CN108673557A - 一种可调节式工业机械用机械手 - Google Patents

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薛臻
谭俊
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/02—Arms extensible
    • B25J18/04—Arms extensible rotatable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials

Abstract

本发明公开了一种可调节式工业机械用机械手，包括底座，底座两侧设置有凹槽，凹槽内设置有活动杆，活动杆底部设置有万向轮，底座顶部设置有支杆，支杆顶部设置有支座，支座内设置第二电机，第二电机上连接有皮带轮，支座底部设置有滑槽，滑槽上设置有滑块，且滑块与皮带轮连接固定，滑块底部设置有安装座，安装座底部设置有电动推杆，电动推杆伸缩端连接有固定块，固定块内两侧分别设置第三齿轮，且两侧第三齿轮啮合，第三齿轮上固定设置夹爪，且夹爪穿出固定块底部，固定块内设置第四电机，第四电机上连接有第四齿轮，且第四齿轮与第三齿轮啮合，本发明使用灵活、稳定，移动方便。

Description

一种可调节式工业机械用机械手
技术领域
本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种可调节式工业机械用机械手。
背景技术
随着工业发展，各种机械被发明出来并带来巨大的经济效益。机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，其最大的优势就在于灵活度与耐力度。
现有的机械手在使用过程中往往需要频繁的移动位置，因而其底部一般设有脚轮，但也因此使得其在工作时稳定性不高，容易发生移动错位，影响其工作效率。
发明内容
(一)要解决的技术问题
为了克服现有技术不足，现提出一种可调节式工业机械用机械手，使用灵活、稳定，移动方便。
(二)技术方案
本发明的通过如下技术方案实现：本发明提出了一种可调节式工业机械用机械手，包括底座，所述底座两侧设置有凹槽，所述凹槽内设置有活动杆，所述活动杆内侧设置有齿条，所述凹槽内设置有第一电机，所述第一电机上连接有第一齿轮，且第一齿轮与齿条啮合，所述活动杆底部设置有万向轮所述底座顶部设置有支杆，所述支杆顶部设置有支座，所述支座内设置第二电机，所述第二电机上连接有皮带轮，所述支座底部设置有滑槽，所述滑槽上设置有滑块，且滑块与皮带轮连接固定，所述支杆上套设有内环，所述内环通过连杆连接外环，且外环与支座之间连接有固定杆，所述外环内侧设置有环形齿条，所述支杆上设置第三电机，所述第三电机上连接有第二齿轮，且第二齿轮与环形齿条啮合，所述滑块底部设置有安装座，所述安装座底部设置有电动推杆，所述电动推杆伸缩端连接有固定块，所述固定块内两侧分别设置第三齿轮，且两侧第三齿轮啮合，所述第三齿轮上固定设置夹爪，且夹爪穿出固定块底部，所述固定块内设置第四电机，所述第四电机上连接有第四齿轮，且第四齿轮与第三齿轮啮合。
进一步而言，所述凹槽内壁上设置有导向槽，所述导向槽内滑动连接导向块，且导向块与活动杆连接固定。
进一步而言，所述内环与支杆转动连接。
进一步而言，所述固定块底部设置开口槽，所述开口槽与夹爪相配合。
进一步而言，所述夹爪为弹性夹爪。
进一步而言，所述第四齿轮为不完全齿轮。
(三)有益效果
本发明相对于现有技术，具有以下有益效果：
1、底座底部通过活动杆连接万向轮，并通过齿轮齿条升降机构控制万向轮的伸出与收缩，使用灵活、便捷。
2、支座转动连接于支杆顶部，且支杆上设置齿轮齿条旋转机构，通过固定杆带动支座的旋转。
3、支座内设置电机，电机上连接皮带轮，且皮带轮的传动带与滑块固定，从而带动滑块于滑槽上前后移动，以调节夹爪夹取时的工作位置。
4、夹爪设置于第三齿轮上，固定块内设置电机，电机上设有第四齿轮，又第四齿轮为不完全齿轮，可通过其与第三齿轮的啮合传动，实现对物件的夹持转运。
5、夹爪采用弹性夹爪，利用其弹性作用力可将不同大小的物件进行夹持转运。
附图说明
图1是本发明结构示意图。
图2是图1中A部位局部放大图。
图3是本发明俯视图。
图4是本发明固定块内部结构示意图。
1-底座；11-凹槽；12-活动杆；13-齿条；14-第一电机；15-第一齿轮；16-万向轮；17-导向槽；18-导向块；2-支杆；21-支座；22-第二电机；23-皮带轮；24-滑槽；25-滑块；26-第三电机；27-第二齿轮；3-内环；31-连杆；32-外环；33-固定杆；34-环形齿条；4-安装座；41-电动推杆；5-固定块；51-第三齿轮；52-夹爪；53-第四电机；54-第四齿轮；55-开口槽。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1-图4所示的一种可调节式工业机械用机械手，包括底座1，所述底座1两侧设置有凹槽11，所述凹槽11内设置有活动杆12，所述活动杆12内侧设置有齿条13，所述凹槽11内设置有第一电机14，所述第一电机14上连接有第一齿轮15，且第一齿轮15与齿条13啮合，所述活动杆12底部设置有万向轮16，所述底座1顶部设置有支杆2，所述支杆2顶部设置有支座21，所述支座21内设置第二电机22，所述第二电机22上连接有皮带轮23，所述支座21底部设置有滑槽24，所述滑槽24上设置有滑块25，且滑块25与皮带轮23连接固定，所述支杆21上套设有内环3，所述内环3通过连杆31连接外环32，且外环32与支座21之间连接有固定杆33，所述外环32内侧设置有环形齿条34，所述支杆2上设置第三电机26，所述第三电机26上连接有第二齿轮27，且第二齿轮27与环形齿条34啮合，所述滑块25底部设置有安装座4，所述安装座4底部设置有电动推杆41，所述电动推杆41伸缩端连接有固定块5，所述固定块5内两侧分别设置第三齿轮51，且两侧第三齿轮51啮合，所述第三齿轮51上固定设置夹爪52，且夹爪52穿出固定块5底部，所述固定块5内设置第四电机53，所述第四电机53上连接有第四齿轮54，且第四齿轮54与第三齿轮51啮合。
进一步而言，所述凹槽11内壁上设置有导向,17，所述导向槽17内滑动连接导向块18，且导向块18与活动杆12连接固定。
进一步而言，所述内环3与支杆2转动连接。
进一步而言，所述固定块5底部设置开口槽55，所述开口槽55与夹爪52相配合。
进一步而言，所述夹爪52为弹性夹爪。
进一步而言，所述第四齿轮54为不完全齿轮。
工作原理：第一电机14启动，带动第一齿轮15转动，第一齿轮15则与齿条13啮合传动，带动活动杆12通过导向块18沿导向槽17向下移动，使得万向轮16伸出凹槽11外与地面接触，此时，则可移动该机械手的工作位置。移动完毕后，控制第一电机14反转，使得万向轮16收缩至凹槽11内，通过底座1支撑，保证机械手工作时的稳定性。
支座21内设有第二电机22，第二电机22带动皮带轮23转动，从而带动其传动带上连接的滑块25沿滑槽24前后移动，从而调节夹爪52的工作位置。又支座21与支杆2转动连接，启动第三电机26，第三电机26带动第二齿轮27转动，第二齿轮27则与环形齿条34啮合传动，从而带动外环32转动，外环32则通过固定杆33带动支座21转动，从而调节支座21的角度。
电动推杆41控制固定块5的升降，从而通过夹爪52进行夹取转运工作。夹爪52工作时，启动第四电机53，第四电机53带动第四齿轮54转动，第四齿轮54则与第三齿轮53啮合传动，又第四齿轮54为不完全齿轮，从而当第四齿轮54与第三齿轮53啮合传动时，夹爪52可进行夹取工作，当第四齿轮54转动至与第三齿轮53脱离啮合状态时，第三齿轮53处于活动状态，此时，夹爪52上夹取的物件因受到重力的作用，从夹爪52落下，实现下料。另外，夹住52采用弹性夹爪，从而可将不同大小的物件进行夹紧，并且，此处所选用夹爪52的弹性作用力大于所夹持物件的重力，从而可避免物件因重力作用，在夹爪52夹置转运过程中掉落，造成损坏。
上面所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定。在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域普通人员对本发明的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本发明的保护范围，本发明请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。

