CN216190855U - 一种适用于l形机器人上的带有护手的限位架 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种适用于L形机器人上的带有护手的限位架，包括L形机器人，L形机器人的驱动立柱的前侧设置有至少一组升降货叉，L形机器人的底部设置有若干个与驱动立柱驱动连接的驱动轮，驱动立柱的前侧还设置有至少一对能相对驱动立柱纵向位移的限位护手，限位护手位于升降货叉的上部；限位护手包括纵向滑动设置在所述驱动立柱上的升降臂，升降臂的一端通过升降机构于驱动立柱驱动连接，升降臂的另一端通过限位枢转部与限位摆臂枢转连接，升降臂和限位摆臂之间还设置有呢个调节开合角度的限位锁定器。本实用新型提供一种适用于L形机器人上的带有护手的限位架，具有稳定的辅助运输性能和良好的防护性能。

Description

一种适用于L形机器人上的带有护手的限位架

技术领域

本实用新型涉及物流行业，具体涉及仓储物流领域，特别涉及一种适用于L形机器人上的带有护手的限位架。

背景技术

物流行业中通过叉车或者带有货叉的机器人进行货物的转移和搬运。但是在搬运的过程中需要预先对货物和托盘进行包裹缠绕式包装，预先卷绕定位太过于繁琐，且放物体高度比较高的过程中虽然与托盘进行了缠绕包裹限位，但是转移的过程中可能会因为货物的高度以及惯性产生倾倒。例如现有技术中的花盆这类形状各异高度不同的货物。因此，需要研发一种具有防护功能的叉车或者带有货叉的机器人，能够辅助搬运过程中对待转移的货物进行防护限位。

实用新型内容

本实用新型克服了现有技术的不足，提供一种适用于L形机器人上的带有护手的限位架，具有稳定的辅助运输性能和良好的防护性能。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案为：一种适用于L形机器人上的带有护手的限位架，包括L形机器人，所述L形机器人的驱动立柱的前侧设置有至少一组升降货叉，所述L形机器人的底部设置有若干个与所述驱动立柱驱动连接的驱动轮，所述驱动立柱的前侧还设置有至少一对能相对驱动立柱纵向位移的限位护手，所述限位护手位于所述升降货叉的上部；所述限位护手包括纵向滑动设置在所述驱动立柱上的升降臂，所述升降臂的一端通过升降机构于所述驱动立柱驱动连接，所述升降臂的另一端通过限位枢转部与限位摆臂枢转连接，所述升降臂和所述限位摆臂之间还设置有用于调节开合角度的限位锁定器。

本实用新型一个较佳实施例中，所述限位摆臂的内侧设置有柔性防护垫。

本实用新型一个较佳实施例中，驱动立柱上设置有纵向设置的一对升降槽，所述升降槽内设置有限位滑轨一，所述升降臂的端部滑动嵌设在所述升降槽内的限位滑轨一上，且升降臂的端部与升降机构驱动连接。

本实用新型一个较佳实施例中，升降机构包括设置在所述升降槽内的驱动电机，所述驱动电机上驱动连接纵向设置的丝杆，所述丝杆的一端与驱动电机驱动连接，所述丝杆的另一端通过轴承与驱动立柱枢转连接，所述丝杆上旋接套设有旋接轴套，所述旋接轴套的一侧与所述升降臂驱动连接。

本实用新型一个较佳实施例中，升降臂上还设置有能相对所述限位摆臂位移的后方调整杆，所述后方调整杆上设置有与所述限位摆臂对应的限位抵靠部，且后防调整杆与所述升降臂之间还设置有锁定部。

