CN216098999U - 机械手夹爪及抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型揭示了一种机械手夹爪，包括基座以及设置于所述基座上的夹爪组件和调节组件，所述夹爪组件包括相对设置的第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪和所述第二夹爪在所述调节组件的作用下能互相靠近或远离，所述基座上于所述第一夹爪和第二夹爪之间还配设有抵持件，所述抵持件与所述基座之间弹性连接。本实用新型揭示了一种抓取机械手，包括上述的机械手夹爪。本实用新型的优点包括结构简单，工件抓取过程中稳定可靠。

Description

机械手夹爪及抓取机械手

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种用于抓取电路板的机械手夹爪以及抓取机械手。

背景技术

PM2.5传感器主要包括上盖、上屏蔽罩、PCB板，风机、流道上盖、激光管、流道下盖、下屏蔽罩以及下盖，在PM2.5传感器零部件的组装过程中，常常需要用到自动化机械手对其中的各部件进行抓取并精准安放至对应的组装工位进行下一步的组装。

由于PM2.5传感器的每个零部件在组装过程中都需进行精准定位，特别是PCB板的安装，需要与激光管上的Pin针完全对准，但现有的抓取机械手在抓取PCB板和放下PCB板的过程中都存在不稳定性，无法适用于PM2.5的零部件组装。

因此，针对上述技术问题，有必要提供一种机械手夹爪及抓取机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械手夹爪及抓取机械手，以解决现有技术中的问题。

为了实现上述目的，本实用新型一实施例提供的技术方案如下：

一实施例中，提供了一种机械手夹爪，包括基座以及设置于所述基座上的夹爪组件和调节组件，所述夹爪组件包括相对设置的第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪和所述第二夹爪在所述调节组件的作用下能互相靠近或远离，所述基座上于所述第一夹爪和第二夹爪之间还配设有抵持件，所述抵持件与所述基座之间弹性连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述抵持件在自然状态下至少部分或全部凸于所述第一夹爪和所述第二夹爪远离所述基座的端部表面，该设置使得机械手夹爪在抓取PCB板的过程中能对PCB板产生足够的抵持力，也能在机械手夹爪放下PCB板的过程中，当夹爪离开PCB板时，抵持件能继续作用于PCB板一段时间，保持稳定性。

作为本实用新型的进一步改进，所述基座包括基座本体以及设于所述第一夹爪和第二夹爪之间的固定块，所述固定块上沿垂直于所述第一夹爪和第二夹爪移动方向设置有至少两个导向柱，所述抵持件可滑动套设于所述导向柱上，且通过弹簧与所述固定块之间弹性连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述基座本体上设置有轨道组，所述调节组件包括设于所述轨道组上的两个调节滑块以及驱动所述调节滑块相对运动的驱动结构，所述第一夹爪和所述第二夹爪分别设于两个所述调节滑块上。

作为本实用新型的进一步改进，所述基座本体表面向内凹设有倒“T”形的槽条形成所述轨道组，所述调节滑块嵌设于所述槽条内，调节滑块嵌设于基座本体内可以进一步保证夹爪的稳定性。

作为本实用新型的进一步改进，所述第一夹爪和所述第二夹爪分别包括一夹持部，所述夹持部被构造成“L”型结构，且所述第一夹爪的夹持部与所述第二夹爪的夹持部呈镜像对称设置。

作为本实用新型的进一步改进，所述夹持部包括夹持臂以及沿垂直于所述夹持臂方向延伸的延伸部，所述夹持臂于所述延伸部一端设有凹槽，当所述加持部夹取PCB板时，所述凹槽能对所述PCB板进行一定程度的限位。

