CN219726265U - 一种三轴摆臂机械手的夹持部 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种三轴摆臂机械手的夹持部，包括机体，所述机体的下表面固定连接有若干个支撑柱，所述机体的上表面固定连接有工作台，所述机体的上表面安装有旋转座，所述旋转座的上表面安装有升降臂，所述工作台的一侧安装有拖曳线缆，所述升降臂的一侧安装有伸缩臂，所述伸缩臂的一侧设有调节结构，所述调节结构包括衔接框，所述衔接框的上表面与伸缩臂固定连接，所述衔接框的内壁固定连接有电推杆，所述电推杆的输出端固定连接有齿板。本实用新型解决了机械手的夹持部容易夹持物料不稳定，容易导致物料在夹持转运过程中掉落，进而会降低三轴摆臂机械手工作效率的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种三轴摆臂机械手的夹持部。
背景技术
三轴摆臂机械手主要由底座、工作台、传动板和夹持组件构成，主要用于自动上料和移料的设备，在工业生产中较为常见。
现有技术中机械手的运动机构件大多较为复杂，机械手发热量较大，控制中心大多设在机械手的底座上，当移料的工作面较低时，控制中心内的位置会更低，需要操作人员蹲着操作或远程另架操作面板操作，使用上较不方便。
为此，公告号为CN215749164U的一项中国专利公开了一种三轴摆臂机械手，其技术方案要点是：包括底座和工作台，底座上设第一驱动装置，第一驱动装置传动传动板，传动板上设第二驱动装置，第二驱动装置传动连接转轴，转轴上设转盘，转盘上设机械臂，机械臂上设第三驱动装置和滑道，滑道上设滑板，滑板上设夹持组件。本实用新型通过设置第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置和分别与其传动连接的传动板、转盘和滑板，可实现夹持组件在水平和竖直一定范围内移动，实现自动连续上料和移料；通过设置操作杆，可将工控电脑设置在适合操作的位置处，使用方便；通过设置散热件，可加速将底座内因第一驱动装置和第二驱动装置运动生产的热量散发出去，延长底座内部机构件和各电控元件的使用寿命。
然而，前述机械手的夹持部容易夹持物料不稳定，容易导致物料在夹持转运过程中掉落，进而会降低三轴摆臂机械手的工作效率。
实用新型内容
本实用新型的目的是解决现有技术中存在机械手的夹持部容易夹持物料不稳定，容易导致物料在夹持转运过程中掉落，进而会降低三轴摆臂机械手的工作效率的缺点，而提出的一种三轴摆臂机械手的夹持部。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种三轴摆臂机械手的夹持部，包括机体，所述机体的下表面固定连接有若干个支撑柱，所述机体的上表面固定连接有工作台，所述机体的上表面安装有旋转座，所述旋转座的上表面安装有升降臂，所述工作台的一侧安装有拖曳线缆，所述升降臂的一侧安装有伸缩臂，所述伸缩臂的一侧设有调节结构，所述调节结构包括衔接框，所述衔接框的上表面与伸缩臂固定连接，所述衔接框的内壁固定连接有电推杆，所述电推杆的输出端固定连接有齿板，所述衔接框靠近齿板的一侧固定连接有横板，所述横板远离衔接框的一侧固定连接有两个衔接板，所述衔接板的内壁转动连接有齿轮，两个所述齿轮呈镜像对称，两个所述齿轮分别与齿板的两侧相啮合，所述横板远离衔接框的一侧固定连接有两个连接板，所述连接板的内壁转动连接有弧形齿块，所述弧形齿块与齿轮相啮合，所述弧形齿块的圆弧面固定连接有支杆，所述支杆的一端固定连接有顶块。
