CN216034776U - 一种解锁限位装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种解锁限位装置，涉及AGV制动技术领域，其技术方案要点包括由限位机构组件、与所述限位机构组件匹配连接的解锁机构组件和动力推杆组成；所述限位机构组件包括限位挡块座，所述限位挡块座设置有挡块升降插孔，所述挡块升降插孔内设置有用于上端穿出限位的限位挡块头，所述限位挡块头的底部设置有驱动升降的升降单元；所述解锁机构组件包括辅助底板，所述辅助底板的设置有弹簧销座和驱动单元，所述驱动单元用于驱动所述升降单元运行。本实用新型通过驱动单元实现直接驱动升降单元运行并完成解锁和限位的目的；并使得解锁弹簧销的上端与升降单元抵接，以使得该解锁限位装置具有提升解锁和限位效率的效果。

Description

一种解锁限位装置

技术领域

本实用新型涉及AGV制动技术领域，更具体地说它涉及一种解锁限位装置。

背景技术

在典型的电商仓库中，工作量最大的环节有五个：拣选、位移、二次分拣、复核包装、按流向分拣。其中，位移和按流向分拣可以通过设定传输线跟扫码方式实现自动化。这在几乎大部分现代化仓库中都已经实现了，但误差控制以及超大工作量的拣选、二次分拣、复核包装这些工作环节则需要由人工完成。在货物搬运过程中，由人工借助助力臂，将物料从缓存架取出，搬移到承载型AGV，由承载型AGV按照指定路径行驶到生产设备处，再由人工借助助力臂将物料从承载型AGV搬移到生产设备上。

在现有技术中，AGV的解锁与限位装置的结构简单，实现解锁与限位的效率低下且效果差，影响到AGV的安全运行，有待改进。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种解锁限位装置，该解锁限位装置具有提升解锁和限位效率的效果。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：

一种解锁限位装置，由限位机构组件、与所述限位机构组件匹配连接的解锁机构组件和动力推杆组成；

所述限位机构组件包括限位挡块座，所述限位挡块座设置有挡块升降插孔，所述挡块升降插孔内设置有用于上端穿出限位的限位挡块头，所述限位挡块头的底部设置有驱动升降的升降单元；

所述解锁机构组件包括辅助底板，所述辅助底板的设置有弹簧销座和驱动单元，所述驱动单元用于驱动所述升降单元运行，所述弹簧销座内设置有销座孔，所述销座孔内设置有销座弹簧和一端从所述销座孔内穿出的解锁弹簧销，所述销座弹簧的两端分别与所述解锁弹簧销和弹簧销座抵接，所述解锁弹簧销的上端与所述升降单元抵接，并在所述限位挡块头位于最上端时，所述销座弹簧的弹性回复力大于所述限位挡块头下降所需压力。

通过采用上述技术方案，驱动单元实现直接驱动升降单元运行并完成解锁和限位的目的；并使得解锁弹簧销的上端与升降单元抵接，令限位挡块头在失去外力作用下时保持位于最上端的状态并有效限位；若按压限位挡块头或令驱动单元驱使升降单元运行，则在限位挡块头下降的过程中，销座弹簧因逐渐的压缩形变而令作用于升降单元的反作用力逐渐增大，以使得限位挡块头在失去外力后，快速回复至最上端的状态而起到有效的限位作用，以使得该解锁限位装置具有提升解锁和限位效率的效果。

本实用新型进一步设置为：所述升降单元包括解锁连接片和一端与所述解锁连接片下端铰接的连接杆，所述限位挡块头的底部设置有与所述解锁连接片的上端铰接的底部铰接体，所述辅助底板设置有铰链座，所述铰链座的上端设置有与所述连接杆远离所述解锁连接片的一端转动连接的U型转接部，所述解锁弹簧销的上端与所述连接杆靠近所述解锁连接片的一端下侧抵接。

