CN218639653U - 一种四轴摆臂机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种四轴摆臂机械手，包括机箱，所述机箱的顶部内侧安装有驱动电机，所述驱动电机的输出端连接有转动杆，所述转动杆的顶端安装有转动台，所述转动台的底部安装有转轮，转轮活动安装在机箱的上方，所述转动台的顶壁安装有两组对称排列的支撑板，两组所述支撑板的相对面开设有引导槽，两组所述支撑板的正面均安装有支撑座，本实用新型通过安装有第一伺服电机、螺纹杆、引导滑杆、引导滑块和引导槽，由引导滑杆指引套环的移动，避免套环在移动的过程中发生偏移的情况，套环移动带动升降架跟着进行移动，引导滑块活动安装在引导槽的内侧，由引导槽牵引引导滑块的位移，避免引导滑块在移动的过程中发生偏移。

Description

一种四轴摆臂机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种四轴摆臂机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，在现代越来越多的人力工作被机械所取代，他们有很长的使用寿命，能够胜任高速和高重复的工作，在机械手调整高低时，设备容易发生偏移的情况，影响设备的后期加工。

现有技术中四轴摆臂机械手存在的缺陷是：

专利文件：CN213320131U一种新型四轴摆臂机械手，包括放置槽和承重架，所述承重架的下方两侧连接有万向轮，且承重架的内部安置有放置槽，所述放置槽的下方安装有销钉，所述承重架的中部下方安置有底座吸盘，且承重架的上方设置有气缸，所述气缸的上方连接有橡胶垫，且橡胶垫的上方安装有电机，所述电机的上方设置有连接块，且连接块的上方外部安装有耐磨垫，并且耐磨垫的外部安置有连接槽，所述连接槽的外部安装有电动滑轨，且电动滑轨的上方连接有机械臂，所述机械臂的右侧下方安置有吸盘，所述电动滑轨的右侧安装有限位块。该新型四轴摆臂机械手通过设置的电动滑轨，可以带动机械臂的运动，使机械臂可以来回伸缩，达到机械臂对物品来回移动的效果。传统的机械手在加工的过程中，需要上下调整高低，在上下移动的过程中，由于引导结构较为简单，机械手在移动的过程中，容易发生偏移的情况。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种四轴摆臂机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种四轴摆臂机械手，包括机箱，所述机箱的顶部内侧安装有驱动电机，所述驱动电机的输出端连接有转动杆，所述转动杆的顶端安装有转动台，所述转动台的底部安装有转轮，转轮活动安装在机箱的上方，所述转动台的顶壁安装有两组对称排列的支撑板，两组所述支撑板的相对面开设有引导槽，两组所述支撑板的正面均安装有支撑座，所述支撑板的顶部安装有支撑台，所述支撑台的顶部安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端连接有螺纹杆，螺纹杆的底端活动安装在一组支撑座的顶部，所述支撑台的底部安装有引导滑杆，引导滑杆的底端安装在另一组支撑座的顶部。

优选的，所述螺纹杆的外侧通过螺纹活动安装有套环，套环的一侧安装有升降架，升降架的两侧均安装有套环，另一组套环活动安装在引导滑杆的外侧，升降架的两侧外壁安装有引导滑块。

优选的，所述升降架的内侧活动安装有转动辊，转动辊的一端活动安装有控制电机，转动辊的外侧活动安装有传输带，升降架的底部开设有活动槽，传输带的底部安装有移动板，移动板的底部安装有移动架，移动架位于活动槽的内侧，移动板的底部通过连接件活动安装有滚轮，滚轮位于移动架的两侧，滚轮活动安装在升降架的内侧底壁上。

优选的，所述移动架的底部贯穿安装有伸缩杆，伸缩杆的底端安装有轴承座，轴承座的内侧活动安装有传动杆，传动杆的一端活动连接有第二伺服电机，第二伺服电机安装在轴承座的一侧。

优选的，所述传动杆的下表面安装有连接座，连接座的底端安装有支撑壳，支撑壳的内侧安装有转向电机，转向电机的输出端活动连接有转杆，转杆的底端安装有转台，转台的底部安装有两组对称排列的轴承板，轴承板的内侧活动连接有夹板，两组夹板的相对面通过连接件活动连接有连接杆，连接杆的一端活动连接有升降件。

