CN216152343U - 一种带有可调节吸盘的并联机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种带有可调节吸盘的并联机械手装置，包括定平台、动平台、控制单元、主动臂、从动臂和可调节吸盘架，控制单元与主动臂连接，主动与从动臂连接，从动臂和动平台连接，通过控制三个中心对称的控制单元，实现机械手的自动化控制，通知动平台上还设有可以调节吸盘间距的吸盘架，本实用新型的有益效果是可以根据物料的尺寸调节吸盘之间的距离，并联三轴机械手不会积累控制单元带来的误差，具有更高的精度。

Description

一种带有可调节吸盘的并联机械手

技术领域

本实用新型属于自动化加工技术领域，具体涉及一种带有可调节吸盘架的并联机械手装置。

背景技术

在现有生产技术中对于具有光滑平面物品的抓取，比如玻璃板、钣金件等物料的转移，通常都是使用真空吸盘作为转移工具，真空吸盘可以稳定、安全的抓取物料，且抓取玻璃制品不容易碎边，清洁度高；现有的吸盘结构通常都是单一吸盘或者吸盘组支架，吸盘之间的间距无法调节，根据物料的不同尺寸需要通过更换吸盘支架进行适配，效率低下，机械手的实用程度较低；

机械手臂使用的通常都是XYZ三轴机械手，XYZ三轴机械手自由度低，精确度低，用于转移物料其精度还可以满足需求，但是对于精确装配的组装过程，其误差可能造成产品良品率的降低。因此需要提供一种更高精度、更高自由度的机械手用作转移、组装物料的用途。

发明内容

本实用新型的目的，就是克服现有技术的不足，提供一种自由度高、精确度高、吸盘间距可调的自动化并联机械手装置。

为了达到上述目的，本实用新型提供一种带有可调节吸盘的并联机械手，包括定平台、动平台、控制单元、主动臂、从动臂和可调节吸盘架；

所述定平台用于承载和固定整个装置，所述控制单元固定在所述定平台上；

所述主动臂的一端与所述控制单元转动连接，所述主动臂可以受所述控制单元的控制在竖直面上进行转动；

所述主动臂的另一端与所述从动臂的一端转动连接，所述主动臂旋转时可以带动所述从动臂移动；

所述从动臂的下端与所述动平台转动连接；

所述可调节吸盘架可拆卸连接在所述动平台下方；

所述控制单元、所述主动臂、所述从动臂的数量均为三个，所述控制单元、所述主动臂、所述从动臂呈中心对称分布。

作为本实用新型的进一步改进，所述可调节吸盘架包括承载板、控制单元、传动螺杆、滑块和真空吸盘；

所述承载板与所述动平台可拆卸连接；

所述控制单元固定在所述承载板面向所述动平台的一面，所述传动螺杆固定在所述承载板背向所述动平台的一面，所述传动螺杆与所述控制单元通过齿轮啮合连接；

所述滑块套合在所述传动螺杆上，所述滑块可以沿所述传动螺杆线性移动；

所述真空吸盘固定在所述滑块上。

作为本实用新型的进一步改进，所述传动螺杆、所述滑块、所述真空吸盘的数量均不少于两个，所述传动螺杆、所述滑块、所述真空吸盘呈中心对称分布在所述承载板上。

作为本实用新型的进一步改进，所述承载板上还设有与所述传动螺杆平行的导向滑轨，所述滑块套合在所述导向滑轨上，所述传动螺杆与所述导向滑轨的两端设有用于固定的挡块。

作为本实用新型的进一步改进，所述控制单元是伺服电机、步进电机或者舵机中的一种。

作为本实用新型的进一步改进，所述从动臂为伸缩结构。

本实用新型的有益效果是：三轴并联机械手使用三个控制单元并联，没有误差积累，相比于XYZ三轴机械手具有更高的精度，同时吸盘架的吸盘通过控制单元可以调整间距，无需人工整体拆卸更换吸盘架，可以让机械手适用性更强，提高了厂商的生产效率。

附图说明

为了易于说明，本实用新型由下述的较佳实施例及附图作以详细描述。

图1是并联机械手的整体外观示意图；

图2是可调节吸盘架平面示意图；

图3是吸盘架的侧面示意图；

图中：1-定平台、2-动平台、3-控制单元、4-主动臂、5-从动臂、6-可调节吸盘架、61-承载板、63-传动螺杆、64-滑块、65-真空吸盘、66-导向滑轨、67-挡块。

