CN219766601U - 一种自动化冲床机械手 - Google Patents
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Abstract
一种自动化冲床机械手，其主体支架上安装有横向的第一X轴位移机构、第二X轴位移机构和Z轴位移机构，第一X轴位移机构包括手臂导轨，手臂导轨的两端分别设有第一X轴伺服电机和转动轮，第一X轴伺服电机和转动轮之间设有同步带，手臂导轨上设有手臂，手臂与同步带固定连接；手臂的另一端设有产品抓取装置；第一X轴位移机构的手臂导轨下表面设有横向延伸的同步齿条，同步齿条与下方的第二X轴位移机构的同步齿轮相互啮合，第二X轴位移机构设有轴承支座，手臂导轨的同步齿条外侧的位置滑动固定在轴承支座上，轴承支座固定在第二X轴位移机构的底座上。本实用新型用于在冲床和冲床之间实现自动上下料，实现上下料自动化，提高工作效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种自动化设备，尤其是涉及一种自动化冲床机械手。
背景技术
五金冲压加工行业中，对各种钣金件、金属结构件的加工主要是通过冲压工序来完成，使金属平板材料成型为具有各种指定结构的结构件。尤其是在精密五金加工的过程中，对工件的加工精度，加工的自动化程度，以及加工的效率上，都有着较高的要求。目前在一般的多工序的五金板件加工程序中，大多还是在多台冲压机之间设置专人进行工件的放置和转移，但是这种人工化的配置，虽然表面上看上去成本较低，但是在实际加工过程中，人工放置和转移工件，往往容易出现工件放置位置不准确，使产品冲压加工产生误差；另外人工操作很难一直保持高效的操作速度，难免要停机休息，影响了加工效率。而且，人工操作必定存在着较高的安全风险，不利于生产线的长期稳定生产。
实用新型内容
本实用新型解决的技术问题是提供一种自动化冲床机械手，用于在冲床和冲床之间实现自动上下料，实现上下料自动化，提高工作效率。
本实用新型的技术解决方案是：
一种自动化冲床机械手，其中，包括主体支架，所述主体支架上安装有位移机构，所述位移机构包括横向的第一X轴位移机构、第二X轴位移机构和Z轴位移机构，
所述第一X轴位移机构包括手臂导轨，所述手臂导轨的两端分别设有第一X轴伺服电机和转动轮，所述第一X轴伺服电机和转动轮之间设有同步带，所述手臂导轨上设有能沿其长度方向滑动的手臂，所述手臂与所述同步带固定连接；所述手臂的另一端设有产品抓取装置；
所述第一X轴位移机构的手臂导轨下表面设有横向延伸的同步齿条，所述同步齿条与下方的第二X轴位移机构的同步齿轮相互啮合，所述第二X轴位移机构的同步齿轮经由传动机构与设置在下方的第二X轴伺服电机联动，所述第二X轴位移机构设有轴承支座，所述手臂导轨的同步齿条外侧的位置滑动固定在所述轴承支座上，所述轴承支座固定在第二X轴位移机构的底座上；所述第二X轴伺服电机固定在所述底座上；
所述底座固定在竖直设置的所述Z轴位移机构的Z轴伺服电机的驱动丝杆上，所述Z轴伺服电机固定在所述主体支架上；所述抓取装置、第一X轴伺服电机、第二X轴伺服电机、Z轴伺服电机与一控制装置和电源装置电连接。
如上所述的自动化冲床机械手，其中，所述抓取装置为吸盘抓取器，所述吸盘抓取器为水平十字结构，十字结构的四个端部上分别设有吸盘，所述吸盘经由管路与设置在主体支架上的真空发生器连通。
如上所述的自动化冲床机械手，其中，所述手臂上设有Y轴伺服电机，所述Y轴伺服电机的驱动杆横向设置且垂直于所述第一X轴位移机构的移动方向；所述驱动杆末端与所述抓取装置固定连接。
如上所述的自动化冲床机械手，其中，所述第二X轴位移机构的底座下表面的中部两侧设有平衡块连接部，各所述平衡块连接部固定有铰链，所述铰链挂接在设置于所述主体支架上的齿轮上，另一端连接有自然下垂的平衡块。
如上所述的自动化冲床机械手，其中，所述主体支架上连接有固定支架，所述固定支架上设有触摸屏装置，所述触摸屏装置与所述控制装置电连接。
由以上说明得知，本实用新型与现有技术相比较，确实可达到如下的功效：