上述部件所达到的效果为：通过设置调节结构，只需启动电推既可以驱动顶块对物料进行夹持固定，能够使物料固定稳固，避免物料在转运过程中掉落，提高了该机械手的工作效率。
优选的，所述齿板远离电推杆的一侧固定连接有顶板，所述顶板的截面呈矩形。
上述部件所达到的效果为：当顶块与物料夹持固定时，顶板会同步与物料抵接，从而能够多方位对物料进行限位，使物料能够进一步固定稳固。
优选的，所述衔接框的一侧滑动穿设有导向条，所述导向条与横板滑动连接，所述导向条的一端与齿板固定连接。
上述部件所达到的效果为：齿板在移动时，导向条可以对其进行限位，从而使齿板的移动过程更加稳定。
优选的，所述顶块的一侧固定连接有防护垫，所述防护垫具体为海绵垫。
上述部件所达到的效果为：通过在顶块的一侧设置材质为海绵的防护垫，可以提高顶块靠近物料一侧的柔软度，从而避免物料被顶块夹持损伤。
优选的，所述工作台的上表面设有辅助结构，所述辅助结构包括定位柱，所述定位柱的一端与工作台固定连接，所述定位柱的另一端滑动穿设有连接柱，所述连接柱远离定位柱的一端固定连接有限位板，所述定位柱的圆弧面螺纹穿设有螺杆。
上述部件所达到的效果为：通过设置辅助结构，限位板可以对拖曳电缆竖直方向进行限位，才从而尽量避免拖曳电缆移动时拍偏移距离过大，造成竖直方向发生缠绕，提高了该机械手的实用性。
优选的，所述螺杆的一端固定连接有橡胶塞，所述橡胶塞呈圆饼状。
上述部件所达到的效果为：橡胶塞可以提高螺杆一端的摩擦力，从而使螺杆能够借助橡胶塞与连接住抵接稳固。
优选的，所述连接柱的圆弧面套有弹簧，所述弹簧的两端分别与限位板和定位柱固定连接。
上述部件所达到的效果为：在螺杆与连接柱分离后，弹簧可以驱动限位板快速向远离定位柱的方向移动，从而方便了对限位板的控制。
综上所述：通过设置调节结构，只需启动电推既可以驱动顶块对物料进行夹持固定，能够使物料固定稳固，避免物料在转运过程中掉落，提高了该机械手的工作效率，具有较高自动化水平，值得深入推广；通过设置辅助结构，限位板可以对拖曳电缆竖直方向进行限位，才从而尽量避免拖曳电缆移动时拍偏移距离过大，造成竖直方向发生缠绕，提高了该机械手的实用性。
附图说明
图1为本实用新型的立体结构示意图；
图2为本实用新型的俯视结构示意图；
图3为本实用新型调节结构的结构示意图；
图4为本实用新型辅助结构的结构示意图；
图5为本实用新型螺杆的结构示意图。
图例说明：1、机体；2、支撑柱；3、调节结构；301、衔接框；302、电推杆；303、齿板；304、横板；305、衔接板；306、齿轮；307、连接板；308、弧形齿块；309、支杆；310、顶块；311、顶板；312、导向条；313、防护垫；4、辅助结构；41、定位柱；42、连接柱；43、螺杆；44、限位板；45、弹簧；46、橡胶塞；5、工作台；6、旋转座；7、升降臂；8、伸缩臂。
具体实施方式
参照图1所示，本实用新型提供一种技术方案：一种三轴摆臂机械手的夹持部，包括机体1，机体1的下表面固定连接有若干个支撑柱2，机体1的上表面固定连接有工作台5，机体1的上表面安装有旋转座6，旋转座6的上表面安装有升降臂7，工作台5的一侧安装有拖曳线缆，升降臂7的一侧安装有伸缩臂8，在使用该机械爪转运物料时，通过设置伸缩臂8、旋转座6和升降臂7，可以使该机修手带动物料实现x、y、z三轴移动，从而能够方便对物料进行上料和移料操作，其中，伸缩臂8的一侧设有调节结构3，工作台5的上表面设有辅助结构4。
下面具体说一下其调节结构3和辅助结构4的具体设置和作用。
