CN110181501A - 一种抓取牢固的工业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种抓取牢固的工业机器人，包括底座和传动箱，所述底座的底端四角位置处均固定连接有移动轮，且底座的上端固定连接有传动箱，所述传动箱的内壁底端固定连接有第一步进电机，且传动箱的上方设置有机械臂支撑座，所述传动箱的上端固定连接有第二固定座，所述机械臂支撑座的上方设置有第一机械臂，所述第一机械臂的一端固定连接有机械臂连接件，所述机械臂连接件的侧壁固定连接有第二机械臂。本发明中当物料置于第一机械抓臂和第二机械抓臂之间时，此时液压杆收缩，使第一压力传感器的示数达到设定值时，提起货物当第一压力传感器的示数减小时，液压杆再次收缩，使机械臂抓取货物更加牢固，避免在货物的运输途中掉下。

Description

一种抓取牢固的工业机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种抓取牢固的工业机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人的运用范围越来越广泛，即使在很多的传统工业领域中人们也在努力使机器人代替人类工作，在食品工业中的情况也是如此。人们已经开发出的食品工业机器人有包装罐头机器人、自动午餐机器人和切割牛肉机器人等，机器人在食品加工领域应用得如鱼水。

目前市场上的机器人在夹取货物的运输的过程中，很容易使货物在运输的过程中掉下，导致使用者需要花费时间再次进行夹取，降低了机器人的工作效率，机械人在工作过程难以实现自动升高，影响机器人抓取不同高度的货物，机器人在工作过程中难以根据需要调整机械臂支撑座的任意角度。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的目前市场上的机器人在夹取货物的运输的过程中，很容易使货物在运输的过程中掉下，导致使用者需要花费时间再次进行夹取，降低了机器人的工作效率，机械人在工作过程难以实现自动升高，影响机器人抓取不同高度的货物，机器人在工作过程中难以根据需要调整机械臂支撑座的任意角度缺点，而提出的一种抓取牢固的工业机器人。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种抓取牢固的工业机器人，包括底座和传动箱，所述底座的底端四角位置处均固定连接有移动轮，且底座的上端固定连接有传动箱，所述传动箱的内壁底端固定连接有第一步进电机，且传动箱的上方设置有机械臂支撑座，所述传动箱的上端固定连接有第二固定座，所述机械臂支撑座的上方设置有第一机械臂，所述第一机械臂的一端固定连接有机械臂连接件，所述机械臂连接件的侧壁固定连接有第二机械臂，所述第二机械臂的一侧顶端固定连接有机械手支撑臂，所述机械手支撑臂的底端固定连接有横杆，所述横杆的后表面两侧均固定连接有凸起，且横杆的前表面一侧铰接有第二机械抓臂，所述横杆的前表面的另一侧铰接有第一机械抓臂，所述第一机械抓臂的前表面铰接有第二传动杆，所述第二传动杆的下方设置有第二铰接支撑杆，且第二传动杆的一端铰接在移动块，所述第二铰接支撑杆的一端铰接在第一机械抓臂，且第二铰接支撑杆的一端固定连接有第二抓手，所述第二抓手的侧壁嵌入设置有第二压力传感器，所述第二机械抓臂的前表面上端开设有安装孔，所述安装孔的下方设置有第一传动杆，所述第一传动杆的一端铰接在第二机械抓臂的前表面上，且第一传动杆的下方设置有第一铰接支撑杆，所述第一铰接支撑杆铰接在第二机械抓臂的前表面上，且第二机械抓臂的一端固定连接有第一抓手，所述第一抓手的侧壁嵌入设置有第一压力传感器，所述凸起的一侧设置有滑槽，所述滑槽的内壁定固定连接有液压杆，所述液压杆的底端固定连接有固定块，所述固定块的侧壁固定连接在移动块，所述移动块的前表面两侧均固定连接有配重块，所述第一步进电机的上端转动连接有旋转轴，且第一步进电机的上方设置有第一固定座，所述第一固定座的上端固定连接有隔板，所述隔板的两端均固定连接在传动箱的内壁上，所述旋转轴的前表面固定连接有花键，且旋转轴的上方设置有蜗杆，所述蜗杆的内壁开设有键槽，且蜗杆的一侧啮合有齿轮，，所述蜗杆的上端固定连接有机械臂支撑座，所述齿轮的一侧设置有第二步进电机，所述第二步进电机固定安装在传动箱的内壁上。