通过采用上述技术方案，在驱动单元运行时，令连接杆以与U型转接部铰接的部位轴线为轴做摆动运动，进而在摆动中使得解锁连接片移动，并在解锁连接片的移动中带动限位挡块头在挡块升降插孔内移动，以达到有效驱动限位挡块头的移动并实现解锁或限位的目的，并使得该解锁限位装置具有提升解锁和限位效率的效果。

本实用新型进一步设置为：所述限位挡块座插接有自锁弹簧销，所述限位挡块头设置有至少一个用于与所述自锁弹簧销匹配的定位销孔，所述定位销孔用于供所述自锁弹簧销插入后保持解锁或限位状态。

通过采用上述技术方案，在完成限位挡块头的限位或解锁后，通过与相应的定位销孔匹配自锁弹簧销的插接固定以完成限位挡块头的固定，避免外力的作用而导致限位挡块头移动。

本实用新型进一步设置为：所述铰链座位于所述弹簧销座和驱动单元之间，所述驱动单元包括固定在所述辅助底板上的导轨以及与所述导轨匹配的直线滑块，所述直线滑块的上端设置有滑块板体，所述连接杆远离所述解锁连接片的一端设置有下倾转接体，所述下倾转接体的下侧与所述滑块板体远离所述铰链座的一端抵接，所述直线滑块设置有阻尼件，所述阻尼件用于限制所述直线滑块向远离所述铰链座的一端移动。

通过采用上述技术方案，阻尼件起到令直线滑块位于导轨靠近铰链座的一端，并当直线滑块在外力作用下在导轨上做远离铰链座的移动时，阻尼件受力并对直线滑块产生逐渐增大的阻尼力，且直线滑块上的滑块板体推动下倾转接体向上移动，并在下倾转接体的移动中实现令解锁连接片的移动和限位挡块头的移动，以完成限位的解锁，使得该解锁限位装置具有提升解锁和限位效率的效果。

本实用新型进一步设置为：所述下倾转接体转动连接有深沟球轴承，所述滑块板体远离所述铰链座的一端设置有朝向斜上方的滑块倾斜壁，所述深沟球轴承与所述滑块倾斜壁抵接。

通过采用上述技术方案，在滑块板体的移动中，由于深沟球轴承与滑块倾斜壁抵接，进而将使得深沟球轴承在受力中转动，并带动下倾转接体向上移动，以实现进一步降低实现解锁难度的目的。

本实用新型进一步设置为：所述阻尼件包括辅助板和穿插销柱；所述辅助板与所述辅助底板远离所述弹簧销座的一端连接固定，并设置有供所述穿插销柱的一端插入的穿插孔；所述穿插销柱远离所述穿插孔的一端设置有位于外周侧壁上的限位环体、套接在所述辅助板和限位环体之间的销柱弹簧和用于与所述直线滑块连接固定的解锁连接板。

通过采用上述技术方案，在滑块板体的移动中，将使得解锁连接板朝向辅助板移动，进而解锁连接板带动穿插销柱的相应一端逐步穿过的穿插孔，以压缩销柱弹簧的长度，从而使得销柱弹性产生作用于辅助板和解锁连接板的反作用力，并实现驱动解锁连接板复位的效果，以使得该解锁限位装置具有保持限位且提升解锁和限位效率的效果。

本实用新型进一步设置为：所述直线滑块的上端固定连接有凸轮滑块板，所述滑块板体安装固定在所述凸轮滑块板的上端，所述解锁连接板与所述凸轮滑块板的一侧连接固定。

通过采用上述技术方案，凸轮滑块板连接解锁连接板和滑块板体，实现降低该解锁限位装置生产、安装和维修维护难度的效果。

本实用新型进一步设置为：所述解锁连接板呈L状，一端与所述凸轮滑块板连接，另一端向下凸出并设置有销柱插孔，所述穿插销柱的相应一端设置有与所述销柱插孔匹配的销柱插接部。

