CN216099000U - 一种机械手臂夹爪机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机械手臂，尤其涉及一种机械手臂夹爪机构。一种机械手臂夹爪机构，包括安装单元和夹持单元，一对左右对称的夹持单元分别连接安装单元，夹持单元包括驱动器、驱动杆、连接杆和夹爪，驱动杆与驱动器的输出轴传动连接，驱动杆与夹爪通过光轴铰接，连接杆分别通过光轴铰接安装单元和夹爪，光轴的铰接处套设有衬套。本实用新型的有益效果是：一对夹持单元分别使用两个驱动器传动，避免现有技术中采用齿轮传动，消除齿轮啮合、磨损产生的间隙。而且相对于现有技术采用单一驱动器，两个驱动器输出的加持力更大，效率更高。也可以只驱动单边夹爪，以适应多种工况。衬套填充光轴铰接处的缝隙，减少夹爪机构的松动。在连接法兰和安装单元之间形成一种快速拆装结构。通孔夹爪上的螺纹孔便于拓展连接多种不同夹具。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手臂，尤其涉及一种机械手臂夹爪机构。
背景技术
现有的机器人机械手臂夹爪机构基本上都是使用单个舵机驱动，机械手臂一对夹爪与单个舵机采用齿轮啮合的方式传动，活动关节处均采用螺栓连接。在多个关节以及齿轮间的间隙累加到夹爪部位后，导致整个夹爪机构松垮，无法发挥出应有的夹持力度。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术中存在的不足，提供一种机械手臂夹爪机构，减小机构连接间隙，提高夹持力度。
本实用新型是通过以下技术方案予以实现：
一种机械手臂夹爪机构，包括安装单元和夹持单元，一对左右对称的夹持单元分别连接安装单元，夹持单元包括驱动器、驱动杆、连接杆和夹爪，驱动杆与驱动器的输出轴传动连接，驱动杆与夹爪通过光轴铰接，连接杆分别通过光轴铰接安装单元和夹爪，光轴的铰接处套设有衬套。
根据上述技术方案，优选地，还包括连接法兰，连接法兰设有凸块，凸块的侧面设有定位槽，安装单元设有连接座，连接座设有凸块能够插入的孔，孔的侧壁设有能够嵌入定位槽的波珠螺丝。
根据上述技术方案，优选地，安装单元还包括相互平行的上安装板和下安装板，一对夹持单元的驱动器分别通过螺栓固定于上安装板，下安装板设有销杆，驱动杆下侧设有销杆能够插入的孔，上安装板设有通孔，通孔内容纳驱动法兰，驱动器的输出轴和驱动杆通过驱动法兰连接，上安装板和下安装板之间设有支撑柱，上安装板和下安装板之间设有支撑柱。
根据上述技术方案，优选地，夹爪设有螺纹孔。
本实用新型的有益效果是：一对夹持单元分别使用两个驱动器传动，避免现有技术中采用齿轮传动，消除齿轮啮合、磨损产生的间隙。而且相对于现有技术采用单一驱动器，两个驱动器输出的加持力更大，效率更高。也可以只驱动单边夹爪，以适应多种工况。衬套填充光轴铰接处的缝隙，减少夹爪机构的松动。在连接法兰和安装单元之间形成一种快速拆装结构。通孔夹爪上的螺纹孔便于拓展连接多种不同夹具。
附图说明
图1示出了本实用新型的实施例的立体结构示意图。
图2示出了本实用新型的实施例的光轴与衬套结构示意图。
图3示出了本实用新型的实施例的连接法兰结构示意图。
图4示出了本实用新型的实施例的连接法兰与连接座结构示意图。
图5示出了本实用新型的实施例的安装单元截面结构示意图。
图中：1.驱动器，2.驱动杆，3.连接杆，4.夹爪，5.光轴，6.衬套，7.连接法兰，8.凸块，9.定位槽，10.连接座，11.波珠螺丝，12.上安装板，13.下安装板，14.销杆，15.驱动法兰，16.支撑柱。
具体实施方式
为了使本技术领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图和最佳实施例对本实用新型作进一步的详细说明。
如图所示，本实用新型一种机械手臂夹爪机构，包括安装单元和夹持单元，一对左右对称的夹持单元分别连接安装单元，夹持单元包括驱动器1、驱动杆2、连接杆3和夹爪4，驱动杆与驱动器的输出轴传动连接，驱动杆与夹爪通过光轴5铰接，连接杆分别通过光轴铰接安装单元和夹爪，光轴的铰接处套设有衬套6。