本实用新型提供了一种抓取机械手，包括底座，旋转臂以及上述任一所述的机械手夹爪，所述旋转臂一端可旋转设于所述底座上，所述旋转臂另一端设置有机械手夹爪。

作为本实用新型的进一步改进，还包括驱动结构，所述驱动结构设于所述底座上且作用于所述旋转臂，实现所述旋转臂的旋转。

作为本实用新型的进一步改进，所述机械手夹爪通过安装板安装于所述旋转臂一端，所述安装板上还设置有传感器结构，所述传感器结构用于检测所述机械手夹爪是否抓取工件。

与现有技术相比，本实用新型结构简单，其有益效果在于：

通过弹性设置的抵持件，能维持被抓取工件在抓取和放下过程中的稳定性，且始终保持被抓取工件位于机械手夹爪的底端，便于将被抓取工件平稳放置组装工位。

抵持件在自然状态下部分或全部凸于第一夹爪和第二夹爪远离基座的端部表面，使得机械手夹爪被抓取工件(放下PCB板)的过程中，当夹爪离开被抓取工件(PCB板)时，抵持件能继续作用于被抓取工件(PCB板)一段时间，保持稳定性。

通过传感器结构连接控制部件(外设或自备都可)对有无抓取工件进行检测，提高工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施方式中一种机械手夹爪的立体结构示意图；

图2是本申请一实施方式中一种机械手夹爪的剖视图；

图3是本申请一实施方式中一种机械手夹爪的夹持部放大图；

图4是本申请一实施方式中一种抓取机械手的立体结构示意图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的各实施方式对本实用新型进行详细描述。但该等实施方式并不限制本实用新型，本领域的普通技术人员根据该等实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本实用新型的保护范围内。

参考图1和图2所示，本申请一实施例提供了一种机械手夹爪A，包括基座本体1，固定块2，调节组件，夹爪组件以及抵持件5；固定块2设于基座本体1的下方，调节组件设于固定块2两侧的基座本体1上，夹爪组件分别固定于调节组件上，包括相对设置的第一夹爪41和第二夹爪42，第一夹爪41和第二夹爪42在调节组件的作用下能互相靠近或远离，抵持件5与固定块2之间弹性连接。

基座本体1的底部于固定块2的两侧分别向内凹设有倒“T”形的槽条，该槽条形成了夹爪移动的轨道组。

调节组件包括设于轨道组上的两个调节滑块31以及驱动调节滑块31相对运动的驱动结构，本实施例中的驱动结构可以为双向气缸，调节滑块31嵌设于槽条内，第一夹爪41和第二夹爪42分别设于两个调节滑块31上；调节滑块31嵌设于基座本体1内可以进一步保证夹爪移动和抓取过程中的稳定性。

固定块2设于第一夹爪41和第二夹爪42之间的基座本体1上，固定块2上沿垂直于第一夹爪41和第二夹爪42移动方向设置有至少两个导向柱21，抵持件5可滑动套设于导向柱21上，且通过弹簧6与固定块2之间弹性连接。

抵持件5与固定块2之间的弹簧满足，在自然状态下，抵持件5的底部部分或全部凸于第一夹爪41和第二夹爪42远离基座本体1的端部表面，该设计使得机械手夹爪在抓取PCB板的过程中抵持件5能对PCB板产生足够的抵持力，也能在机械手夹爪放下PCB板的过程中，当夹爪离开PCB板时，抵持件5能继续作用于PCB板一段时间，保持稳定性。

第一夹爪41和第二夹爪42被构造成C型且呈镜像对称设置，第一夹爪41和第二夹爪42分别包括一夹持部43，参考图3所示，夹持部43被构造成“L”型结构，夹持部43包括夹持臂431以及沿垂直于夹持臂431方向延伸的延伸部432，夹持臂431于延伸部432一端设有凹槽4311，当加持部43夹取PCB板时，凹槽4311能对PCB板进行一定程度的限位。

抵持件5可以采用硬质材质制成，但为降低其抵持于PCB板时对其摩擦造成的PCB板损坏，抵持件5的底部可以设置有柔性垫片结构51。

参考图4所示，本申请一实施例提供了一种抓取机械手，包括底座100，旋转臂200，驱动结构300以及上述任一的机械手夹爪A，旋转臂200一端可旋转设于底座100上，旋转臂200另一端设置有机械手夹爪A，驱动结构300设于底座100上且作用于旋转臂200，实现旋转臂200的360°旋转。

