CN216167216U - 一种智能避障清洁机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种智能避障清洁机器人，属于智能家居领域。提供的一种通过前后设定的不同高度的移动轮组，形成高度上的攀爬避障的清洁机器人，包括清洁主体、攀爬行走部，攀爬行走部置于清洁主体前后端，攀爬行走部由多个移动轮组组成，同侧的移动轮高度不同，所述清洁主体包括机座、集尘箱、清扫头，集尘箱插嵌置于机座内，机座底部设置有吸尘口，吸尘口和集尘箱对应连通，攀爬行走部包括轮臂、移动轮、前支撑杆、避障悬臂、移动轮驱动组件，四个轮臂分布置于机座上，轮臂和机座之间为铰接，移动轮置于轮臂上，轮臂为中空结构，多组移动轮，独立移动控制，避免卡滞，移动轮存在高度差设置，能够对台阶进行攀爬。
Description
技术领域
本实用新型提供一种智能避障清洁机器人，属于智能家居领域。
背景技术
目前，智能家居的发展普及，使得越来越多的家务劳动有人工智能替代，如扫地机器人，现有的扫地机器人都是采用圆盘结构，底部设置有移动轮，且越来越多的扫地机器人追求扁平化设计，以保证家居底部缝隙能够通过，进行底部清洁，但对于室内存在的台阶等结构，现有的扫地机器人不能够形成攀爬避障，只能够在同一水平面内进行清洁，清洁范围有限，且现有的扫地机器人底部有障碍后容易卡滞悬空，影响移动清扫。
公开号CN211633126U公开了一种智能扫地机器人碰撞缓冲模块，包括扫地机器人主体，所述转向轮通过连接杆固定连接在扫地机器人主体的下表面，所述扫地机器人防撞机构固定连接在扫地机器人主体的四周，所述扫地机器人防撞机构包括防撞外层、缓冲弹簧和防撞内层，所述防撞外层设置在扫地机器人防撞机构的外部，且防撞外层内部设有防撞空心硅胶球，所述缓冲弹簧设置在防撞外层的内表面且另一端固定连接在防撞内层的外表面，所述扫地机器人防撞机构的底部设有振动传感器，所述扫地机器人主体的底部内表面设有数字信号处理器，上述公开的扫地机依旧只能够在同一面层清洁，不能够形成高度差上的攀爬清洁，清洁范围有限。
实用新型内容
本实用新型一种智能避障清洁机器人，提供的一种通过前后设定的不同高度的移动轮组，形成高度上的攀爬避障的清洁机器人。结构简单，使用方便。
本实用新型一种智能避障清洁机器人是这样实现的，本实用新型一种智能避障清洁机器人：包括清洁主体、攀爬行走部，攀爬行走部置于清洁主体前后端，攀爬行走部由多个移动轮组组成，同侧的移动轮高度不同，所述清洁主体包括机座、集尘箱、清扫头，集尘箱插嵌置于机座内，机座底部设置有吸尘口，吸尘口和集尘箱对应连通，集尘箱内设置有吸尘结构，机座底部设置有一对清扫头，清扫头对称置于吸尘口两侧，机座前端中部设置有贯穿槽，机座的后端中部设置有对应的贯穿槽，所述攀爬行走部对应置于机体前后端，攀爬行走部包括轮臂、移动轮、前支撑杆、避障悬臂、移动轮驱动组件，四个轮臂分布置于机座上，轮臂和机座之间为铰接，移动轮置于轮臂上，轮臂为中空结构，内部设置有移动轮驱动组件，避障悬臂置于机座的贯穿槽内，支撑杆置于机座上，且和避障悬臂的中部铰接，避障悬臂端部设置有移动轮，避障悬臂上的一端轮位于轮臂上方，所述机座上设置有回转壳，轮臂铰接置于回转壳内，轮臂和回转壳之间设置有弹簧，机座内设置有驱动电机，驱动电机的驱动轴贯穿回转壳延伸至轮臂内，带轮置于驱动轴上，轮臂内设置有导向辊，移动轮的轴端延伸置于轮臂内，移动轮轴端设置有带轮，传动带对应套置于带轮上，传动带一侧设置有导向辊，形成传动；
所述移动轮外侧面设置有齿纹；