本实用新型一个较佳实施例中，限位抵靠部上与所述限位摆臂对应的一侧上设置有柔性防护垫。

本实用新型一个较佳实施例中，升降臂上设置有限位滑轨二，所述后方调整杆横跨滑动设置在所述限位滑轨二上。

本实用新型一个较佳实施例中，相对设置的所述限位摆臂上分别设置有后方调整杆，相邻的后方调整杆之间通过对接滑套实现活动衔接。

本实用新型一个较佳实施例中，限位抵靠部采用的是向外凸出的弧形抵靠部，且外弧面与所述限位摆臂对应。

本实用新型一个较佳实施例中，后方调整杆通过伸缩驱动机构与所述驱动立柱驱动连接。

根据上述实施例所揭露的技术方案，达到的有益效果是：

一种适用于L形机器人上的带有护手的限位架，具有稳定的辅助运输性能和良好的防护性能。

1、根据货物的高度，调节限位护手的高度，使得限位护手位于货物的上端外侧，调节限位护手上的限位摆臂，通过限位摆臂向内摆动，使得限位摆臂的柔性防护垫与货物接触抵靠，实现四周环抱式的防护结构，防止货物的倾倒。

2、采用能相对摆动的限位摆臂实现限位角度的调节，从而调节限位的范围。进而能适应对不同结构的货物进行限位抵靠。采用柔性防护垫，能对货物进行柔性抵靠限位，减少机械触碰与磨损。

3、升降货叉的升降臂上设置有后方调整杆，通过调节后方调整杆的位置，使得后方调整杆上的限位抵靠部上的柔性防护垫与货物抵靠，并通过设置在后方调整杆和升降臂上上的锁定部进行位置的锁定，实现在多个角度实现对货物的限位。在提升辅助搬运的稳定性和安全性的基础上采用的可调节的结构能提升对货物结构的适应性能和运载货物的便捷性。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明；

图1为实施例一中一种适用于L形机器人上的带有护手的限位架的侧视结构示意图一；

图2为实施例一中一种适用于L形机器人上的带有护手的限位架的俯视结构示意图一；

图3为实施例二中一种适用于L形机器人上的带有护手的限位架的侧视结构示意图二；

图4为实施例二中一种适用于L形机器人上的带有护手的限位架的俯视结构示意图二；

图5为实施例三中一种适用于L形机器人上的带有护手的限位架的侧视结构示意图三；

图6为实施例三中一种适用于L形机器人上的带有护手的限位架的侧视结构示意图四；

图7为实施例三中一种适用于L形机器人上的带有护手的限位架的俯视结构示意图三；

图8为实施例中升降机构的侧视结构示意图；

其中，1-L形机器人，2-驱动立柱，3-升降货叉，31-驱动轮，4-限位护手，41-升降臂，42-限位摆臂，421-柔性防护垫，43-限位枢转部，5-后方调整杆，51-位移滑套，53-限位抵靠部，54-锁定部，55-对接滑套，61-托盘，62-货物，7-升降机构，70-限位滑轨一，71-驱动电机，72-丝杆，73-轴承，74-旋接轴套，8-限位锁定器。

具体实施方式

现在结合附图和实施例对本实用新型作进一步详细的说明，这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、底、顶等)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例一

如图1、图2、图8所示，一种适用于L形机器人1上的带有护手的限位架，包括L形机器人1，L形机器人1的驱动立柱2的前侧设置有至少一组升降货叉3，升降货叉3的结构可以采用现有技术中的剪叉式升降结构，例如剪叉式液压升降结构实现底板与叉脚的相对开合升降。L形机器人1的底部设置有多个与驱动立柱2驱动连接的驱动轮31。L形机器人1的本体结构可以采用现有技术中的L型机器人，在此不再详细赘述和列举。

具体的，驱动立柱2的前侧还设置有一对能相对驱动立柱2纵向位移的限位护手4，限位护手4位于升降货叉3的上部；限位护手4包括纵向滑动设置在驱动立柱2上的升降臂41，升降臂41的一端通过升降机构7于驱动立柱2驱动连接，升降臂41的另一端通过限位枢转部43与限位摆臂42枢转连接，升降臂41和限位摆臂42之间还设置有用于调节开合角度的限位锁定器8。限位摆臂42的内侧设置有柔性防护垫421。限位锁定器8采用的是弧形导杆，所述弧形导杆的一端与所述升降臂41的内侧连接，弧形导杆的另一端穿设过与升降臂41对应枢转连接的限位摆臂42。弧形导杆和限位摆臂42上分别设置有若干个限位孔。通过限位孔与限位螺杆的组合调节实现限位锁定器8的位置定位。