优选的，所述齿轮与第二步进电机之间设置有第一转轴，且齿轮与第二步进电机通过第二转轴转动连接。

优选的，所述键槽和花键均呈梯形，且键槽和花键啮合。

优选的，所述第一机械抓臂和第二机械抓臂的上端均开设有安装孔，且第一机械抓臂和第二机械抓臂与横杆均通过安装孔和凸起铰接。

优选的，所述第一步进电机和旋转轴之间设置有第二转轴，且第一步进电机和旋转轴通过第二转轴转动连接。

优选的，所述传动箱和隔板的上端均开设有通孔，所述蜗杆的直径与通孔的直径相等。

优选的，所述第一抓手和第二抓手的侧壁均开设有防滑纹。

优选的，所述第一压力传感器、第二压力传感器、液压杆、第一步进电机和第二步进电机的输入端均与机器人的电源输出端电性连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明中通过第一步进电机带动旋转轴，通过旋转轴的表面固定连接的花键与蜗杆内壁开设的键槽固定带动蜗杆转动，蜗杆带动机械臂支撑座转动，从而方便使用者改变机械臂支撑座的旋转角度，提高了机械人的工作效率。

2、本发明中通过第二步进电机带动齿轮转动，齿轮带动涡轮向上移动，在花键和键槽的作用下使蜗杆内壁与旋转轴的外壁滑动连接，从而实现调节机械臂支撑座的高度，调节机械臂的高度，方便机械臂抓取不同高度的物料。

3、本发明中通过将第一机械抓臂和第二机械抓臂慢慢的靠近物料，当物料置于第一机械抓臂和第二机械抓臂之间时，此时液压杆收缩，带动固定块向上移动，固定块带动移动块向上移动，使第一传动杆和第二传动杆向上移动，使第一传动杆和第二机械抓臂之间的夹角变小，使第二机械抓臂和第一机械抓臂彼此靠近，直至第一抓手侧壁嵌入的第一压力传感器的示数达到设定值时，液压杆停止伸长，此时第二机械臂向上提起货物，此时第一压力传感器的示数减小时，液压杆再次收缩，使机械臂抓取货物更加牢固，避免在货物的运输途中掉下。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的第一压力传感器安装结构示意图；