通过采用上述技术方案，解锁连接板起到有效连接穿插销柱的作用。

本实用新型进一步设置为：所述解锁连接板向下凸出的部分用于与所述动力推杆连接固定，并当所述解锁限位装置设置有至少两个时，所述动力推杆两端分别与两个所述解锁限位装置上的所述动力推杆和凸轮滑块板连接固定。

通过采用上述技术方案，便于同时驱动多个连接的解锁限位装置，并通过动力推杆的驱动，即可实现驱动滑块板体的移动而完成解锁，具有显著降低解锁难度的效果，且当动力推杆移动并带动多个解锁限位装置完成解锁时具有降低控制难度和提升解锁效率的效果。

本实用新型进一步设置为：所述辅助底板的上侧设置有限位安装槽，所述限位安装槽与所述导轨的底部匹配；所述直线滑块的底部设置有与所述导轨的上侧匹配的匹配滑槽。

通过采用上述技术方案，降低导轨的安装固定难度，并提升该解锁限位装置的装置精度，以使得该解锁限位装置具有提升解锁和限位效率的效果。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：通过动力推杆推动解锁连接板的移动，在压缩销柱弹簧的同时，令滑块板体移动，进而在滑块倾斜壁对深沟球轴承的作用力下，使得下倾转接体做向上的移动，以使得连接杆的另一端向下移动而带动限位挡块头向下端的解锁机构组件移动而完成解锁，又由于销柱弹簧在压缩形成弹性回复力后，驱动滑块板体复位，以便于限位挡块头复位至起到限位作用的部位；与此同时，仅通过按压限位挡块头，并使得解锁连接板在克服解锁弹簧销的作用力后即可完成相应的解锁，此时销座弹簧受力压缩并驱使限位挡块头复位至起到限位作用的部位。

附图说明

图1是本实施例的结构示意图；

图2是本实施例的解锁机构组件的结构示意图；

图3是本实施例的限位机构组件的结构示意图。

附图标记说明：1、解锁机构组件；11、辅助底板；111、限位安装槽；12、弹簧销座；121、销座孔；122、销座弹簧；123、解锁弹簧销；13、铰链座；131、U型转接部；14、导轨；15、直线滑块；151、匹配滑槽；16、凸轮滑块板；17、滑块板体；171、滑块倾斜壁；18、辅助板；181、穿插孔；19、穿插销柱；191、销柱弹簧；192、限位环体；193、解锁连接板；1931、销柱插孔；194、销柱插接部；2、限位机构组件；21、限位挡块座；211、挡块升降插孔；22、限位挡块头；221、底部铰接体；23、解锁连接片；24、连接杆；241、下倾转接体；25、深沟球轴承；26、自锁弹簧销；3、动力推杆。

具体实施方式

为使本实用新型的技术方案和优点更加清楚，以下将结合附图对本实用新型作进一步详细说明，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

如图1所示，一种解锁限位装置，由限位机构组件2、与限位机构组件2匹配连接的解锁机构组件1和动力推杆3组成。限位机构组件2用于实现AGV的限位目的，解锁机构组件1用于驱动限位机构组件2运行，以实现解锁AGV的限位。其中，动力推杆3具有令解锁机构组件1运行，并实现解锁AGV的限位的效果。

如图2、图3所示，限位机构组件2包括限位挡块座21。在限位挡块座21内设置有挡块升降插孔211，挡块升降插孔211内设置有用于上端穿出限位的限位挡块头22，并在限位挡块头22的底部设置有驱动升降的升降单元，进而在升降单元的驱动下令限位挡块头22做沿挡块升降插孔211的轴线方向移动即可完成AGV的限位和解锁的目的。