但不仅限于此，在其他实施例中，限位锁定器8的组合安装限位结构可以根据实际的使用需求选用现有技术中的限位锁定结构。例如，在其他实施例中，限位摆臂42和升降臂41中间的限位枢转部43采用的是枢转电机和制动部件的组合结构，限位摆臂42的枢转端枢转枢转连接在所述升降臂41的枢转端的枢转槽内，枢转电机固定安装在升降臂41的枢转槽的外部的下侧，且驱动电机的转轴通过轴承穿设过升降臂41的枢转槽的下侧，然后与限位摆臂42的枢转端固定组装后在通过轴承与升降臂41的枢转槽的上侧枢转连接，且枢转电机通过联轴器与现有技术中的制动部件驱动连接，实现对枢转电机转轴进行阻尼限位，实现对限位摆臂42限位角度定位。在其他实施例中还可以与限位锁定器8组合实现限位锁定，通过限位锁定器8的弧形导杆穿设过与升降臂41对应枢转连接的限位摆臂42。通过限位摆臂42内设置的推顶气缸和推顶杆，通过推顶杆相对穿设在升降臂41内的弧形导杆上设置的通孔进行相对伸缩对接限位。需要限位时通过推顶气缸驱动推顶杆插入弧形导杆上的通孔，进行限位；不需要限位时，通过推顶气缸复位推顶杆，使得推顶杆与弧形导杆上的通孔分离，实现解锁。

驱动立柱2上设置有纵向设置的一对升降槽，升降槽内设置有限位滑轨一70，升降臂41的端部滑动嵌设在升降槽内的限位滑轨一70上，且升降臂41的端部与升降机构7驱动连接。升降机构7包括设置在升降槽内的驱动电机71，驱动电机71上驱动连接纵向设置的丝杆72，丝杆72的一端与驱动电机71驱动连接，丝杆72的另一端通过轴承73与驱动立柱2枢转连接，丝杆72上旋接套设有旋接轴套74，旋接轴套74的一侧与升降臂41驱动连接。但不仅限于此，在其他实施例中还可以根据实际的需求选用其他驱动升降的结构，例如升降气缸驱动升降。也可以为了简化结构，采用现有技术中的手动调节式的升降结构，例如采用螺丝与螺孔以及滑轨的组合限位调节结构。

实施例二

如图3、图4、图8所示，在实施例一的基础上，升降臂41上设置有能相对限位摆臂42位移的后方调整杆5；且后防调整杆与所述升降臂41之间还设置有能装卸的锁定部54。锁定部54采用的是手动锁定的螺丝或螺杆与旋接螺孔的组合限位锁定结构。升降臂41上设置有限位滑轨二，后方调整杆5横跨滑动设置在限位滑轨二上。后方调整杆5上设置有与限位摆臂42对应的限位抵靠部53。限位抵靠部53通过位移滑套51滑动设置在后方调整杆5上，且限位抵靠部53通过限位部与后方调整杆5组合衔接，限位部采用的是手动锁定的螺丝或螺杆与旋接螺孔的组合限位锁定结构。通过调节限位部的松紧实现限位与调节的模式调整。一般在使用前调整好需设定的间距后即可投入使用。进一步的，限位部采用现有技术的定位螺杆的旋紧定位结构。限位抵靠部53上与限位摆臂42对应的一侧上设置有柔性防护垫421。后方调整杆5采用的是手动调节的结构。通过手动调节调整后方调整杆5上的限位抵靠部53与货物62之间的抵靠距离。限位抵靠部53采用的是向外凸出的弧形抵靠部，且外弧面与限位摆臂42对应。

但不仅限限于此，在其他实施例中，后方调整杆5通过伸缩驱动机构与驱动立柱2驱动连接，且在后方调整杆5上设置有用于检测间距的距离传感器和行程开关，限位抵靠部53上设置有压力传感器，通过距离传感器以及形成开关和压力传感器对后方调整杆5和限位抵靠部53与货物62或者与限位摆臂42之间相对距离的监测。

实施例三

如图5~图8所示，在实施例一的基础上，相对设置的限位摆臂42上分别滑动套设有后方调整杆5，相邻的后方调整杆5之间通过对接滑套55实现活动衔接组合。限位抵靠部53采用的是向外凸出的弧形抵靠部，且外弧面与限位摆臂42对应。