本实用新型的自动化冲床机械手，设置有横向双层叠加的X轴位移机构，使得横向的位移具有双倍的横向长度的距离，能够覆盖较距离较大的范围，通过设置在位移机构上的抓取装置抓取指定位置的工件，传输至另一端的另一个指定位置，可以实现无人工的自动化工件传输作业，尤其是在两台冲床设备之间设置时，能够实现多道工序的工件自动转运，并且具有较高的定位准确率，保证产品的转运位置准确，有利于提高产品的质量，减少不良率。本实用新型的设置实现冲床流水线的自动化运行，减少人工操作参入，提高了效率，也避免了人工操作时的安全问题。
附图说明
图1为本实用新型的较佳实施例的结构示意图；
图2为本实用新型的较佳实施例的局部结构分解示意图一；
图3为本实用新型的较佳实施例的局部结构分解示意图二。
主要元件标号说明：
本实用新型：
1：主体支架 2：第一X轴位移机构 3：第一X轴伺服电机
4、第二X轴位移机构 5：第二X轴伺服电机 6：Z轴位移机构
7：Z轴伺服电机 8：手臂 9：抓取装置
10：同步带 11：同步齿条 12：轴承支座
13：手臂导轨 14：底座 15：驱动丝杆
16：吸盘抓取器 17：Y轴伺服电机 18：平衡块
19：触摸屏装置 20：限位光电感测器 21：产品
具体实施方式
为了对本实用新型的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本实用新型的具体实施方式。
本实用新型提出的一种自动化冲床机械手，其较佳的实施例中，如图1至图3所示，所述自动化冲床机械手包括主体支架1，所述主体支架1上安装有位移机构，所述位移机构包括横向的第一X轴位移机构2、第二X轴位移机构4和Z轴位移机构6；第一X轴位移机构2和第二X轴位移机构4用于横向带动工件，双轨道同时横向移动实现双层的双倍距离传输。所述第一X轴位移机构2包括手臂导轨13，所述手臂导轨13的两端分别设有第一X轴伺服电机3和转动轮，所述第一X轴伺服电机3和转动轮之间设有同步带10，所述手臂导轨13上设有能沿其长度方向滑动的手臂8，所述手臂8与所述同步带10固定连接；所述手臂8的另一端设有产品抓取装置9；通过同步带10的带动，所述第一X轴伺服电机3带动所述第一X轴位移机构2横向移动。
所述第一X轴位移机构2的手臂导轨13下表面设有横向延伸的同步齿条11，所述同步齿条11与下方的第二X轴位移机构4的同步齿轮相互啮合，所述第二X轴位移机构4的同步齿轮经由传动机构与设置在下方的第二X轴伺服电机5联动，所述第二X轴位移机构4设有轴承支座12，所述手臂导轨13的同步齿条11外侧的位置滑动固定在所述轴承支座12上，所述轴承支座12固定在第二X轴位移机构4的底座14上；所述第二X轴伺服电机5固定在所述底座14上；所述底座14固定在竖直设置的所述Z轴位移机构6的Z轴伺服电机7的驱动丝杆15上，所述Z轴伺服电机7固定在所述主体支架1上；所述抓取装置9、第一X轴伺服电机3、第二X轴伺服电机5、Z轴伺服电机7与一控制装置和电源装置电连接。如上所述，本实用新型的自动化冲床机械手，通过在第一X轴伺服电机3与同步带10的带动下，驱动第一X轴位移机构2横向移动，同时作为第一X轴位移机构2的底座14的第二X轴位移机构4，能够在同步齿条11和第二X轴伺服电机5的齿条驱动位移的作用下，载着第一X轴位移机构2实现第二X轴的横向位移，从而达到双倍移动距离的效果。同时在Z轴伺服电机7的驱动下，实现了第一X轴位移机构2和第二X轴位移机构4在垂直方向上进行高度调整的作用，实现抓取工件的时候可以避开必要的阻碍物的功能。
如上所述的本实用新型的自动化冲床机械手，其较佳的实施例中，所述抓取装置9为吸盘抓取器16，所述吸盘抓取器为水平十字结构，十字结构的四个端部上分别设有吸盘，所述吸盘经由管路与设置在主体支架1上的真空发生器连通。通过十字结构的吸盘抓取装置9的使用，能够使得工件在被抓取时具有更为稳定的抓取效果，同时能够更准确地实现工件的转动摆放。
如上所述的本实用新型的自动化冲床机械手，其较佳的实施例中，所述手臂8上设有Y轴伺服电机17，所述Y轴伺服电机17的驱动杆横向设置且垂直于所述第一X轴位移机构2的移动方向；所述驱动杆末端与所述抓取装置9固定连接。如图所示，所述Y轴上的伺服电机用于控制抓取装置9的水平距离，使其能够向外伸出。