优选的，所述转台的底部安装有调节杆，调节杆的底端安装在升降件的顶部。

优选的，两组所述夹板的相对面安装有防滑垫。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1.本实用新型通过安装有第一伺服电机、螺纹杆、引导滑杆、引导滑块和引导槽，第一伺服电机运行带动输出端的螺纹杆进行转动，螺纹杆转动通过螺纹带动外侧的套环进行上下移动，另一组套环套在引导滑杆的外侧，由引导滑杆指引套环的移动，避免套环在移动的过程中发生偏移的情况，套环移动带动升降架跟着进行移动，引导滑块活动安装在引导槽的内侧，由引导槽牵引引导滑块的位移，避免引导滑块在移动的过程中发生偏移，方便调整机械手的高度。

2.本实用新型通过安装有第二伺服电机、转动杆，第二伺服电机安装在轴承座的一侧，第二伺服电机运行带动输出端的传动杆进行转动，传动杆转动带动连接座和夹持设备调整角度，提高装置的灵活性，提高装置的适应性，使用者可以根据需要使得连接座和下方的夹持设备调整到合适角度，对物品进行夹持，方便使用者操作。

附图说明

图1为本实用新型的装置主体立体图；

图2为本实用新型的装置主体正面图；

图3为本实用新型的装置主体侧面图；

图4为本实用新型的转台立体图；

图5为本实用新型的转台平面图；

图6为本实用新型的升降架结构图。

图中：1、机箱；2、驱动电机；3、转动杆；4、转动台；5、转轮；6、支撑板；7、引导槽；8、支撑台；9、第一伺服电机；10、螺纹杆；11、引导滑杆；12、套环；13、升降架；14、转动辊；15、控制电机；16、活动槽；17、传输带；18、移动板；19、滚轮；20、移动架；21、伸缩杆；22、轴承座；23、传动杆；24、第二伺服电机；25、连接座；26、支撑壳；27、转向电机；28、转杆；29、转台；30、轴承板；31、夹板；32、连接杆；33、升降件；34、调节杆；35、防滑垫；36、引导滑块；37、支撑座。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1、图2、图3、图4、图5和图6，一种四轴摆臂机械手，包括机箱1，所述机箱1的顶部内侧安装有驱动电机2，所述驱动电机2的输出端连接有转动杆3，所述转动杆3的顶端安装有转动台4，所述转动台4的底部安装有转轮5，转轮5活动安装在机箱1的上方，机箱1对内侧的驱动电机2进行固定，保证驱动电机2可以平稳运行，驱动电机2运行带动输出端的转动杆3进行转动，转动杆3旋转带动顶端的转动台4进行转动，转动台4转动带动底部的转轮5跟着旋转，转轮5在机箱1的上方平稳转动，保证顶部转动台4可以平稳旋转。

所述转动台4的顶壁安装有两组对称排列的支撑板6，两组所述支撑板6的相对面开设有引导槽7，转动台4对顶部的支撑板6进行固定，保证支撑板6的稳定，两组所述支撑板6的正面均安装有支撑座37，所述支撑板6的顶部安装有支撑台8，所述支撑台8的顶部安装有第一伺服电机9，支撑板6对顶部的支撑台8进行固定，保证支撑台8的稳定，支撑台8对第一伺服电机9支撑，保证第一伺服电机9可以平稳运行，所述第一伺服电机9的输出端连接有螺纹杆10，螺纹杆10的底端活动安装在一组支撑座37的顶部，所述支撑台8的底部安装有引导滑杆11，引导滑杆11的底端安装在另一组支撑座37的顶部，所述螺纹杆10的外侧通过螺纹活动安装有套环12，套环12的一侧安装有升降架13，升降架13的两侧均安装有套环12，另一组套环12活动安装在引导滑杆11的外侧，升降架13的两侧外壁安装有引导滑块36，第一伺服电机9输出端与螺纹杆10连接，同时支撑台8与支撑座37配合对引导滑杆11支撑，第一伺服电机9运行带动输出端的螺纹杆10进行转动，螺纹杆10转动通过螺纹带动外侧的套环12进行上下移动，另一组套环12套在引导滑杆11的外侧，由引导滑杆11指引套环12的移动，避免套环12在移动的过程中发生偏移的情况，套环12移动带动升降架13跟着进行移动，引导滑块36活动安装在引导槽7的内侧，由引导槽7牵引引导滑块36的位移，避免引导滑块36在移动的过程中发生偏移，方便调整机械手的高度。

