CN216232663U - 一种agv驱动单元及agv - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种AGV驱动单元及具有该驱动单元的AGV，驱动单元包括支撑架、驱动装置和压力调节组件，驱动装置设于支撑架上，其包括驱动轮；压力调节组件用于调节驱动轮对地压力，其包括固定安装板、浮动安装板和橡胶缓冲器，固定安装板用于与AGV车身连接；浮动安装板用于与支撑架连接；橡胶缓冲器设于固定安装板与浮动安装板之间，通过对橡胶缓冲器充入流体介质以调节驱动轮对地压力。与现有技术相比，本实用新型提供的AGV驱动单元通过对橡胶缓冲器充入流体介质使得橡胶缓冲器产生高度变化从而调节驱动轮对地压力，从而实现驱动轮对地压力的动态调节，且橡胶缓冲器可有效吸收大量的冲击能量，对AGV整体车架起到较好的保护作用。

Description

一种AGV驱动单元及AGV

技术领域

本实用新型涉及AGV驱动设备领域，主要涉及一种AGV驱动单元及AGV。

背景技术

AGV指的是无人搬运车，其通过AGV车体自身承载货物重量进行搬运，多用于装配、物流等领域。

为了使驱动轮能够与地面充分接触，通常会在AGV的驱动单元上设置缓冲结构，现有 AGV驱动单元通常只是单单利用弹簧缓冲进行减震，并通过调整弹簧强度来调整驱动轮的对地压力，但是，采用这种结构的驱动单元，当AGV加载重物时无法实现驱动轮对地压力的动态调节来吸收路面反映过来的震动，即这种驱动单元无法应对大量的冲击能量，从而无法保证AGV整体的稳定性，且容易导致随动轮的损坏。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决现有的AGV驱动单元无法实现驱动轮对地压力的动态调节的问题，其通过设置压力调节组件，利用橡胶缓冲器充入流体介质以调节驱动轮对地压力来实现的。

一种AGV驱动单元，其包括支撑架、驱动装置和压力调节组件，驱动装置设于支撑架上，其包括驱动轮；所述压力调节组件用于调节驱动轮对地压力，其包括固定安装板、浮动安装板和橡胶缓冲器，所述固定安装板用于与AGV车身连接；所述浮动安装板用于与支撑架连接；所述橡胶缓冲器设于固定安装板与浮动安装板之间，通过对橡胶缓冲器充入流体介质以调节驱动轮对地压力。

与现有技术相比，本实用新型提供的AGV驱动单元，其通过对橡胶缓冲器充入流体介质使得橡胶缓冲器产生高度变化从而调节驱动轮对地压力，从而实现驱动轮对地压力的动态调节，使得驱动轮能够与地面充分接触的同时，橡胶缓冲器可有效吸收大量的冲击能量，对AGV整体车架及随动轮起到较好的保护作用。

优选的，所述橡胶缓冲器包括上连接板、下连接板和橡胶气囊，所述橡胶气囊设于上连接板与下连接板之间，所述上连接板与固定安装板固定连接，下连接板与浮动安装板固定连接，上连接板或下连接板上设有介质充入口，通过介质充入口充入气体使得橡胶气囊膨胀或者收缩从而实现橡胶缓冲器的高度发生变化以调整驱动轮压力。

优选的，所述压力调节组件还包括测距传感器，其用于检测固定安装板和浮动安装板之间的距离，当驱动单元装配在AGV车身上时，在货物偏载的情况下，通过测距传感器测距并与橡胶缓冲器的配合，调整驱动轮压力，保证所有高度值一致，以防止货物偏载的情况下，靠近货物重心的缓冲器高度比较小，远离重心位置的缓冲器高度比较大的情况出现。