工作原理：

如图1~图8所示，使用时，通过升降货叉3将货物62装载至升降货叉3上，根据货物62的高度，调节限位护手4的高度，使得限位护手4位于货物62的上端外侧，调节限位护手4上的限位摆臂42，通过限位摆臂42向内摆动，使得限位摆臂42的柔性防护垫421与货物62接触抵靠，实现四周环抱式的防护结构，防止货物62的倾倒。

进一步的，在实施例二和实施例三中在升降货叉3的升降臂41上设置有后方调整杆5，通过调节后方调整杆5的位置，使得后方调整杆5上的限位抵靠部53上的柔性防护垫421与货物62抵靠，并通过设置在后方调整杆5和升降臂41上上的锁定部进行位置的锁定，在多个角度实现对货物62的限位。在提升辅助搬运的稳定性和安全性的基础上采用的可调节的结构能提升对货物62结构的适应性能和运载货物62的便捷性。

以上依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定技术性范围。

Claims (10)

1.一种适用于L形机器人上的带有护手的限位架，包括L形机器人，所述L形机器人的驱动立柱的前侧设置有至少一组升降货叉，所述L形机器人的底部设置有若干个与所述驱动立柱驱动连接的驱动轮，其特征在于：所述驱动立柱的前侧还设置有至少一对能相对驱动立柱纵向位移的限位护手，所述限位护手位于所述升降货叉的上部；所述限位护手包括纵向滑动设置在所述驱动立柱上的升降臂，所述升降臂的一端通过升降机构于所述驱动立柱驱动连接，所述升降臂的另一端通过限位枢转部与限位摆臂枢转连接，所述升降臂和所述限位摆臂之间还设置有用于调节开合角度的限位锁定器。

2.根据权利要求1所述的适用于L形机器人上的带有护手的限位架，其特征在于：所述限位摆臂的内侧设置有柔性防护垫。

3.根据权利要求2所述的适用于L形机器人上的带有护手的限位架，其特征在于：所述驱动立柱上设置有纵向设置的一对升降槽，所述升降槽内设置有限位滑轨一，所述升降臂的端部滑动嵌设在所述升降槽内的限位滑轨一上，且升降臂的端部与升降机构驱动连接。

4.根据权利要求3所述的适用于L形机器人上的带有护手的限位架，其特征在于：所述升降机构包括设置在所述升降槽内的驱动电机，所述驱动电机上驱动连接纵向设置的丝杆，所述丝杆的一端与驱动电机驱动连接，所述丝杆的另一端通过轴承与驱动立柱枢转连接，所述丝杆上旋接套设有旋接轴套，所述旋接轴套的一侧与所述升降臂驱动连接。

5.根据权利要求4所述的适用于L形机器人上的带有护手的限位架，其特征在于：所述升降臂上还设置有能相对所述限位摆臂位移的后方调整杆，所述后方调整杆上设置有与所述限位摆臂对应的限位抵靠部；且后防调整杆与所述升降臂之间还设置有锁定部。

6.根据权利要求5所述的适用于L形机器人上的带有护手的限位架，其特征在于：所述限位抵靠部上与所述限位摆臂对应的一侧上设置有柔性防护垫。

7.根据权利要求6所述的适用于L形机器人上的带有护手的限位架，其特征在于：所述升降臂上设置有限位滑轨二，所述后方调整杆横跨滑动设置在所述限位滑轨二上。

8.根据权利要求7所述的适用于L形机器人上的带有护手的限位架，其特征在于：相对设置的所述限位摆臂上分别设置有后方调整杆，相邻的后方调整杆之间通过对接滑套实现活动衔接。

9.根据权利要求8所述的适用于L形机器人上的带有护手的限位架，其特征在于：所述限位抵靠部采用的是向外凸出的弧形抵靠部，且外弧面与所述限位摆臂对应。

10.根据权利要求9所述的适用于L形机器人上的带有护手的限位架，其特征在于：所述后方调整杆通过伸缩驱动机构与所述驱动立柱驱动连接。

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