”型夹料部331。两个所述第一取料夹33的“C”型夹料部331闭合形成夹持空间，用于夹取工件；所述第二取料夹43、第三取料夹45、第四取料夹63、第五取料夹65与第一取料夹33的结构相同，以便于便捷的抓取圆柱状的工件，“C”型夹料部331有助于夹取工件，提高取料的稳定性。

本实用新型的使用原理：机械手驱动连接杆2移动对应的取料位置时，第一抓手组件3、第二抓手组件4、第三抓手组件5和第四抓手组件6分别动作进行取料；第一抓手组件3动作，第一取料气缸32驱动第一取料夹33闭合，夹取工件，完成第一抓手组件3的取料；第二抓手组件4和第四抓手组件6同时动作，夹取对应的工件；第二取料气缸42动作，驱动第二取料夹43闭合，夹取工件的一端；第四取料气缸62动作，驱动第四取料夹63闭合，夹取工件的另一端，完成对应工件夹取；第三取料气缸44动作，驱动第三取料夹45闭合，夹取工件的一端；第五取料气缸64动作，驱动第五取料夹65闭合，夹取工件的另一端，完成对应工件的夹取；第三抓手组件5动作，吸盘53产生负压吸力，吸取对应的工件。

工件抓取完成后，机械手驱动连接杆2移动卸料位置进行卸料操作；第一取料气缸32反向动作，驱动第一取料夹33张开，将夹取的工件放置在对应的位置，完成第一抓手组件3的工件卸料；第二抓手组件4和第四抓手组件6同时反向动作，第二取料气缸42反向动作，带动第二取料夹43张开，松开工件的一端；第四取料气缸62反向动作，带动第四取料夹63张开，松开工件的另一端，完成对应工件卸料；第三取料气缸44反向动作，带动第三取料夹45张开，松开工件的一端；第五取料气缸64反向动作，带动第五取料夹65张开，松开工件的另一端，完成工件卸料；真空发生器52停止提供负压，吸盘53失去负压吸力，将工件放置在对应的卸料位置。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种机器人上料抓手，其特征在于，包括：连接法兰（1）、连接杆（2）、第一抓手组件（3）、第二抓手组件（4）、第三抓手组件（5）和第四抓手组件（6），连接法兰（1）套设在连接杆（2）的中间，第一抓手组件（3）设置在连接杆（2）的左侧，第二抓手组件（4）设置在第一抓手组件（3）的右侧，第三抓手组件（5）设置在第二抓手组件（4）的右侧，第四抓手组件（6）设置在第三抓手组件（5）的右侧。

2.根据权利要求1所述的一种机器人上料抓手，其特征在于，所述第一抓手组件（3）包括：第一连接座（31）、第一取料气缸（32）和第一取料夹（33），第一连接座（31）套设在连接杆（2）的左侧，第一取料气缸（32）前后对称设置在第一连接座（31）的两侧，第一取料气缸（32）的输出端设有第一取料夹（33）。

3.根据权利要求1所述的一种机器人上料抓手，其特征在于，所述第二抓手组件（4）包括：第二连接座（41）、第二取料气缸（42）、第二取料夹（43）、第三取料气缸（44）和第三取料夹（45），第二连接座（41）与连接杆（2）相连接，第二取料气缸（42）设置在第二连接座（41）的前方，第二取料气缸（42）的输出端设有第二取料夹（43），第三取料气缸（44）设置在第二连接座（41）的后方，第三取料气缸（44）的输出端设有第三取料夹（45）。

4.根据权利要求1所述的一种机器人上料抓手，其特征在于，所述第三抓手组件（5）包括：第三连接座（51）、真空发生器（52）和吸盘（53），第三连接座（51）与连接杆（2）相连接，真空发生器（52）与第三连接座（51）相连接，真空发生器（52）的下方设有吸盘（53）。

5.根据权利要求1所述的一种机器人上料抓手，其特征在于，所述第四抓手组件（6）包括：第四连接座（61）、第四取料气缸（62）、第四取料夹（63）、第五取料气缸（64）和第五取料夹（65），第四连接座（61）设置在连接杆（2）的右侧，第四取料气缸（62）设置在第四连接座（61）的前方，第四取料气缸（62）的输出端设有第四取料夹（63），第五取料气缸（64）设置在第四连接座（61）的后方，第五取料气缸（64）的输出端设有第五取料夹（65）。

6.根据权利要求2所述的一种机器人上料抓手，其特征在于，两个所述第一取料夹（33）呈镜像对称设置，所述第一取料夹（33）设有“C”型夹料部（331）。

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