优选的所述压力调节组件还包括导向机构，所述导向机构设于所述固定安装板与浮动安装板之间，导向机构可保护橡胶缓冲器，避免其承载长期的偏载作用，导致其寿命早期磨损。

优选的，所述导向机构为剪叉导向机构，其包括一剪叉臂，剪叉臂一端的上下两个连接部分别与固定安装板和浮动安装板固定连接，剪叉臂另一端的上下两个连接部分别通过滑轨结构可滑动地设于固定安装板下侧和浮动安装板上侧，采用剪叉导向机构能够轻松折叠,占用空间较小，剪刀结构坚固且升降稳定。

优选的，所述压力调节组件还包括缓冲弹性件，缓冲弹性件分别设于橡胶缓冲器的两侧，所述缓冲弹性件两端分别与固定安装板与浮动安装板连接，缓冲弹性件起收紧作用，其用于确保浮动安装板平稳上升。

优选的，所述压力调节组件还包括缓冲导柱，所述缓冲导柱固定设于固定安装板的下侧或者设于浮动安装板的上侧，所述缓冲弹性件为弹簧或扭簧，其设于缓冲导柱外周，缓冲导柱为缓冲弹性件带来限位作用及导向作用，同时缓冲导柱可以对整个驱动单元进行最低高度的限位，避免所述橡胶缓冲器被压坏。

优选的，浮动安装板上侧设有凹槽，缓冲导柱设于凹槽上，所述缓冲弹性件的下端位于凹槽内，凹槽对缓冲弹性件实现限位，使得浮动安装板上升时确保缓冲弹性件不摆动。

优选的，所述滑轨结构包括限位块和滚子，限位块分别固定在固定安装板与浮动安装板上，限位块上设有滑槽，滚子分别与剪叉臂另一端的上下两个连接部固定连接且可滑动地设于滑槽内，限位块可防止滚子滑出滑槽外。

本实用新型还提供一种AGV，其包括车身、若干随动轮和若干上述的AGV驱动单元，所述随动轮和AGV驱动单元设于车身下侧。

与现有技术相比，本实用新型提供的AGV，其采用的驱动单元通过对橡胶缓冲器充入液体或气体介质使得橡胶缓冲器产生高度变化从而调节驱动轮对地压力，从而实现驱动轮对地压力的动态调节，使得驱动轮能够与地面充分接触的同时，橡胶缓冲器可有效吸收大量的冲击能量，对AGV整体车架及随动轮起到较好的保护作用；此外，可通过压力调节组件控制驱动轮与地面分离，在AGV需要被动移动过程，驱动轮与地面分离，增加了AGV被动移动的自由度以及移动阻力。

附图说明

图1是本实用新型驱动单元剖视图；

图2是图1的分解示意图；

图3是本实用新型橡胶缓冲器的剖视图。

标号说明：支撑架1、驱动轮2、驱动组件3、压力调节组件4、固定安装板41、浮动安装板42、橡胶缓冲器43、压力传感器44、测距传感器45、导向机构46、滑轨结构47、缓冲弹性件48、缓冲导柱49、凹槽421、上连接板431、下连接板432、橡胶气囊433、介质充入口434、剪叉臂461、限位块471、滚子472、滑槽473。

具体实施方式

以下结合附图说明本实用新型的具体实施方式。

参见图1至图3，一种AGV驱动单元，其包括支撑架1、驱动装置和压力调节组件4，其中，驱动装置包括驱动轮2和驱动组件3，所述驱动轮2设于支撑架1下侧；所述驱动组件3固定在支撑架1上，其用于驱动所述驱动轮2；所述压力调节组件4用于调节驱动轮2 对地压力，其包括固定安装板41、浮动安装板42、橡胶缓冲器43和压力传感器44，所述固定安装板41用于与AGV车身连接；所述浮动安装板42用于与支撑架1连接；所述橡胶缓冲器43设于固定安装板41与浮动安装板42之间，通过对橡胶缓冲器43充入气体介质以调节驱动轮2对地压力；所述压力传感器44设于橡胶缓冲器43上，其用于检测橡胶缓冲器43的内部压力。