需要说明的是，解锁机构组件1包括辅助底板11。辅助底板11相对于限位挡块座21相互静止。在辅助底板11上设置有弹簧销座12和驱动单元。其中，驱动单元用于驱动升降单元运行。弹簧销座12内设置有销座孔121，并在销座孔121内设置有销座弹簧122和一端从销座孔121内穿出的解锁弹簧销123。销座弹簧122的两端分别与解锁弹簧销123和弹簧销座12抵接。与此同时，解锁弹簧销123的上端与升降单元抵接，并在限位挡块头22位于最上端时，销座弹簧122的弹性回复力大于限位挡块头22下降所需压力，以使得限位挡块头22在缺乏外力作用时，在解锁弹簧销123的作用下保持限位的效果。因此，在驱动单元实现直接驱动升降单元运行并完成解锁和限位的目的时，使得解锁弹簧销123的上端与升降单元抵接，令限位挡块头22在失去外力作用下时保持位于最上端的状态并有效限位。若按压限位挡块头22或令驱动单元驱使升降单元运行，则在限位挡块头22下降的过程中，销座弹簧122因逐渐的压缩形变而令作用于升降单元的反作用力逐渐增大，以使得限位挡块头22在失去外力后，快速回复至最上端的状态而起到有效的限位作用，以使得该解锁限位装置具有提升解锁和限位效率的效果。

如图2、图3所示，升降单元包括解锁连接片23和一端与解锁连接片23下端铰接的连接杆24。限位挡块头22的底部设置有与解锁连接片23的上端铰接的底部铰接体221。相应的，在辅助底板11上设置有铰链座13。铰链座13的上端设置有与连接杆24远离所述解锁连接片23的一端转动连接的U型转接部131。解锁弹簧销123的上端与连接杆24靠近解锁连接片23的一端下侧抵接，进而在驱动单元运行时，令连接杆24以与U型转接部131铰接的部位轴线为轴做摆动运动，进而在摆动中使得解锁连接片23移动，并在解锁连接片23的移动中带动限位挡块头22在挡块升降插孔211内移动，以达到有效驱动限位挡块头22的移动并实现解锁或限位的目的，并使得该解锁限位装置具有提升解锁和限位效率的效果。

其中，限位挡块座21插接有自锁弹簧销26。限位挡块头22设置有至少一个用于与自锁弹簧销26匹配的定位销孔。定位销孔用于供自锁弹簧销26插入后保持解锁或限位状态。因此，在完成限位挡块头22的限位或解锁后，通过与相应的定位销孔匹配自锁弹簧销26的插接固定以完成限位挡块头22的固定，避免外力的作用而导致限位挡块头22移动。需要提及的是，铰链座13位于弹簧销座12和驱动单元之间。驱动单元包括固定在辅助底板11上的导轨14以及与导轨14匹配的直线滑块15。直线滑块15的上端设置有滑块板体17，并在连接杆24远离解锁连接片23的一端设置有下倾转接体241。下倾转接体241的下侧与滑块板体17远离铰链座13的一端抵接。且在直线滑块15上设置有阻尼件。阻尼件用于限制直线滑块15向远离铰链座13的一端移动。因此，阻尼件起到令直线滑块15位于导轨14靠近铰链座13的一端，并当直线滑块15在外力作用下在导轨14上做远离铰链座13的移动时，阻尼件受力并对直线滑块15产生逐渐增大的阻尼力，且直线滑块15上的滑块板体17推动下倾转接体241向上移动，并在下倾转接体241的移动中实现令解锁连接片23的移动和限位挡块头22的移动，以完成限位的解锁，使得该解锁限位装置具有提升解锁和限位效率的效果。

为了进一步降低实现解锁难度的目的，使得下倾转接体241转动连接有深沟球轴承25，并在滑块板体17远离铰链座13的一端设置有朝向斜上方的滑块倾斜壁171，以在使得深沟球轴承25与滑块倾斜壁171抵接时，滑块板体17的移动将由于深沟球轴承25与滑块倾斜壁171的抵接而将使得深沟球轴承25在受力中转动，并带动下倾转接体241向上移动，将直接接触的摩擦转变为滚动摩擦而显著降低摩擦阻力。

为了提升该解锁限位装置的装置精度，在辅助底板11的上侧设置有限位安装槽111。限位安装槽111与导轨14的底部匹配。且直线滑块15的底部设置有与导轨14的上侧匹配的匹配滑槽151，进而将有效降低导轨14的安装固定难度，以使得该解锁限位装置具有提升解锁和限位效率的效果。