图3为本发明的固定块安装结构示意图；

图4为本发明的传动箱内部结构示意图；

图5为本发明的键槽安装结构示意图；

图6为本发明的第二步进电机安装结构示意图。

图中：1、底座；2、传动箱；3、机械臂支撑座；4、第一机械臂；5、机械臂连接件；6、第二机械臂；7、机械手支撑臂；8、第一机械抓臂；9、移动轮；10、安装孔；11、第二机械抓臂；12、第一传动杆；13、第一铰接支撑杆；14、第一抓手；15、第一压力传感器；16、第二抓手；17、第二压力传感器；18、第二铰接支撑杆；19、配重块；20、第二传动杆；21、移动块；22、横杆；23、凸起；24、滑槽；25、液压杆；26、固定块；27、第一步进电机；28、旋转轴；29、第一固定座；30、隔板；31、齿轮；32、第二固定座；33、蜗杆；34、键槽；35、花键；36、第二步进电机。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-6，一种抓取牢固的工业机器人，包括底座1和传动箱2，底座1的底端四角位置处均固定连接有移动轮9，且底座1的上端固定连接有传动箱2，传动箱2的内壁底端固定连接有第一步进电机27，且传动箱2的上方设置有机械臂支撑座3，传动箱2的上端固定连接有第二固定座32，机械臂支撑座3的上方设置有第一机械臂4，第一机械臂4的一端固定连接有机械臂连接件5，机械臂连接件5的侧壁固定连接有第二机械臂6，第二机械臂6的一侧顶端固定连接有机械手支撑臂7，机械手支撑臂7的底端固定连接有横杆22，横杆22的后表面两侧均固定连接有凸起23，且横杆22的前表面一侧铰接有第二机械抓臂11，横杆22的前表面的另一侧铰接有第一机械抓臂8，第一机械抓臂8的前表面铰接有第二传动杆20，第二传动杆20的下方设置有第二铰接支撑杆18，且第二传动杆20的一端铰接在移动块21，第二铰接支撑杆18的一端铰接在第一机械抓臂8，且第二铰接支撑杆18的一端固定连接有第二抓手16，第二抓手16的侧壁嵌入设置有第二压力传感器17，第二机械抓臂11的前表面上端开设有安装孔10，安装孔10的下方设置有第一传动杆12，第一传动杆12的一端铰接在第二机械抓臂11的前表面上，且第一传动杆12的下方设置有第一铰接支撑杆13，第一铰接支撑杆13铰接在第二机械抓臂11的前表面上，且第二机械抓臂11的一端固定连接有第一抓手14，第一抓手14的侧壁嵌入设置有第一压力传感器15，凸起23的一侧设置有滑槽24，滑槽24的内壁定固定连接有液压杆25，液压杆25的底端固定连接有固定块26，固定块26的侧壁固定连接在移动块21，移动块21的前表面两侧均固定连接有配重块19，第一步进电机27的上端转动连接有旋转轴28，且第一步进电机27的上方设置有第一固定座29，第一固定座29的上端固定连接有隔板30，隔板30的两端均固定连接在传动箱2的内壁上，旋转轴28的前表面固定连接有花键35，且旋转轴28的上方设置有蜗杆33，蜗杆33的内壁开设有键槽34，且蜗杆33的一侧啮合有齿轮31，，蜗杆33的上端固定连接有机械臂支撑座3，齿轮31的一侧设置有第二步进电机36，第二步进电机36固定安装在传动箱2的内壁上。

齿轮31与第二步进电机36之间设置有第一转轴，且齿轮31与第二步进电机36通过第二转轴转动连接，键槽34和花键35均呈梯形，且键槽34和花键35啮合，第一机械抓臂8和第二机械抓臂11的上端均开设有安装孔10，且第一机械抓臂8和第二机械抓臂11与横杆22均通过安装孔10和凸起23铰接，第一步进电机27和旋转轴28之间设置有第二转轴，且第一步进电机27和旋转轴28通过第二转轴转动连接，传动箱2和隔板30的上端均开设有通孔，蜗杆33的直径与通孔的直径相等，第一抓手14和第二抓手16的侧壁均开设有防滑纹，第一压力传感器15、第二压力传感器17、液压杆25、第一步进电机27和第二步进电机36的输入端均与机器人的电源输出端电性连接。