机械手夹爪A通过安装板201安装于旋转臂200一端，安装板201上还设置有传感器结构202，传感器结构202用于检测机械手夹爪A是否抓取工件。

本装置的工作流程为：双向气缸控制第一夹爪和第二夹爪打开，机械手下移，抵持件抵持于PCB板表面，机械手持续下移一定位移后第一夹爪和第二夹爪靠近，抓取PCB板同时机械手上移，抵持件在弹簧的作用下将PCB板顶于夹爪底端，运输至待组装工位后(可靠传感器结构进行定位)，第一夹爪和第二夹爪比抵持件先离开PCB板，保证PCB板精准放置于待组装工位上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

通过弹性设置的抵持件，能维持被抓取工件在抓取和放下过程中的稳定性，且始终保持被抓取工件位于机械手夹爪的底端，便于将被抓取工件平稳放置组装工位。

抵持件在自然状态下部分或全部凸于第一夹爪和第二夹爪远离基座的端部表面，使得机械手夹爪被抓取工件(放下PCB板)的过程中，当夹爪离开被抓取工件(PCB板)时，抵持件能继续作用于被抓取工件(PCB板)一段时间，保持稳定性。

通过传感器结构连接控制部件(外设或自备都可)对机械手下方有无待抓取工件或有无抓取到工件进行检测，提高工作效率。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施例加以描述，但并非每个实施例仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种机械手夹爪，其特征在于，包括基座以及设置于所述基座上的夹爪组件和调节组件，所述夹爪组件包括相对设置的第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪和所述第二夹爪在所述调节组件的作用下能互相靠近或远离，所述基座上于所述第一夹爪和第二夹爪之间还配设有抵持件，所述抵持件与所述基座之间弹性连接。

2.根据权利要求1所述的机械手夹爪，其特征在于，所述抵持件在自然状态下至少部分凸于所述第一夹爪和所述第二夹爪远离所述基座的端部表面。

3.根据权利要求1所述的机械手夹爪，其特征在于，所述基座包括基座本体以及设于所述第一夹爪和第二夹爪之间的固定块，所述固定块上沿垂直于所述第一夹爪和第二夹爪移动方向设置有至少两个导向柱，所述抵持件可滑动套设于所述导向柱上，且通过弹簧与所述固定块之间弹性连接。

4.根据权利要求3所述的机械手夹爪，其特征在于，所述基座本体上设置有轨道组，所述调节组件包括设于所述轨道组上的两个调节滑块以及驱动所述调节滑块相对运动的驱动结构，所述第一夹爪和所述第二夹爪分别设于两个所述调节滑块上。

5.根据权利要求4所述的机械手夹爪，其特征在于，所述基座本体表面向内凹设有倒“T”形的槽条形成所述轨道组，所述调节滑块嵌设于所述槽条内。

6.根据权利要求1所述的机械手夹爪，其特征在于，所述第一夹爪和所述第二夹爪分别包括一夹持部，所述夹持部被构造成“L”型结构，且所述第一夹爪的夹持部与所述第二夹爪的夹持部呈镜像对称设置。

7.根据权利要求6所述的机械手夹爪，其特征在于，所述夹持部包括夹持臂以及沿垂直于所述夹持臂方向延伸的延伸部，所述夹持臂于所述延伸部一端设有凹槽。

8.一种抓取机械手，其特征在于，包括底座，旋转臂以及上述权利要求1～7任一所述机械手夹爪，所述旋转臂一端可旋转设于所述底座上，所述旋转臂另一端设置有机械手夹爪。

9.根据权利要求8所述的抓取机械手，其特征在于，还包括驱动结构，所述驱动结构设于所述底座上且作用于所述旋转臂，实现所述旋转臂的旋转。

10.根据权利要求8所述的抓取机械手，其特征在于，所述机械手夹爪通过安装板安装于所述旋转臂一端，所述安装板上还设置有传感器结构，所述传感器结构用于检测所述机械手夹爪是否抓取工件。

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