CN215971810U - 一种具有防撞功能的履带式机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种具有防撞功能的履带式机器人，包括底盘、履带、机器人本体和气囊，所述底盘一侧转动连接有驱动轮，且底盘另一侧转动连接有从动轮,所述底盘两侧开设有第一滑槽，且第一滑槽内部滑动连接有第一滑块，同时第一滑块一侧转动连接有支重轮。该具有防撞功能的履带式机器人，设置有气囊、气压传感器和泄压阀，驱动电机带动红外测距传感器，便于判断周围障碍与该履带式机器人之间的间距，地形复杂，红外测距传感器无法准确检测距离时，该履带式机器人外侧的气囊与被撞物体接触，气压传感器检测到压力变化，使得该履带式机器人快速停车，同时泄压阀放出气囊内的气体，提供缓冲间隙，双重防撞，使用起来更加安全。
Description
技术领域
本实用新型涉及履带式机器人技术领域，具体为一种具有防撞功能的履带式机器人。
背景技术
履带式机器人是使用履带底盘进行移动的机器人，该机器人具有牵引力大、不易打滑和越野性能强等优点。
现有的履带式机器人的支重轮通常不能收缩，在通过含有凸起石块的路面时，该履带式机器人一侧的履带架在凸起石块顶部，不但容易导致该履带式机器人侧翻，履带与凸起石块的接触面积小，加大了连接部件的损耗，降低了该履带式机器人的使用寿命，使用起来不够实用，并且现有的履带式机器人通常未设置有完善的防撞结构，在实际使用过程中，复杂的工作环境和各种遮挡物容易降低红外测距传感器的测量准确性，难以获得良好的防撞效果，使用起来具有一定的安全隐患，针对上述问题，需要对现有设备进行改进。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种具有防撞功能的履带式机器人，以解决上述背景技术中提出的现有的履带式机器人的支重轮通常不能收缩，在通过含有凸起石块的路面时，该履带式机器人一侧的履带架在凸起石块顶部，不但容易导致该履带式机器人侧翻，履带与凸起石块的接触面积小，加大了连接部件的损耗，降低了该履带式机器人的使用寿命，使用起来不够实用，并且现有的履带式机器人通常未设置有完善的防撞结构，在实际使用过程中，复杂的工作环境和各种遮挡物容易降低红外测距传感器的测量准确性，难以获得良好的防撞效果，使用起来具有一定的安全隐患的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有防撞功能的履带式机器人，包括底盘、履带、机器人本体和气囊，
所述底盘一侧转动连接有驱动轮，且底盘另一侧转动连接有从动轮,所述底盘两侧开设有第一滑槽，且第一滑槽内部滑动连接有第一滑块，同时第一滑块一侧转动连接有支重轮，所述底盘两侧开设有第二滑槽，且第二滑槽内部滑动连接有第二滑块，同时第二滑块一侧转动连接有扩张轮，所述履带安装在驱动轮、从动轮、支重轮以及扩张轮外侧；
所述机器人本体设置在底盘顶部，且机器人本体顶部固定有高杆，所述高杆内部安装有驱动电机，且驱动电机与高杆顶部转动连接的红外测距传感器相连接，所述底盘外侧包裹有固定架，且固定架通过连接杆与底盘固定连接，所述固定架外侧固定有气囊，且气囊内部安装有气压传感器和泄压阀。
优选的，所述第一滑槽与第一滑块之间以及第二滑槽与第二滑块之间均安装有悬架弹簧；
通过采用上述技术方案，该履带式机器人脱离失衡状态后，便于悬架弹簧推动第一滑块或第二滑块复位。
优选的，所述第一滑块在第一滑槽内的滑动距离小于支重轮最下端与驱动轮最下端之间的间距，且驱动轮最下端与底盘最下端位于同一水平面上
通过采用上述技术方案，第一滑块在压力的作用下移动至第一滑槽最上端时，支重轮底部依旧支撑履带，避免底盘与地面直接接触。
优选的，所述第二滑块位于第二滑槽中部，所述扩张轮最上端位于驱动轮最上端上侧，且驱动轮最上端与从动轮最上端位于同一水平面上
