CN216030840U - 一种新型机械手 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种新型机械手，其包括机架以及设置于所述机架上可进行平移、升降动作的脱模下料机构，所述脱模下料机构包括夹模组件以及吸板组件，所述夹模组件包括多个用于抓放模盒的抓钩以及驱动多个所述抓钩运动对模板进行抓放的驱动件，所述吸板组件包括真空泵以及与所述真空泵连接且用于吸放模盒中墙板的真空吸盘。本申请能够分别将墙板以及模盒移放至预定位置，大大提高了生产线的自动化程度，保证了生产效率。

Description

一种新型机械手

技术领域

本申请涉及自动化生产设备的技术领域，尤其是涉及一种新型机械手。

背景技术

装配式墙板生产流水线是常用的自动化生产装配式墙板的设备之一，装配式墙板生产流水线具有生产设备集中、占用生产车间面积小以及操作简便等优点。

装配式墙板在生产完成时通常还带有模盒，为了便于将模盒以及生产得到的墙板从生产线上移放至预定位置，通常需要在生产线上设置下料机构将模盒以及墙板移动到预定存放墙板的位置，然后通过人工将模盒从墙板上拆下并将其放至预定存放模盒的位置。

针对上述中的相关技术，发明人认为存在有以下技术缺陷：通过人工将模盒从墙板上拆下并将其放至预定位置，大大降低了墙板生产流水线的生产效率，同时也增大了工作人员的劳动强度。对此，有待进一步改进。

实用新型内容

为了提高墙板生产流水线的自动化程度以降低工作人员的劳动强度，本申请提供一种新型机械手。

本申请提供的一种新型机械手采用如下的技术方案：

一种新型机械手，包括机架以及设置于所述机架上可进行平移、升降动作的脱模下料机构，所述脱模下料机构包括夹模组件以及吸板组件，所述夹模组件包括多个抓钩以及用于驱动多个所述抓钩运动对模盒进行抓放的驱动件，所述吸板组件包括真空泵以及与所述真空泵连接的真空吸盘。

本申请中设置的夹模组件能够将生产线上装有墙板成品的模盒夹住并移放至预设的用于存放模盒的位置，与此同时，吸板组件将模盒中的墙板吸住，当夹模组件将模盒移放至预定位置后，吸板组件再将墙板移放至预设的用于存放墙板的位置。

可选的，所述机架包括设置于生产线两侧的支架以及跨设于所述支架上方的横梁，所述横梁上滑移设置有移动座，所述横梁上设置有用于驱动所述移动座沿所述横梁的轴向方向移动的平移组件，所述脱模下料机构设置于所述移动座上。

可选的，所述平移组件包括沿所述横梁的长度方向设置的平移齿条、转动设置于所述移动座上且与所述平移齿条相啮合的平移齿轮以及设置于所述移动座上用于驱动所述平移齿轮转动的平移电机。

可选的，所述移动座上竖向滑动设置有升降梁，所述滑移座上设置有用于驱动所述升降梁进行升降动作的升降组件，所述脱模下料机构设置于所述升降梁的下端。

可选的，所述升降组件包括沿所述升降梁的长度方向设置的升降齿条、转动设置于所述移动座上且与所述升降齿条相啮合的升降齿轮以及设置于所述移动座上用于驱动所述升降齿轮转动的升降电机。

可选的，所述横梁上开设有导向槽，所述滑移座上设置有与所述导向槽相适配的导向块。

可选的，所述抓钩包括呈预定角度设置的连接段与夹持段，所述夹持段远离所述连接段的一端设置有承托部。

可选的，所述夹持段靠近墙板的一侧设置有防护板，所述防护板的宽度大于所述夹持段的宽度。

由上可知，本申请通过设置脱模下料机构，在夹模组件以及吸板组件的配合作用下，分别将墙板以及模盒移放至预定的位置，提高了墙板生产流水线的自动化程度，降低了工作人员的劳动强度。

本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

图1是本申请实施例整体结构的正视图。

图2是本申请实施例整体结构的俯视图。

图3是本申请实施例整体结构的左视图。

图4是图1中A部的放大图。

图5是图2中B部的放大图。

附图标记说明：110、支架；120、横梁；121、导向槽；211、抓钩；2111、连接段；2112、夹持段；21121、承托部；212、气缸；221、真空吸盘；3、移动座；31、导向块；410、平移齿条；420、平移齿轮；430、平移电机；4、升降梁；510、升降齿条；520、升降齿轮；530、升降电机；6、框板；61、铰接座；7、防护板；8、固定杆。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