参照图2、图3和图4所示，本实施方案中：调节结构3包括衔接框301，衔接框301的上表面与伸缩臂8固定连接，衔接框301的内壁固定连接有电推杆302，电推杆302的输出端固定连接有齿板303，衔接框301靠近齿板303的一侧固定连接有横板304，横板304远离衔接框301的一侧固定连接有两个衔接板305，衔接板305的内壁转动连接有齿轮306，两个齿轮306呈镜像对称，两个齿轮306分别与齿板303的两侧相啮合，横板304远离衔接框301的一侧固定连接有两个连接板307，连接板307的内壁转动连接有弧形齿块308，弧形齿块308与齿轮306相啮合，弧形齿块308的圆弧面固定连接有支杆309，支杆309的一端固定连接有顶块310，通过设置调节结构3，只需启动电推既可以驱动顶块310对物料进行夹持固定，能够使物料固定稳固，避免物料在转运过程中掉落，提高了该机械手的工作效率，齿板303远离电推杆302的一侧固定连接有顶板311，顶板311的截面呈矩形，当顶块310与物料夹持固定时，顶板311会同步与物料抵接，从而能够多方位对物料进行限位，使物料能够进一步固定稳固，衔接框301的一侧滑动穿设有导向条312，导向条312与横板304滑动连接，导向条312的一端与齿板303固定连接，齿板303在移动时，导向条312可以对其进行限位，从而使齿板303的移动过程更加稳定，顶块310的一侧固定连接有防护垫313，防护垫313具体为海绵垫，通过在顶块310的一侧设置材质为海绵的防护垫313，可以提高顶块310靠近物料一侧的柔软度，从而避免物料被顶块310夹持损伤。
参照图5所示，具体的，辅助结构4包括定位柱41，定位柱41的一端与工作台5固定连接，定位柱41的另一端滑动穿设有连接柱42，连接柱42远离定位柱41的一端固定连接有限位板44，定位柱41的圆弧面螺纹穿设有螺杆43，通过设置辅助结构4，限位板44可以对拖曳电缆竖直方向进行限位，才从而尽量避免拖曳电缆移动时拍偏移距离过大，造成竖直方向发生缠绕，提高了该机械手的实用性，螺杆43的一端固定连接有橡胶塞46，橡胶塞46呈圆饼状，橡胶塞46可以提高螺杆43一端的摩擦力，从而使螺杆43能够借助橡胶塞46与连接柱42抵接稳固，连接柱42的圆弧面套有弹簧45，弹簧45的两端分别与限位板44和定位柱41固定连接，在螺杆43与连接柱42分离后，弹簧45可以驱动限位板44快速向远离定位柱41的方向移动，从而方便了对限位板44的控制。
在使用该机械爪转运物料时，通过设置伸缩臂8、旋转座6和升降臂7，可以使该机修手带动物料实现x、y、z三轴移动，从而能够方便对物料进行上料和移料操作，当需要接触顶块310对物料进行夹持固定时，启动电推杆302带动齿板303移动，齿板303在移动时，导向条312可以对其进行限位，从而使齿板303的移动过程更加稳定，齿板303带动两个齿轮306转动，齿轮306驱动与其相啮合的弧形齿块308转动，弧形齿块308借助支杆309带动顶块310，两个顶块310同步向物料的方向移动，直至顶块310与物料抵接，既可对物料进行夹持固定，当顶块310与物料夹持固定时，顶板311会同步与物料抵接，从而能够多方位对物料进行限位，使物料能够进一步固定稳固，需要拆卸物料时，只需启动电推杆302齿板303反向移动，既可使顶块310与物料分离，既可对物料进行拆卸，其中，通过在顶块310的一侧设置材质为海绵的防护垫313，可以提高顶块310靠近物料一侧的柔软度，从而避免物料被顶块310夹持损伤，通过设置调节结构3，只需启动电推既可以驱动顶块310对物料进行夹持固定，能够使物料固定稳固，避免物料在转运过程中掉落，提高了该机械手的工作效率，具有较高自动化水平，值得深入推广。