具体的，所述橡胶缓冲器43包括上连接板431、下连接板432和橡胶气囊433，所述橡胶气囊433设于上连接板431与下连接板432之间，所述上连接板431与固定安装板41 固定连接，下连接板432与浮动安装板42固定连接，上连接板431或下连接板432上设有介质充入口434，通过介质充入口434充入气体使得橡胶气囊433膨胀或者收缩从而实现橡胶缓冲器43的高度发生变化以调整驱动轮2压力。

与现有技术相比，本实用新型提供的AGV驱动单元，其利用橡胶缓冲器43和压力传感器44配合，通过压力传感器44实时检测反馈数据并通过对橡胶缓冲器43充入液体或气体介质使得橡胶缓冲器43产生高度变化从而调节驱动轮2对地压力，从而实现驱动轮2对地压力的动态调节，使得驱动轮2能够与地面充分接触的同时，橡胶缓冲器43可有效吸收大量的冲击能量，对AGV整体车架及随动轮起到较好的保护作用。

参见图2，在一种优选的实施例中，所述压力调节组件4还包括测距传感器45，其用于检测固定安装板41和浮动安装板42之间的距离，当驱动单元装配在AGV车身上时，在货物偏载的情况下，通过测距传感器45测距并与橡胶缓冲器43的配合，调整驱动轮2压力，保证所有高度值一致，以防止货物偏载的情况下，靠近货物重心的缓冲器高度比较小，远离重心位置的缓冲器高度比较大的情况出现；此外，测距传感器45还可在输送货物时配合压力调节组件4保证水平地输送货物。

参见图2，在一种优选的实施例中，所述压力调节组件4还包括导向机构46，所述导向机构46设于所述固定安装板41与浮动安装板42之间，导向机构46可保护橡胶缓冲器 43，避免其承载长期的偏载作用，导致其寿命早期磨损。

具体的，所述导向机构46为剪叉导向机构46，其包括一剪叉臂461，剪叉臂461一端的上下两个连接部分别与固定安装板41和浮动安装板42固定连接，剪叉臂461另一端的上下两个连接部分别通过滑轨结构47可滑动地设于固定安装板41下侧和浮动安装板42上侧，采用剪叉导向机构能够轻松折叠,占用空间较小，剪刀结构坚固且升降稳定。

参见图2，在一种优选的实施例中，所述滑轨结构47包括限位块471和滚子472，限位块471分别固定在固定安装板41与浮动安装板42上，限位块471上设有滑槽473，滚子 472分别与剪叉臂461另一端的上下两个连接部固定连接且可滑动地设于滑槽473内，限位块471可防止滚子472滑出滑槽473外。

参见图2，在一种优选的实施例中，所述压力调节组件4还包括缓冲弹性件48和缓冲导柱49，缓冲弹性件48分别设于橡胶缓冲器43的两侧，所述缓冲导柱49固定设于固定设于浮动安装板42的上侧，所述缓冲弹性件48为弹簧，其设于缓冲导柱49外周，所述缓冲弹性件48两端分别与固定安装板41与浮动安装板42连接，缓冲弹性件48起收紧作用，其一方面用于确保浮动安装板42平稳上升，另一方面在橡胶缓冲器43没有输入流体介质时，确保驱动轮2离地，缓冲导柱49为缓冲弹性件48带来限位作用及导向作用，同时缓冲导柱49可以对整个驱动单元进行最低高度的限位，避免所述橡胶缓冲器43被压坏。

参见图2,浮动安装板42上侧设有凹槽421，所述缓冲导柱49设于凹槽421上，所述缓冲弹性件48的下端位于凹槽421内，凹槽421对缓冲弹性件48实现限位，使得浮动安装板42上升时确保缓冲弹性件48不摆动。