参照图1和图2，本申请实施例公开一种新型机械手，新型机械手包括机架以及可移动设置机架上的脱模下料机构。其中，本申请实施例中的机架包括设置于生产线两侧的两支架110以及跨设于两支架110上方的横梁120。脱模下料机构安装于横梁120上，具体的，本申请实施例中的脱模下料机构包括夹模组件与吸板组件。

工作时，夹模组件能够将生产线上装有墙板成品的模盒夹住并移放至预设的用于存放模盒的位置，与此同时，吸板组件将模盒中的墙板吸住，当夹模组件将模盒移放至预定位置后，吸板组件再将墙板移放至预设的用于存放墙板的位置。

具体的，参照图2和图3，横梁120上滑移设置有移动座3，移动座3跨设于两横梁120顶部，横梁120上还设置有平移组件，平移组件能够驱动移动座3在横梁120上沿水平方向移动。进一步的，横梁120顶部沿其自身的长度方向开设有导向槽121，移动座3底部设置有与导向槽121相适配的导向块31，导向块31滑移卡设于对应的导向槽121中，当移动座3移动时，导向块31与导向槽121的配合对移动座3起到了很好的导向与限制作用。另外，为了减少导向块31与导向槽121之间的滑动摩擦，可以在导向槽121底部设置滚珠。

参照图2和图3，本申请实施例中的平移组件包括平移齿条410、平移齿轮420以及平移电机430，其中平移齿条410沿横梁120的长度方向设置于其中一横梁120的一侧，平移电机430设置于移动座3上的预定位置，平移齿轮420同轴固设于平移电机430输出轴的端部，平移齿轮420与平移齿条410相啮合。

参照图1和图2，移动座3上竖向滑动设置有升降梁4，移动座3上还设置有升降组件，升降组件能够驱动升降梁4在移动座3上沿竖直方向移动，脱模下料机构设置于升降梁4的下端。其中，本申请实施例中的升降组件包括升降齿条510，升降齿轮520以及升降电机530。具体的，升降齿条510沿升降梁4的长度方向设置于升降梁4上，升降电机530安装与移动座3上的预定位置，升降齿轮520同轴固设于升降电机530输出轴的端部，升降齿轮520于升降齿条510相啮合。

工作过程中，在平移齿条410、平移齿轮420以及平移电机430的配合作用下，平移组件驱动移动座3沿横梁120的长度方向移动，在升降齿条510，升降齿轮520以及升降电机530的配合作用下，升降组件驱动升降梁4在竖直方向上运动，从而使得脱模下料机构可以在机架上进行平移、升降动作。

参照图1和图2，脱模下料机构通过框板6设置于升降梁4的下端。其中，本申请实施例中的框板6为长方形框板6，升降梁4固定于框板6的中心，且升降梁4的轴向方向垂直于框板6所在平面。框板6靠近升降梁4一侧固定有固定杆8，固定杆8的长度方向垂直于框板6的长度方向，固定杆8设置有两根，两固定杆8沿框板6的长度方向间隔设置。

参照图1和图2，本申请实施例中的夹模组件包括多个抓钩211以及用于驱动抓钩211运动的驱动件。需要说明的是，抓钩211的数量可根据实际情况进行设置，能达到预期的抓放效果即可。优选的，本申请实施例中的抓钩211设置有四个，驱动件的数量与抓钩211的数量对应设置。四个抓钩211两两为一组对称设置于两固定杆8上。

进一步的，参照图1和图4，抓钩211通过铰接座61转动安装于固定杆8上。抓钩211包括连接段2111与夹持段2112，连接段2111与夹持段2112呈预定角度设置，其中，本申请实施例中，连接段2111与夹持段2112之间的夹角于120-150度的范围内优选。

参照图1和图4，连接段2111的端部转动连接于铰接座61上，夹持段2112一体成型于连接段2111远离铰接座61的端部。夹持段2112远离连接段2111的端部一体成型有用于承托墙板的承托部21121，承托部21121的延伸方向垂直于连接段2111的延伸方向。设置的承托部21121减少了模盒以及墙板在移动过程中掉落的可能性。

参照图2和图5，为了增大夹持段2112与模盒之间的接触面积以保证抓钩的抓取稳定性，在夹持段2112靠近墙板的一侧设置有防护板7，防护板7为具有预定厚度的矩形板，防护板7的宽度大于夹持段2112的宽度。