通过采用上述技术方案，第二滑块在第二滑槽内滑动，使第二滑块外侧的扩张轮绷紧履带。
优选的，所述第二滑块在第二滑槽内的滑动距离大于第一滑块在第一滑槽内的滑动距离
通过采用上述技术方案，便于第二滑块在第二滑槽内上下滑动，随后通过扩张轮绷紧履带，起到补偿的作用。
优选的，所述气囊中心线与驱动轮中心线位于同一水平面上
通过采用上述技术方案，便于气囊第一时间接触被撞物体，起到良好的防撞效果。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该具有防撞功能的履带式机器人，
(1)设置有第一滑块、支重轮和悬架弹簧，支重轮安装在第一滑块上，履带在经过凸起的石块时，由于石块与履带的接触面积小，使得履带与石块接触处承受的压力增大，随后该履带式机器人的自重克服悬架弹簧的弹力，使得第一滑块在第一滑槽内滑动，直至履带同时接触石块与地面，该结构的履带式机器人更适用于复杂的地形，同时行驶起来更加平稳。
(2)设置有气囊、气压传感器和泄压阀，驱动电机带动红外测距传感器，便于判断周围障碍与该履带式机器人之间的间距，地形复杂，红外测距传感器无法准确检测距离时，该履带式机器人外侧的气囊与被撞物体接触，气压传感器检测到压力变化，使得该履带式机器人快速停车，同时泄压阀放出气囊内的气体，提供缓冲间隙，双重防撞，使用起来更加安全。
附图说明
图1为本实用新型主视结构示意图；
图2为本实用新型右侧视剖面结构示意图；
图3为本实用新型俯视剖面结构示意图；
图4为本实用新型图3中A处放大结构示意图。
图中：1、底盘，2、驱动轮，3、从动轮，4、第一滑槽，5、第一滑块，6、支重轮，7、第二滑槽，8、第二滑块，9、扩张轮，10、履带，11、机器人本体，12、高杆，13、驱动电机，14、红外测距传感器，15、固定架，16、连接杆，17、气囊，18、气压传感器，19、泄压阀，20、悬架弹簧。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种具有防撞功能的履带式机器人，如图1、图2和图3所示，底盘1一侧转动连接有驱动轮2，且底盘1另一侧转动连接有从动轮3,底盘1两侧开设有第一滑槽4，且第一滑槽4内部滑动连接有第一滑块5，同时第一滑块5一侧转动连接有支重轮6，第一滑槽4与第一滑块5之间以及第二滑槽7与第二滑块8之间均安装有悬架弹簧20，便于悬架弹簧20推动第一滑块5或第二滑块8复位，第一滑块5在第一滑槽4内的滑动距离小于支重轮6最下端与驱动轮2最下端之间的间距，且驱动轮2最下端与底盘1最下端位于同一水平面上，使第一滑块5滑动至最上端时，支重轮6最下端依旧位于驱动轮2最下端下侧，避免底盘1接触地面，底盘1两侧开设有第二滑槽7，且第二滑槽7内部滑动连接有第二滑块8，同时第二滑块8一侧转动连接有扩张轮9，第二滑块8位于第二滑槽7中部，扩张轮9最上端位于驱动轮2最上端上侧，且驱动轮2最上端与从动轮3最上端位于同一水平面上，第二滑块8在第二滑槽7内的滑动距离大于第一滑块5在第一滑槽4内的滑动距离，第一滑块5在第一滑槽4内滑动，同时第二滑块8在第二滑槽7内随之滑动，继而起到绷紧履带10的作用。
如图1、图3和图4所示，履带10安装在驱动轮2、从动轮3、支重轮6以及扩张轮9外侧，机器人本体11设置在底盘1顶部，且机器人本体11顶部固定有高杆12，高杆12内部安装有驱动电机13，且驱动电机13与高杆12顶部转动连接的红外测距传感器14相连接，底盘1外侧包裹有固定架15，且固定架15通过连接杆16与底盘1固定连接，固定架15外侧固定有气囊17，且气囊17内部安装有气压传感器18和泄压阀19，气囊17中心线与驱动轮2中心线位于同一水平面上，便于气囊17环绕在该履带式机器人外侧并提供保护。