所述升降架13的内侧活动安装有转动辊14，转动辊14的一端活动安装有控制电机15，转动辊14的外侧活动安装有传输带17，升降架13的底部开设有活动槽16，传输带17的底部安装有移动板18，移动板18的底部安装有移动架20，移动架20位于活动槽16的内侧，移动板18的底部通过连接件活动安装有滚轮19，滚轮19位于移动架20的两侧，滚轮19活动安装在升降架13的内侧底壁上，升降架13对内侧的转动辊14进行支撑，保证转动辊14可以平稳转动，控制电机15运行带动输出端的转动辊14进行转动，转动辊14转动带动外侧的传输带17跟着转动，传输带17转动带动底部的移动板18进行移动，移动板18移动带动底部的滚轮19和移动架20移动，滚轮19在移动的过程中，在升降架13的内侧底壁滚动，保证移动板18和移动架20可以平稳移动。

所述移动架20的底部贯穿安装有伸缩杆21，伸缩杆21的底端安装有轴承座22，轴承座22的内侧活动安装有传动杆23，传动杆23的一端活动连接有第二伺服电机24，第二伺服电机24安装在轴承座22的一侧，移动架20对底部的伸缩杆21进行支撑，保证伸缩杆21可以平稳运行，伸缩杆21运行调整长度带动底部的轴承座22上下移动调节底部设备的高度，第二伺服电机24安装在轴承座22的一侧，第二伺服电机24运行带动输出端的传动杆23进行转动，传动杆23转动带动连接座25和夹持设备调整角度，提高装置的灵活性，提高装置的适应性。

所述传动杆23的下表面安装有连接座25，连接座25的底端安装有支撑壳26，支撑壳26的内侧安装有转向电机27，转向电机27的输出端活动连接有转杆28，转杆28的底端安装有转台29，转台29的底部安装有两组对称排列的轴承板30，轴承板30的内侧活动连接有夹板31，两组夹板31的相对面通过连接件活动连接有连接杆32，连接杆32的一端活动连接有升降件33，所述转台29的底部安装有调节杆34，调节杆34的底端安装在升降件33的顶部，两组所述夹板31的相对面安装有防滑垫35，传动杆23对底部的连接座25进行连接，连接座25对底部的支撑壳26进行支撑，方便支撑壳26对内侧的转向电机27进行支撑，转向电机27运行带动输出端的转杆28进行转动，转杆28转动带动底端的转台29进行转动，转台29调整下方夹持结构的角度，转台29对底部的轴承板30进行固定，方便轴承板30对夹板31支撑，调节杆34的底端连接升降件33，升降件33活动连接连接杆32，连接杆32的一端与夹板31活动连接，调节杆34缩短带动连接杆32的一端向上抬起，连接杆32与夹板31接触的一端向内收，两组夹板31的底端相互靠近，对物品进行夹持，夹板31上的防滑垫35与物品接触，通过防滑垫35增大摩擦力，保证装置可以牢固的夹持住物品，避免在夹持的过程中发生掉落。