工作原理：通过第一步进电机27带动旋转轴28，通过旋转轴28的表面固定连接的花键35与蜗杆33内壁开设的键槽34固定带动蜗杆33转动，蜗杆33带动机械臂支撑座3转动，从而方便使用者改变机械臂支撑座3的旋转角度，提高了机械人的工作效率，通过第二步进电机36带动齿轮31转动，齿轮31带动涡轮33向上移动，在花键35和键槽34的作用下使蜗杆33内壁与旋转轴28的外壁滑动连接，从而实现调节机械臂支撑座3的高度，调节机械臂的高度，方便机械臂抓取不同高度的物料，通过将第一机械抓臂4和第二机械抓臂6慢慢的靠近物料，当物料置于第一机械抓臂4和第二机械抓臂6之间时，此时液压杆25收缩，带动固定块26向上移动，固定块26带动移动21块向上移动，使第一传动杆12和第二传动杆20向上移动，使第一传动杆12和第二机械抓臂11之间的夹角变小，使第二机械抓臂11和第一机械抓臂8彼此靠近，直至第一抓手14侧壁嵌入的第一压力传感器15的示数达到设定值时，液压杆24停止伸长，此时第二机械臂6向上提起货物，此时第一压力传感器15的示数减小时，液压杆24再次收缩，使机械臂抓取货物更加牢固，避免在货物的运输途中掉下。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种抓取牢固的工业机器人，包括底座（1）和传动箱（2），其特征在于，所述底座（1）的底端四角位置处均固定连接有移动轮（9），且底座（1）的上端固定连接有传动箱（2），所述传动箱（2）的内壁底端固定连接有第一步进电机（27），且传动箱（2）的上方设置有机械臂支撑座（3），所述传动箱（2）的上端固定连接有第二固定座（32），所述机械臂支撑座（3）的上方设置有第一机械臂（4），所述第一机械臂（4）的一端固定连接有机械臂连接件（5），所述机械臂连接件（5）的侧壁固定连接有第二机械臂（6），所述第二机械臂（6）的一侧顶端固定连接有机械手支撑臂（7），所述机械手支撑臂（7）的底端固定连接有横杆（22），所述横杆（22）的后表面两侧均固定连接有凸起（23），且横杆（22）的前表面一侧铰接有第二机械抓臂（11），所述横杆（22）的前表面的另一侧铰接有第一机械抓臂（8），所述第一机械抓臂（8）的前表面铰接有第二传动杆（20），所述第二传动杆（20）的下方设置有第二铰接支撑杆（18），且第二传动杆（20）的一端铰接在移动块（21），所述第二铰接支撑杆（18）的一端铰接在第一机械抓臂（8），且第二铰接支撑杆（18）的一端固定连接有第二抓手（16），所述第二抓手（16）的侧壁嵌入设置有第二压力传感器（17），所述第二机械抓臂（11）的前表面上端开设有安装孔（10），所述安装孔（10）的下方设置有第一传动杆（12），所述第一传动杆（12）的一端铰接在第二机械抓臂（11）的前表面上，且第一传动杆（12）的下方设置有第一铰接支撑杆（13），所述第一铰接支撑杆（13）铰接在第二机械抓臂（11）的前表面上，且第二机械抓臂（11）的一端固定连接有第一抓手（14），所述第一抓手（14）的侧壁嵌入设置有第一压力传感器（15），所述凸起（23）的一侧设置有滑槽（24），所述滑槽（24）的内壁定固定连接有液压杆（25），所述液压杆（25）的底端固定连接有固定块（26），所述固定块（26）的侧壁固定连接在移动块（21），所述移动块（21）的前表面两侧均固定连接有配重块（19），所述第一步进电机（27）的上端转动连接有旋转轴（28），且第一步进电机（27）的上方设置有第一固定座（29），所述第一固定座（29）的上端固定连接有隔板（30），所述隔板（30）的两端均固定连接在传动箱（2）的内壁上，所述旋转轴（28）的前表面固定连接有花键（35），且旋转轴（28）的上方设置有蜗杆（33），所述蜗杆（33）的内壁开设有键槽（34），且蜗杆（33）的一侧啮合有齿轮（31），，所述蜗杆（33）的上端固定连接有机械臂支撑座（3），所述齿轮（31）的一侧设置有第二步进电机（36），所述第二步进电机（36）固定安装在传动箱（2）的内壁上。

2.根据权利要求1所述的一种抓取牢固的工业机器人，其特征在于，所述齿轮（31）与第二步进电机（36）之间设置有第一转轴，且齿轮（31）与第二步进电机（36）通过第二转轴转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种抓取牢固的工业机器人，其特征在于，所述键槽（34）和花键（35）均呈梯形，且键槽（34）和花键（35）啮合。

4.根据权利要求1所述的一种抓取牢固的工业机器人，其特征在于，所述第一机械抓臂（8）和第二机械抓臂（11）的上端均开设有安装孔（10），且第一机械抓臂（8）和第二机械抓臂（11）与横杆（22）均通过安装孔（10）和凸起（23）铰接。

5.根据权利要求1所述的一种抓取牢固的工业机器人，其特征在于，所述第一步进电机（27）和旋转轴（28）之间设置有第二转轴，且第一步进电机（27）和旋转轴（28）通过第二转轴转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种抓取牢固的工业机器人，其特征在于，所述传动箱（2）和隔板（30）的上端均开设有通孔，所述蜗杆（33）的直径与通孔的直径相等。

7.根据权利要求1所述的一种抓取牢固的工业机器人，其特征在于，所述第一抓手（14）和第二抓手（16）的侧壁均开设有防滑纹。

8.根据权利要求1所述的一种抓取牢固的工业机器人，其特征在于，所述第一压力传感器（15）、第二压力传感器（17）、液压杆（25）、第一步进电机（27）和第二步进电机（36）的输入端均与机器人的电源输出端电性连接。