驱动杆、连接杆、夹爪和安装单元构成四连杆机构。夹爪为夹取物品的部位，安装单元为相对固定机架。当驱动器带动驱动杆转动时，夹爪和连接杆随之转动。驱动器可以调节夹持单元的转动角度，一对驱动器可以共同调节一对夹持单元的开合角度。
一对夹持单元分别使用两个驱动器传动，避免现有技术中采用齿轮传动，消除齿轮啮合、磨损产生的间隙。而且相对于现有技术采用单一驱动器，两个驱动器输出的加持力更大，效率更高。也可以只驱动单边夹爪，以适应多种工况。
衬套填充光轴铰接处的缝隙，减少夹爪机构的松动。
根据上述实施例，优选地，还包括连接法兰7，连接法兰设有凸块8，凸块的侧面设有定位槽9，安装单元设有连接座10，连接座设有凸块能够插入的孔，孔的侧壁设有能够嵌入定位槽的波珠螺丝11。
连接法兰用于连接外部结构。连接法兰与安装单元通过凸块和波珠螺丝连接，凸块插入连接座的孔内时，波珠螺丝的滚珠刚好嵌入凸块的定位槽中，防止凸块从孔中脱离，使连接法兰与安装单元连接固定。一般的，凸块与连接座上的对应孔应设为多边形，从而防止凸块在孔中转动。上述结构形成一种快速拆装结构。
根据上述实施例，优选地，安装单元还包括相互平行的上安装板12和下安装板13，一对夹持单元的驱动器分别通过螺栓固定于上安装板，下安装板设有销杆14，驱动杆下侧设有销杆能够插入的孔，上安装板设有通孔，通孔内容纳驱动法兰15，驱动器的输出轴和驱动杆通过驱动法兰连接，上安装板和下安装板之间设有支撑柱16。上述结构公开了安装单元的具体结构。
根据上述实施例，优选地，夹爪设有螺纹孔17。夹爪可以通过螺纹孔连接不同夹具。
本实用新型的有益效果是：一对夹持单元分别使用两个驱动器传动，避免现有技术中采用齿轮传动，消除齿轮啮合、磨损产生的间隙。而且相对于现有技术采用单一驱动器，两个驱动器输出的加持力更大，效率更高。也可以只驱动单边夹爪，以适应多种工况。衬套填充光轴铰接处的缝隙，减少夹爪机构的松动。在连接法兰和安装单元之间形成一种快速拆装结构。通孔夹爪上的螺纹孔便于拓展连接多种不同夹具。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (4)
1.一种机械手臂夹爪机构，其特征在于：包括安装单元和夹持单元，一对左右对称的夹持单元分别连接安装单元，夹持单元包括驱动器、驱动杆、连接杆和夹爪，驱动杆与驱动器的输出轴传动连接，驱动杆与夹爪通过光轴铰接，连接杆分别通过光轴铰接安装单元和夹爪，光轴的铰接处套设有衬套。
2.根据权利要求1所述的一种机械手臂夹爪机构，其特征在于：还包括连接法兰，连接法兰设有凸块，凸块的侧面设有定位槽，安装单元设有连接座，连接座设有凸块能够插入的孔，孔的侧壁设有能够嵌入定位槽的波珠螺丝。
3.根据权利要求1所述的一种机械手臂夹爪机构，其特征在于：安装单元还包括相互平行的上安装板和下安装板，一对夹持单元的驱动器分别通过螺栓固定于上安装板，下安装板设有销杆，驱动杆下侧设有销杆能够插入的孔，上安装板设有通孔，通孔内容纳驱动法兰，驱动器的输出轴和驱动杆通过驱动法兰连接，上安装板和下安装板之间设有支撑柱。
4.根据权利要求1所述的一种机械手臂夹爪机构，其特征在于：夹爪设有螺纹孔。
Priority Applications (1)
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| CN202122799478.3U CN216099000U (zh) | 2021-11-15 | 2021-11-15 | 一种机械手臂夹爪机构 |
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Publications (1)
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| CN216099000U true CN216099000U (zh) | 2022-03-22 |
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2021
- 2021-11-15 CN CN202122799478.3U patent/CN216099000U/zh active Active
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