所述避障悬臂上的移动轮位于轮臂上的移动轮外侧；
所述支撑杆采用弹性避震器，两端铰接；
所述轮臂和回转壳之间的弹簧通电；
所述移动轮为胶轮，移动轮圆周面和芯部设置有蜂窝孔槽；
所述机座采用塑料注塑成型，吸尘口外侧设置有刮板；
所述机座内设置有蓄电池、控制器、轨迹识别系统。
有益效果：
一、多组移动轮，独立移动控制，避免卡滞；
二、移动轮存在高度差设置，能够对台阶进行攀爬；
三、结构简单，使用方便。
附图说明
图1为本实用新型一种智能避障清洁机器人立体结构图。
图2为本实用新型一种智能避障清洁机器人侧视图。
图3为本实用新型一种智能避障清洁机器人轮臂的结构示意图。
附图中：
1、机座；2、轮臂；3、移动轮；4、支撑杆；5、避障悬臂；6、集尘箱；7、吸尘口；8、清扫头；9、传动带；10、导向辊；11、带轮；12、驱动轴；13、回转壳。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型进一步说明。
根据图1-3所示：本实用新型一种智能避障清洁机器人是这样实现的，本实用新型一种智能避障清洁机器人：包括清洁主体、攀爬行走部，攀爬行走部置于清洁主体前后端，攀爬行走部由多个移动轮3组组成，同侧的移动轮3高度不同，所述清洁主体包括机座1、集尘箱6、清扫头8，集尘箱6插嵌置于机座1内，机座1底部设置有吸尘口7，吸尘口7和集尘箱6对应连通，集尘箱6内设置有吸尘结构，机座1底部设置有一对清扫头8，清扫头8对称置于吸尘口7两侧，机座1前端中部设置有贯穿槽，机座1的后端中部设置有对应的贯穿槽，所述攀爬行走部对应置于机体前后端，攀爬行走部包括轮臂2、移动轮3、前支撑杆4、避障悬臂5、移动轮3驱动组件，四个轮臂2分布置于机座1上，轮臂2和机座1之间为铰接，移动轮3置于轮臂2上，轮臂2为中空结构，内部设置有移动轮3驱动组件，避障悬臂5置于机座1的贯穿槽内，支撑杆4置于机座1上，且和避障悬臂5的中部铰接，避障悬臂5端部设置有移动轮3，避障悬臂5上的一端轮位于轮臂2上方，所述机座1上设置有回转壳13，轮臂2铰接置于回转壳13内，轮臂2和回转壳13之间设置有弹簧，机座1内设置有驱动电机，驱动电机的驱动轴12贯穿回转壳13延伸至轮臂2内，带轮11置于驱动轴12上，轮臂2内设置有导向辊10，移动轮3的轴端延伸置于轮臂2内，移动轮3轴端设置有带轮11，传动带9对应套置于带轮11上，传动带9一侧设置有导向辊10，形成传动；
所述移动轮3外侧面设置有齿纹，能够提高移动轮3攀爬避障的摩擦力；
所述避障悬臂5上的移动轮3位于轮臂2上的移动轮3外侧，能够通过避障悬臂5的结构形成前探设置，进行预探知；
所述支撑杆4采用弹性避震器，两端铰接；
所述轮臂2和回转壳13之间的弹簧通电，能够形成弹簧通道的收缩复位，进行轮臂2偏角的调节；
所述移动轮3为胶轮，移动轮3圆周面和芯部设置有蜂窝孔槽；
所述机座1采用塑料注塑成型，吸尘口7外侧设置有刮板，能够进行地面的清扫集尘；
所述机座1内设置有蓄电池、控制器、轨迹识别系统。
使用时，通过机座1提供电机工作，带动移动轮3行进，移动轮3在移动过程中，通过和避障悬臂5上的移动轮3配合形成攀爬，在避障悬臂5上的移动轮3上设置毛刷辊，毛刷辊同步旋转，对接触的墙面进行清洁，当遇到台阶时，通过避障悬臂5上的移动轮3和台阶侧壁接触，形成攀爬，将机座1向上驱动，并攀爬至台阶上侧，和轮臂2上的移动轮3进行移动，形成攀爬，机座1上驱动轴12带动带轮11旋转，通过传动带9带动移动轮3旋转，轮臂2和回转壳13之间通过弹簧形成偏角的调节，对平面内高于机座1高度的障碍物进行攀爬，达到进行障碍物避开的目的。