参照图1和图2，本申请实施例中的驱动件为气缸212，气缸212铰接于固定杆8上，气缸212的活塞杆铰接于对应抓钩211连接段2111上的预定位置。当气缸212的活塞杆伸长或者缩短时，即可带动抓钩211绕其自身与铰接座61的铰接点转动以达到抓放模盒的目的。

参照图1和图2，本申请实施例中的吸板组件包括多个真空吸盘221以及与真空吸盘221连接的真空泵（未示出）。需要说明的是，真空吸盘221的数量可根据实际情况进行设置，能达到预期的吸放效果即可。优选的，本申请实施例中的真空吸盘221设置有十个，十个真空吸盘221可拆卸安装于框板6上，十个真空吸盘221分两组对称设置于框板6沿其自身宽度方向相对的两侧，位于同一侧的五个真空吸盘221沿框板6的长度方向间隔设置。

参照图2和图5，框板6上固定有连接块，真空吸盘221通过螺栓螺纹连接于连接块的中部，且螺栓的轴向方向垂直于框板6所在平面，通过连接块与螺栓的配合，从而将真空吸盘221可拆卸安装于框板6上的预定位置。

本申请实施例一种新型机械手的实施原理为：在平移组件以及升降组件的配合作用下，将脱模下料机构移动至模盒正上方，接着使夹模组件工作，使抓钩211将模盒夹住，同时使吸板组件工作，使真空吸盘221将模盒内的墙板吸住，然后在平移组件以及升降组件的配合作用下，将模盒以及墙板移动至放模盒的位置，并使夹模组件工作，解除抓钩211对模盒的夹持作用，模盒在其自身重力的作用下落至存放模盒的预定位置，此时吸板组件仍将墙板吸住，再然后，在平移组件以及升降组件的配合作用下，将墙板移动至放墙板的位置，并使吸板组件工作，解除真空吸盘221对墙板的吸拉作用，完成墙板的移放过程。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

以上所述的仅是本申请的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。

Claims (8)

1.一种新型机械手，包括机架以及设置于所述机架上可进行平移、升降动作的脱模下料机构，其特征在于，所述脱模下料机构包括夹模组件与吸板组件，所述夹模组件包括多个用于抓放模盒的抓钩（211）以及驱动多个所述抓钩（211）运动对模盒进行抓放的驱动件，所述吸板组件包括真空泵以及多个与所述真空泵连接且用于吸放模盒中墙板的真空吸盘（221）。

2.根据权利要求1所述的一种新型机械手，其特征在于：所述机架包括设置于生产线两侧的支架（110）以及跨设于所述支架（110）上方的横梁（120），所述横梁（120）上滑移设置有移动座（3），所述横梁（120）上设置有用于驱动所述移动座（3）沿所述横梁（120）的轴向方向移动的平移组件，所述脱模下料机构设置于所述移动座（3）上。

3.根据权利要求2所述的一种新型机械手，其特征在于：所述平移组件包括沿所述横梁（120）的长度方向设置的平移齿条（410）、转动设置于所述移动座（3）上且与所述平移齿条（410）相啮合的平移齿轮（420）以及设置于所述移动座（3）上用于驱动所述平移齿轮（420）转动的平移电机（430）。

4.根据权利要求2所述的一种新型机械手，其特征在于：所述移动座（3）上竖向滑动设置有升降梁（4），所述移动座（3）上设置有用于驱动所述升降梁（4）进行升降动作的升降组件，所述脱模下料机构设置于所述升降梁（4）的下端。

5.根据权利要求4所述的一种新型机械手，其特征在于：所述升降组件包括沿所述升降梁（4）的长度方向设置的升降齿条（510）、转动设置于所述移动座（3）上且与所述升降齿条（510）相啮合的升降齿轮（520）以及设置于所述移动座（3）上用于驱动所述升降齿轮（520）转动的升降电机（530）。

6.根据权利要求5所述的一种新型机械手，其特征在于：所述横梁（120）上开设有导向槽（121），所述移动座（3）上设置有与所述导向槽（121）相适配的导向块（31）。

7.根据权利要求1所述的一种新型机械手，其特征在于：所述抓钩（211）包括呈预定角度设置的连接段（2111）与夹持段（2112），所述夹持段（2112）远离所述连接段（2111）的一端设置有承托部（21121）。

8.根据权利要求7所述的一种新型机械手，其特征在于：所述夹持段（2112）靠近墙板的一侧设置有防护板（7），所述防护板（7）的宽度大于所述夹持段（2112）的宽度。

Images