其中，阻尼件包括辅助板18和穿插销柱19。辅助板18与辅助底板11远离弹簧销座12的一端连接固定，并设置有供穿插销柱19的一端插入的穿插孔181。穿插销柱19远离穿插孔181的一端设置有位于外周侧壁上的限位环体192、套接在穿插销柱19位于辅助板18和限位环体192之间部位的销柱弹簧191和用于与直线滑块15连接固定的解锁连接板193。因此，在滑块板体17的移动中，将使得解锁连接板193朝向辅助板18移动，进而解锁连接板193带动穿插销柱19的相应一端逐步穿过的穿插孔181，以压缩销柱弹簧191的长度，从而使得销柱弹性产生作用于辅助板18和解锁连接板193的反作用力，并实现驱动解锁连接板193复位的效果，以使得该解锁限位装置具有保持限位且提升解锁和限位效率的效果。

为了实现降低该解锁限位装置生产、安装和维修维护难度的效果，在直线滑块15的上端固定连接有凸轮滑块板16。滑块板体17安装固定在所述凸轮滑块板16的上端，解锁连接板193与凸轮滑块板16的一侧连接固定。解锁连接板193呈L状，且解锁连接板193的一端与凸轮滑块板16连接，另一端向下凸出并设置有销柱插孔1931。穿插销柱19的相应一端设置有与销柱插孔1931匹配的销柱插接部194，进而将使得解锁连接板193起到有效连接穿插销柱19的作用。与此同时，解锁连接板193向下凸出的部分用于与动力推杆3连接固定，并当解锁限位装置设置有至少两个时，动力推杆3两端分别与两个解锁限位装置上的动力推杆3和凸轮滑块板16连接固定，以便于同时驱动多个连接的解锁限位装置，并通过动力推杆3的驱动，即可实现驱动滑块板体17的移动而完成解锁，具有显著降低解锁难度的效果，且当动力推杆3移动并带动多个解锁限位装置完成解锁时具有降低控制难度和提升解锁效率的效果。

综上，本申请通过动力推杆3推动解锁连接板193的移动，在压缩销柱弹簧191的同时，令滑块板体17移动，进而在滑块倾斜壁171对深沟球轴承25的作用力下，使得下倾转接体241做向上的移动，以使得连接杆24的另一端向下移动而带动限位挡块头22向下端的解锁机构组件1移动而完成解锁，又由于销柱弹簧191在压缩形成弹性回复力后，驱动滑块板体17复位，以便于限位挡块头22复位至起到限位作用的部位；与此同时，仅通过按压限位挡块头22，并使得解锁连接板193在克服解锁弹簧销123的作用力后即可完成相应的解锁，此时销座弹簧122受力压缩并驱使限位挡块头22复位至起到限位作用的部位。

本申请涉及的“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，在本申请中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种解锁限位装置，其特征在于：由限位机构组件(2)、与所述限位机构组件(2)匹配连接的解锁机构组件(1)和动力推杆(3)组成；

所述限位机构组件(2)包括限位挡块座(21)，所述限位挡块座(21)设置有挡块升降插孔(211)，所述挡块升降插孔(211)内设置有用于上端穿出限位的限位挡块头(22)，所述限位挡块头(22)的底部设置有驱动升降的升降单元；

所述解锁机构组件(1)包括辅助底板(11)，所述辅助底板(11)的设置有弹簧销座(12)和驱动单元，所述驱动单元用于驱动所述升降单元运行，所述弹簧销座(12)内设置有销座孔(121)，所述销座孔(121)内设置有销座弹簧(122)和一端从所述销座孔(121)内穿出的解锁弹簧销(123)，所述销座弹簧(122)的两端分别与所述解锁弹簧销(123)和弹簧销座(12)抵接，所述解锁弹簧销(123)的上端与所述升降单元抵接，并在所述限位挡块头(22)位于最上端时，所述销座弹簧(122)的弹性回复力大于所述限位挡块头(22)下降所需压力。