Claims (6)

1.一种可调节式工业机械用机械手，其特征在于：包括底座(1)，所述底座(1)两侧设置有凹槽(11)，所述凹槽(11)内设置有活动杆(12)，所述活动杆(12)内侧设置有齿条(13)，所述凹槽(11)内设置有第一电机(14)，所述第一电机(14)上连接有第一齿轮(15)，且第一齿轮(15)与齿条(13)啮合，所述活动杆(12)底部设置有万向轮(16)，所述底座(1)顶部设置有支杆(2)，所述支杆(2)顶部设置有支座(21)，所述支座(21)内设置第二电机(22)，所述第二电机(22)上连接有皮带轮(23)，所述支座(21)底部设置有滑槽(24)，所述滑槽(24)上设置有滑块(25)，且滑块(25)与皮带轮(23)连接固定，所述支杆(21)上套设有内环(3)，所述内环(3)通过连杆(31)连接外环(32)，且外环(32)与支座(21)之间连接有固定杆(33)，所述外环(32)内侧设置有环形齿条(34)，所述支杆(2)上设置第三电机(26)，所述第三电机(26)上连接有第二齿轮(27)，且第二齿轮(27)与环形齿条(34)啮合，所述滑块(25)底部设置有安装座(4)，所述安装座(4)底部设置有电动推杆(41)，所述电动推杆(41)伸缩端连接有固定块(5)，所述固定块(5)内两侧分别设置第三齿轮(51)，且两侧第三齿轮(51)啮合，所述第三齿轮(51)上固定设置夹爪(52)，且夹爪(52)穿出固定块(5)底部，所述固定块(5)内设置第四电机(53)，所述第四电机(53)上连接有第四齿轮(54)，且第四齿轮(54)与第三齿轮(51)啮合。
2.根据权利要求1所述的一种可调节式工业机械用机械手，其特征在于：所述凹槽(11)内壁上设置有导向槽(17)，所述导向槽(17)内滑动连接导向块(18)，且导向块(18)与活动杆(12)连接固定。
3.根据权利要求1所述的一种可调节式工业机械用机械手，其特征在于：所述内环(3)与支杆(2)转动连接。
4.根据权利要求1所述的一种可调节式工业机械用机械手，其特征在于：所述。固定块(5)底部设置开口槽(55)，所述开口槽(55)与夹爪(52)相配合。
5.根据权利要求1所述的一种可调节式工业机械用机械手，其特征在于：所述夹爪(52)为弹性夹爪。
6.根据权利要求1所述的一种可调节式工业机械用机械手，其特征在于：所述第四齿轮(54)为不完全齿轮。
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