工作原理：驱动电机2运行带动输出端的转动杆3进行转动，转动杆3旋转带动顶端的转动台4进行转动，转动台4转动带动底部的转轮5跟着旋转，转轮5在机箱1的上方平稳转动，保证顶部转动台4可以平稳旋转，在顶部设备在调整到指定方向后，第一伺服电机9运行带动输出端的螺纹杆10进行转动，螺纹杆10转动通过螺纹带动外侧的套环12进行上下移动，另一组套环12套在引导滑杆11的外侧，由引导滑杆11指引套环12的移动，避免套环12在移动的过程中发生偏移的情况，套环12移动带动升降架13跟着进行移动，引导滑块36活动安装在引导槽7的内侧，由引导槽7牵引引导滑块36的位移，避免引导滑块36在移动的过程中发生偏移，将机械手调整到指定高度，控制电机15运行带动输出端的转动辊14进行转动，转动辊14转动带动外侧的传输带17跟着转动，传输带17转动带动底部的移动板18进行移动，移动板18移动带动底部的滚轮19和移动架20移动，滚轮19在移动的过程中，在升降架13的内侧底壁滚动，方便调整机械手的位置，在夹板31移动到物品的两侧后，调节杆34缩短带动连接杆32的一端向上抬起，连接杆32与夹板31接触的一端向内收，两组夹板31的底端相互靠近，对物品进行夹持，夹板31上的防滑垫35与物品接触，通过防滑垫35增大摩擦力，保证装置可以牢固的夹持住物品，搬运物品。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (7)

1.一种四轴摆臂机械手，包括机箱(1)，其特征在于：所述机箱(1)的顶部内侧安装有驱动电机(2)，所述驱动电机(2)的输出端连接有转动杆(3)，所述转动杆(3)的顶端安装有转动台(4)，所述转动台(4)的底部安装有转轮(5)，转轮(5)活动安装在机箱(1)的上方，所述转动台(4)的顶壁安装有两组对称排列的支撑板(6)，两组所述支撑板(6)的相对面开设有引导槽(7)，两组所述支撑板(6)的正面均安装有支撑座(37)，所述支撑板(6)的顶部安装有支撑台(8)，所述支撑台(8)的顶部安装有第一伺服电机(9)，所述第一伺服电机(9)的输出端连接有螺纹杆(10)，螺纹杆(10)的底端活动安装在一组支撑座(37)的顶部，所述支撑台(8)的底部安装有引导滑杆(11)，引导滑杆(11)的底端安装在另一组支撑座(37)的顶部。

2.根据权利要求1所述的一种四轴摆臂机械手，其特征在于：所述螺纹杆(10)的外侧通过螺纹活动安装有套环(12)，套环(12)的一侧安装有升降架(13)，升降架(13)的两侧均安装有套环(12)，另一组套环(12)活动安装在引导滑杆(11)的外侧，升降架(13)的两侧外壁安装有引导滑块(36)。

3.根据权利要求2所述的一种四轴摆臂机械手，其特征在于：所述升降架(13)的内侧活动安装有转动辊(14)，转动辊(14)的一端活动安装有控制电机(15)，转动辊(14)的外侧活动安装有传输带(17)，升降架(13)的底部开设有活动槽(16)，传输带(17)的底部安装有移动板(18)，移动板(18)的底部安装有移动架(20)，移动架(20)位于活动槽(16)的内侧，移动板(18)的底部通过连接件活动安装有滚轮(19)，滚轮(19)位于移动架(20)的两侧，滚轮(19)活动安装在升降架(13)的内侧底壁上。

4.根据权利要求3所述的一种四轴摆臂机械手，其特征在于：所述移动架(20)的底部贯穿安装有伸缩杆(21)，伸缩杆(21)的底端安装有轴承座(22)，轴承座(22)的内侧活动安装有传动杆(23)，传动杆(23)的一端活动连接有第二伺服电机(24)，第二伺服电机(24)安装在轴承座(22)的一侧。

5.根据权利要求4所述的一种四轴摆臂机械手，其特征在于：所述传动杆(23)的下表面安装有连接座(25)，连接座(25)的底端安装有支撑壳(26)，支撑壳(26)的内侧安装有转向电机(27)，转向电机(27)的输出端活动连接有转杆(28)，转杆(28)的底端安装有转台(29)，转台(29)的底部安装有两组对称排列的轴承板(30)，轴承板(30)的内侧活动连接有夹板(31)，两组夹板(31)的相对面通过连接件活动连接有连接杆(32)，连接杆(32)的一端活动连接有升降件(33)。

6.根据权利要求5所述的一种四轴摆臂机械手，其特征在于：所述转台(29)的底部安装有调节杆(34)，调节杆(34)的底端安装在升降件(33)的顶部。

7.根据权利要求5所述的一种四轴摆臂机械手，其特征在于：两组所述夹板(31)的相对面安装有防滑垫(35)。

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