以上对本实用新型及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。
Claims (7)
1.一种智能避障清洁机器人，其特征在于：包括清洁主体、攀爬行走部，攀爬行走部置于清洁主体前后端，攀爬行走部由多个移动轮(3)组组成，同侧的移动轮(3)高度不同，所述清洁主体包括机座(1)、集尘箱(6)、清扫头(8)，集尘箱(6)插嵌置于机座(1)内，机座(1)底部设置有吸尘口(7)，吸尘口(7)和集尘箱(6)对应连通，集尘箱(6)内设置有吸尘结构，机座(1)底部设置有一对清扫头(8)，清扫头(8)对称置于吸尘口(7)两侧，机座(1)前端中部设置有贯穿槽，机座(1)的后端中部设置有对应的贯穿槽，所述攀爬行走部对应置于机体前后端，攀爬行走部包括轮臂(2)、移动轮(3)、前支撑杆(4)、避障悬臂(5)、移动轮(3)驱动组件，四个轮臂(2)分布置于机座(1)上，轮臂(2)和机座(1)之间为铰接，移动轮(3)置于轮臂(2)上，轮臂(2)为中空结构，内部设置有移动轮(3)驱动组件，避障悬臂(5)置于机座(1)的贯穿槽内，支撑杆(4)置于机座(1)上，且和避障悬臂(5)的中部铰接，避障悬臂(5)端部设置有移动轮(3)，避障悬臂(5)上的一端轮位于轮臂(2)上方，所述机座(1)上设置有回转壳(13)，轮臂(2)铰接置于回转壳(13)内，轮臂(2)和回转壳(13)之间设置有弹簧，机座(1)内设置有驱动电机，驱动电机的驱动轴(12)贯穿回转壳(13)延伸至轮臂(2)内，带轮(11)置于驱动轴(12)上，轮臂(2)内设置有导向辊(10)，移动轮(3)的轴端延伸置于轮臂(2)内，移动轮(3)轴端设置有带轮(11)，传动带(9)对应套置于带轮(11)上，传动带(9)一侧设置有导向辊(10)，形成传动。
2.根据权利要求1所述的一种智能避障清洁机器人，其特征在于：所述移动轮(3)外侧面设置有齿纹。
3.根据权利要求1所述的一种智能避障清洁机器人，其特征在于：所述避障悬臂(5)上的移动轮(3)位于轮臂(2)上的移动轮(3)外侧。
4.根据权利要求1所述的一种智能避障清洁机器人，其特征在于：所述支撑杆(4)采用弹性避震器，两端铰接。
5.根据权利要求1所述的一种智能避障清洁机器人，其特征在于：所述轮臂(2)和回转壳(13)之间的弹簧通电。
6.根据权利要求1所述的一种智能避障清洁机器人，其特征在于：所述移动轮(3)为胶轮，移动轮(3)圆周面和芯部设置有蜂窝孔槽。
7.根据权利要求1所述的一种智能避障清洁机器人，其特征在于：所述机座(1)采用塑料注塑成型，吸尘口(7)外侧设置有刮板。
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN117485504A (zh) * | 2023-12-28 | 2024-02-02 | 威海博航智能科技有限公司 | 一种船体附着物的清理设备 |
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2021
- 2021-09-26 CN CN202122338689.7U patent/CN216167216U/zh not_active Expired - Fee Related
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