2.根据权利要求1所述的一种解锁限位装置，其特征在于：所述升降单元包括解锁连接片(23)和一端与所述解锁连接片(23)下端铰接的连接杆(24)，所述限位挡块头(22)的底部设置有与所述解锁连接片(23)的上端铰接的底部铰接体(221)，所述辅助底板(11)设置有铰链座(13)，所述铰链座(13)的上端设置有与所述连接杆(24)远离所述解锁连接片(23)的一端转动连接的U型转接部(131)，所述解锁弹簧销(123)的上端与所述连接杆(24)靠近所述解锁连接片(23)的一端下侧抵接。

3.根据权利要求2所述的一种解锁限位装置，其特征在于：所述限位挡块座(21)插接有自锁弹簧销(26)，所述限位挡块头(22)设置有至少一个用于与所述自锁弹簧销(26)匹配的定位销孔，所述定位销孔用于供所述自锁弹簧销(26)插入后保持解锁或限位状态。

4.根据权利要求2所述的一种解锁限位装置，其特征在于：所述铰链座(13)位于所述弹簧销座(12)和驱动单元之间，所述驱动单元包括固定在所述辅助底板(11)上的导轨(14)以及与所述导轨(14)匹配的直线滑块(15)，所述直线滑块(15)的上端设置有滑块板体(17)，所述连接杆(24)远离所述解锁连接片(23)的一端设置有下倾转接体(241)，所述下倾转接体(241)的下侧与所述滑块板体(17)远离所述铰链座(13)的一端抵接，所述直线滑块(15)设置有阻尼件，所述阻尼件用于限制所述直线滑块(15)向远离所述铰链座(13)的一端移动。

5.根据权利要求4所述的一种解锁限位装置，其特征在于：所述下倾转接体(241)转动连接有深沟球轴承(25)，所述滑块板体(17)远离所述铰链座(13)的一端设置有朝向斜上方的滑块倾斜壁(171)，所述深沟球轴承(25)与所述滑块倾斜壁(171)抵接。

6.根据权利要求4所述的一种解锁限位装置，其特征在于：所述阻尼件包括辅助板(18)和穿插销柱(19)；所述辅助板(18)与所述辅助底板(11)远离所述弹簧销座(12)的一端连接固定，并设置有供所述穿插销柱(19)的一端插入的穿插孔(181)；所述穿插销柱(19)远离所述穿插孔(181)的一端设置有位于外周侧壁上的限位环体(192)、套接在所述辅助板(18)和限位环体(192)之间的销柱弹簧(191)和用于与所述直线滑块(15)连接固定的解锁连接板(193)。

7.根据权利要求6所述的一种解锁限位装置，其特征在于：所述直线滑块(15)的上端固定连接有凸轮滑块板(16)，所述滑块板体(17)安装固定在所述凸轮滑块板(16)的上端，所述解锁连接板(193)与所述凸轮滑块板(16)的一侧连接固定。

8.根据权利要求7所述的一种解锁限位装置，其特征在于：所述解锁连接板(193)呈L状，一端与所述凸轮滑块板(16)连接，另一端向下凸出并设置有销柱插孔(1931)，所述穿插销柱(19)的相应一端设置有与所述销柱插孔(1931)匹配的销柱插接部(194)。

9.根据权利要求8所述的一种解锁限位装置，其特征在于：所述解锁连接板(193)向下凸出的部分用于与所述动力推杆(3)连接固定，并当解锁限位装置设置有至少两个时，所述动力推杆(3)两端分别与两个所述解锁限位装置上的所述动力推杆(3)和凸轮滑块板(16)连接固定。

10.根据权利要求6所述的一种解锁限位装置，其特征在于：所述辅助底板(11)的上侧设置有限位安装槽(111)，所述限位安装槽(111)与所述导轨(14)的底部匹配；所述直线滑块(15)的底部设置有与所述导轨(14)的上侧匹配的匹配滑槽(151)。

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