需要说明的是，本实用新型的驱动组件3与压力传感器44的设置为现有技术，不是本实用新型的改进点，在此不作详细描述。

一种AGV(图中未示出)：

一种AGV，其包括车身、若干随动轮和若干上述的AGV驱动单元，所述随动轮和AGV驱动单元设于车身下侧。

与现有技术相比，本实用新型提供的AGV，其采用的驱动单元通过压力传感器44实时检测反馈数据并通过对橡胶缓冲器43充入液体或气体介质使得橡胶缓冲器43产生高度变化从而调节驱动轮2对地压力，从而实现驱动轮2对地压力的动态调节，使得驱动轮2能够与地面充分接触的同时，橡胶缓冲器43可有效吸收大量的冲击能量，对AGV整体车架及随动轮起到较好的保护作用；此外，可通过压力调节组件4控制驱动轮2与地面分离，在 AGV需要被动移动过程，即在橡胶缓冲器43没有充入流体介质的情况下，驱动轮2与地面分离，且在弹性缓冲件48的作用下，拉紧浮动安装板42，确保驱动轮2与地面分离，增加了AGV被动移动的自由度以及移动阻力。

根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。

Claims (10)

1.一种AGV驱动单元，其包括：

支撑架；

驱动装置，设于支撑架上，其包括驱动轮；

压力调节组件，其用于调节驱动轮对地压力；

其特征在于，所述压力调节组件包括：

固定安装板，其用于与AGV车身连接；

浮动安装板，其用于与支撑架连接；

橡胶缓冲器，设于固定安装板与浮动安装板之间，通过对橡胶缓冲器充入流体介质以调节驱动轮对地压力。

2.根据权利要求1所述的AGV驱动单元，其特征在于，所述橡胶缓冲器包括上连接板、下连接板和橡胶气囊，所述橡胶气囊设于上连接板与下连接板之间，所述上连接板与固定安装板固定连接，下连接板与浮动安装板固定连接，上连接板或下连接板上设有介质充入口。

3.根据权利要求1所述的AGV驱动单元，其特征在于，所述压力调节组件还包括测距传感器，其用于检测固定安装板和浮动安装板之间的距离。

4.根据权利要求1所述的AGV驱动单元，其特征在于，所述压力调节组件还包括导向机构，所述导向机构设于所述固定安装板与浮动安装板之间。

5.根据权利要求4所述的AGV驱动单元，其特征在于，所述导向机构为剪叉导向机构，其包括一剪叉臂，剪叉臂一端的上下两个连接部分别与固定安装板和浮动安装板固定连接，剪叉臂另一端的上下两个连接部分别通过滑轨结构可滑动地设于固定安装板下侧和浮动安装板上侧。

6.根据权利要求1所述的AGV驱动单元，其特征在于，所述压力调节组件还包括缓冲弹性件，缓冲弹性件分别设于橡胶缓冲器的两侧，所述缓冲弹性件两端分别与固定安装板与浮动安装板连接。

7.根据权利要求6所述的AGV驱动单元，其特征在于，所述压力调节组件还包括缓冲导柱，所述缓冲导柱固定设于固定安装板的下侧或者设于浮动安装板的上侧，所述缓冲弹性件为弹簧或扭簧，其设于缓冲导柱外周。

8.根据权利要求7所述的AGV驱动单元，其特征在于，浮动安装板上侧设有凹槽，所述缓冲导柱设于凹槽上，所述缓冲弹性件的下端位于凹槽内。

9.根据权利要求5所述的AGV驱动单元，其特征在于，所述滑轨结构包括限位块和滚子，限位块分别固定在固定安装板与浮动安装板上，限位块上设有滑槽，滚子分别与剪叉臂另一端的上下两个连接部固定连接且可滑动地设于滑槽内。

10.一种AGV，其特征在于，其包括车身、若干随动轮和若干权利要求1至9任一项所述的AGV驱动单元，所述随动轮和AGV驱动单元设于车身下侧。

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