通过设置辅助结构4，当需要对拖曳线缆进行限位时，先转动螺杆43带动橡胶塞46与连接柱42分离，再移动限位板44，当限位板44至拖曳线缆上方，再转动螺杆43带动橡胶塞46与连接柱42抵接，其中，橡胶塞46可以提高螺杆43一端的摩擦力，从而使螺杆43能够借助橡胶塞46与连接柱42抵接稳固，另外，在螺杆43与连接柱42分离后，弹簧45可以驱动限位板44快速向远离定位柱41的方向移动，从而方便了对限位板44的控制，通过设置辅助结构4，限位板44可以对拖曳电缆竖直方向进行限位，从而尽量避免拖曳电缆移动时拍偏移距离过大，造成竖直方向发生缠绕。
Claims (7)
1.一种三轴摆臂机械手的夹持部，包括机体(1)，其特征在于：所述机体(1)的下表面固定连接有若干个支撑柱(2)，所述机体(1)的上表面固定连接有工作台(5)，所述机体(1)的上表面安装有旋转座(6)，所述旋转座(6)的上表面安装有升降臂(7)，所述工作台的一侧安装有拖曳线缆，所述升降臂(7)的一侧安装有伸缩臂(8)，所述伸缩臂(8)的一侧设有调节结构(3)，所述调节结构(3)包括衔接框(301)，所述衔接框(301)的上表面与伸缩臂(8)固定连接，所述衔接框(301)的内壁固定连接有电推杆(302)，所述电推杆(302)的输出端固定连接有齿板(303)，所述衔接框(301)靠近齿板(303)的一侧固定连接有横板(304)，所述横板(304)远离衔接框(301)的一侧固定连接有两个衔接板(305)，所述衔接板(305)的内壁转动连接有齿轮(306)，两个所述齿轮(306)呈镜像对称，两个所述齿轮(306)分别与齿板(303)的两侧相啮合，所述横板(304)远离衔接框(301)的一侧固定连接有两个连接板(307)，所述连接板(307)的内壁转动连接有弧形齿块(308)，所述弧形齿块(308)与齿轮(306)相啮合，所述弧形齿块(308)的圆弧面固定连接有支杆(309)，所述支杆(309)的一端固定连接有顶块(310)。
2.根据权利要求1所述的一种三轴摆臂机械手的夹持部，其特征在于：所述齿板(303)远离电推杆(302)的一侧固定连接有顶板(311)，所述顶板(311)的截面呈矩形。
3.根据权利要求1所述的一种三轴摆臂机械手的夹持部，其特征在于：所述衔接框(301)的一侧滑动穿设有导向条(312)，所述导向条(312)与横板(304)滑动连接，所述导向条(312)的一端与齿板(303)固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种三轴摆臂机械手的夹持部，其特征在于：所述顶块(310)的一侧固定连接有防护垫(313)，所述防护垫(313)具体为海绵垫。
5.根据权利要求1所述的一种三轴摆臂机械手的夹持部，其特征在于：所述工作台(5)的上表面设有辅助结构(4)，所述辅助结构(4)包括定位柱(41)，所述定位柱(41)的一端与工作台(5)固定连接，所述定位柱(41)的另一端滑动穿设有连接柱(42)，所述连接柱(42)远离定位柱(41)的一端固定连接有限位板(44)，所述定位柱(41)的圆弧面螺纹穿设有螺杆(43)。
6.根据权利要求5所述的一种三轴摆臂机械手的夹持部，其特征在于：所述螺杆(43)的一端固定连接有橡胶塞(46)，所述橡胶塞(46)呈圆饼状。
7.根据权利要求5所述的一种三轴摆臂机械手的夹持部，其特征在于：所述连接柱(42)的圆弧面套有弹簧(45)，所述弹簧(45)的两端分别与限位板(44)和定位柱(41)固定连接。
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