如上所述的本实用新型的自动化冲床机械手，其较佳的所述例中，所述第二X轴位移机构4的底座14下表面的中部两侧设有平衡块连接部，各所述平衡块18连接部固定有铰链，所述铰链挂接在设置于所述主体支架1上的齿轮上，另一端连接有自然下垂的平衡块18。所述铰链的上端在跨过所述齿轮后与所述底座14固定连接，由于两个平衡块18是设置在所述底座14的对称的两侧的，当在抓取装置9抓取产品21时，由于一侧重量较大，平衡块18用于平衡两侧的重量，保证所述底座14不容易发生翘起或下落的变形。
如上所述的本实用新型的自动化冲床机械手，其较佳的实施例中，所述主体支架1上连接有固定支架，所述固定支架上设有触摸屏装置19，所述触摸屏装置19与所述控制装置电连接。通过所述控制装置的控制和信息显示，能够准确地把控设备在运行中传输参数要求和运行状况。
较佳的，本实用新型的自动化冲床机械手，在较佳的实施例中，在多个位置设有限位光电感测器20，用于检测和准确定位；例如在第一X轴位移机构2和第二X轴位移机构4的起始位置、中部位置和末端位置等，能够更好地控制和监控各个位移机构的位移状态，保证位移行程按设定位置执行。
本实用新型的自动化冲床机械手，设置有横向双层叠加的X轴位移机构，使得横向的位移具有双倍的横向长度的距离，能够覆盖较距离较大的范围，通过设置在位移机构上的抓取装置9抓取指定位置的工件，传输至另一端的另一个指定位置，可以实现无人工的自动化工件传输作业，尤其是在两台冲床设备之间设置时，能够实现多道工序的工件自动转运，并且具有较高的定位准确率，保证产品21的转运位置准确，有利于提高产品的质量，减少不良率。本实用新型的设置实现冲床流水线的自动化运行，减少人工操作参入，提高了效率，也避免了人工操作时的安全问题。
以上所述仅为本实用新型示意性的具体实施方式，并非用以限定本实用新型的范围。任何本领域的技术人员，在不脱离本实用新型的构思和原则的前提下所作出的等同变化与修改，均应属于本实用新型保护的范围。
Claims (5)
1.一种自动化冲床机械手，其特征在于，包括主体支架，所述主体支架上安装有位移机构，所述位移机构包括横向的第一X轴位移机构、第二X轴位移机构和Z轴位移机构，
所述第一X轴位移机构包括手臂导轨，所述手臂导轨的两端分别设有第一X轴伺服电机和转动轮，所述第一X轴伺服电机和转动轮之间设有同步带，所述手臂导轨上设有能沿其长度方向滑动的手臂，所述手臂与所述同步带固定连接；所述手臂的另一端设有产品抓取装置；
所述第一X轴位移机构的手臂导轨下表面设有横向延伸的同步齿条，所述同步齿条与下方的第二X轴位移机构的同步齿轮相互啮合，所述第二X轴位移机构的同步齿轮经由传动机构与设置在下方的第二X轴伺服电机联动，所述第二X轴位移机构设有轴承支座，所述手臂导轨的同步齿条外侧的位置滑动固定在所述轴承支座上，所述轴承支座固定在第二X轴位移机构的底座上；所述第二X轴伺服电机固定在所述底座上；
所述底座固定在竖直设置的所述Z轴位移机构的Z轴伺服电机的驱动丝杆上，所述Z轴伺服电机固定在所述主体支架上；所述抓取装置、第一X轴伺服电机、第二X轴伺服电机、Z轴伺服电机与一控制装置和电源装置电连接。
2.如权利要求1所述的自动化冲床机械手，其特征在于，所述抓取装置为吸盘抓取器，所述吸盘抓取其为水平十字结构，十字结构的四个端部上分别设有吸盘，所述吸盘经由管路与设置在主体支架上的真空发生器连通。
3.如权利要求2所述的自动化冲床机械手，其特征在于，所述手臂上设有Y轴伺服电机，所述Y轴伺服电机的驱动杆横向设置且垂直于所述第一X轴位移机构的移动方向；所述驱动杆末端与所述抓取装置固定连接。
4.如权利要求3所述的自动化冲床机械手，其特征在于，所述第二X轴位移机构的底座下表面的中部两侧设有平衡块连接部，各所述平衡块连接部固定有铰链，所述铰链挂接在设置于所述主体支架上的齿轮上，另一端连接有自然下垂的平衡块。
5.如权利要求4所述的自动化冲床机械手，其特征在于，所述主体支架上连接有固定支架，所述固定支架上设有触摸屏装置，所述触摸屏装置与所述控制装置电连接。
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