具体实施方式

本实用新型提供一种实施例，对本实用新型所述的一种带有可调节吸盘的并联机械手作进一步的说明。

如图1所示，一种带有可调节吸盘的并联机械手，包括定平台1、动平台2、控制单元3、主动臂4、从动臂5和可调节吸盘架6；

所述定平台1用于承载和固定整个装置，所述控制单元3固定在所述定平台1上；

所述主动臂4的一端与所述控制单元3转动连接，所述主动臂4可以受所述控制单元3的控制在竖直面上进行转动；

所述主动臂4的另一端与所述从动臂5的一端转动连接，所述主动臂4旋转时可以带动所述从动臂5移动；

所述从动臂5的下端与所述动平台2转动连接；

所述可调节吸盘架6可拆卸连接在所述动平台2下方；

所述控制单元3、所述主动臂4、所述从动臂5的数量均为三个，所述控制单元3、所述主动臂4、所述从动臂5呈中心对称分布，这样可以保证每一个控制单元3的运动都是等价的，避免动平台的转向出现不均匀的情况。

如图2、3所示，所述可调节吸盘架6包括承载板61、控制单元3、传动螺杆63、滑块64和真空吸盘65；

所述承载板61与所述动平台2可拆卸连接；

所述控制单元3固定在所述承载板61面向所述动平台2的一面，所述传动螺杆63固定在所述承载板61背向所述动平台2的一面，所述传动螺杆63与所述控制单元3通过齿轮啮合连接；

所述滑块64套合在所述传动螺杆63上，所述滑块64可以沿所述传动螺杆63线性移动；

所述真空吸盘65固定在所述滑块64上。

所述传动螺杆63、所述滑块64、所述真空吸盘65的数量均不少于两个，所述传动螺杆63、所述滑块64、所述真空吸盘65呈中心对称分布在所述承载板61上。

所述承载板61上还设有与所述传动螺杆63平行的导向滑轨66，所述滑块64套合在所述导向滑轨66上，所述传动螺杆63与所述导向滑轨66的两端设有用于固定的挡块67。

所述控制单元3是伺服电机、步进电机或者舵机中的一种。

所述从动臂5为伸缩结构，该伸缩结构可以通过气缸或者液压缸进行控制，进一步提高机械手生产过程中的适用范围。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种带有可调节吸盘的并联机械手，其特征在于：包括定平台（1）、动平台（2）、控制单元（3）、主动臂（4）、从动臂（5）和可调节吸盘架（6）；

所述控制单元（3）、所述主动臂（4）、所述从动臂（5）的数量均为三个，所述控制单元（3）、所述主动臂（4）、所述从动臂（5）呈中心对称分布；

所述定平台（1）用于承载和固定整个装置，所述控制单元（3）固定在所述定平台（1）上；

所述主动臂（4）的一端与所述控制单元（3）转动连接，所述主动臂（4）可以受所述控制单元（3）的控制在竖直面上进行转动；

所述主动臂（4）的另一端与所述从动臂（5）的一端转动连接，所述主动臂（4）旋转时可以带动所述从动臂（5）移动；

所述从动臂（5）的下端与所述动平台（2）转动连接；

所述可调节吸盘架（6）可拆卸连接在所述动平台（2）下方。

2.根据权利要求1所述的一种带有可调节吸盘的并联机械手，其特征在于：所述可调节吸盘架（6）包括承载板（61）、控制单元（3）、传动螺杆（63）、滑块（64）和真空吸盘（65）；

所述承载板（61）与所述动平台（2）可拆卸连接；

所述控制单元（3）固定在所述承载板（61）面向所述动平台（2）的一面，所述传动螺杆（63）固定在所述承载板（61）背向所述动平台（2）的一面，所述传动螺杆（63）与所述控制单元（3）通过齿轮啮合连接；

所述滑块（64）套合在所述传动螺杆（63）上，所述滑块（64）可以沿所述传动螺杆（63）线性移动；

所述真空吸盘（65）固定在所述滑块（64）上。

3.根据权利要求2所述的一种带有可调节吸盘的并联机械手，其特征在于：所述传动螺杆（63）、所述滑块（64）、所述真空吸盘（65）的数量均不少于两个，所述传动螺杆（63）、所述滑块（64）、所述真空吸盘（65）呈中心对称分布在所述承载板（61）上。

4.根据权利要求3所述的一种带有可调节吸盘的并联机械手，其特征在于：所述承载板（61）上还设有与所述传动螺杆（63）平行的导向滑轨（66），所述滑块（64）套合在所述导向滑轨（66）上，所述传动螺杆（63）与所述导向滑轨（66）的两端设有用于固定的挡块（67）。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的一种带有可调节吸盘的并联机械手，其特征在于：所述控制单元（3）是伺服电机、步进电机或者舵机中的一种。

6.根据权利要求5所述的一种带有可调节吸盘的并联机械手，其特征在于：所述从动臂（5）为伸缩结构。

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