工作原理：在使用该具有防撞功能的履带式机器人时，首先红外测距传感器14的型号为IGM100-CO2，气压传感器18的型号为E2E-X3D1-N，启动发动机，发动机带动驱动轮2转动，驱动轮2与从动轮3、支重轮6以及扩张轮9配合带动履带10转动，使得该履带式机器人移动，接通车载电源，启动驱动电机13，驱动电机13带动高杆12顶部的红外测距传感器14转动，便于红外测距传感器14检测该履带式机器人与四周障碍物之间的间距，在复杂环境中，红外测距传感器14测量不准确时，该履带式机器人与障碍物接触，此时气囊17先接触障碍物，障碍物挤压气囊17，气压传感器18检测到压力，控制系统控制该履带式机器人迅速停车，随后气囊17内的空气从泄压阀19排出，为缓冲留出空间，双重防撞保护，使用起来更加安全，在履带10经过凸起石块时，该履带式机器人自重大于悬架弹簧20的回弹力，在压力的作用下使第一滑块5沿第一滑槽4上述，直至履带10同时接触凸起石块和地面，同时另一组悬架弹簧20推动第二滑块8沿第二滑槽7滑动，使第二滑块8上的扩张轮9绷紧履带10，通过上述操作，使得该履带式机器人更适用于复杂的地形，同时行驶起来更加平稳，这就完成了全部工作，本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为便于描述本实用新型的简化描述，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、为特定的方位构造和操作，因而不能理解为对本实用新型保护内容的限制。
尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种具有防撞功能的履带式机器人，包括底盘(1)、履带(10)、机器人本体(11)和气囊(17)，其特征在于：
所述底盘(1)一侧转动连接有驱动轮(2)，且底盘(1)另一侧转动连接有从动轮(3),所述底盘(1)两侧开设有第一滑槽(4)，且第一滑槽(4)内部滑动连接有第一滑块(5)，同时第一滑块(5)一侧转动连接有支重轮(6)，所述底盘(1)两侧开设有第二滑槽(7)，且第二滑槽(7)内部滑动连接有第二滑块(8)，同时第二滑块(8)一侧转动连接有扩张轮(9)，所述履带(10)安装在驱动轮(2)、从动轮(3)、支重轮(6)以及扩张轮(9)外侧；
所述机器人本体(11)设置在底盘(1)顶部，且机器人本体(11)顶部固定有高杆(12)，所述高杆(12)内部安装有驱动电机(13)，且驱动电机(13)与高杆(12)顶部转动连接的红外测距传感器(14)相连接，所述底盘(1)外侧包裹有固定架(15)，且固定架(15)通过连接杆(16)与底盘(1)固定连接，所述固定架(15)外侧固定有气囊(17)，且气囊(17)内部安装有气压传感器(18)和泄压阀(19)。
2.根据权利要求1所述的一种具有防撞功能的履带式机器人，其特征在于：所述第一滑槽(4)与第一滑块(5)之间以及第二滑槽(7)与第二滑块(8)之间均安装有悬架弹簧(20)。
3.根据权利要求1所述的一种具有防撞功能的履带式机器人，其特征在于：所述第一滑块(5)在第一滑槽(4)内的滑动距离小于支重轮(6)最下端与驱动轮(2)最下端之间的间距，且驱动轮(2)最下端与底盘(1)最下端位于同一水平面上。
4.根据权利要求1所述的一种具有防撞功能的履带式机器人，其特征在于：所述第二滑块(8)位于第二滑槽(7)中部，所述扩张轮(9)最上端位于驱动轮(2)最上端上侧，且驱动轮(2)最上端与从动轮(3)最上端位于同一水平面上。
5.根据权利要求1所述的一种具有防撞功能的履带式机器人，其特征在于：所述第二滑块(8)在第二滑槽(7)内的滑动距离大于第一滑块(5)在第一滑槽(4)内的滑动距离。
6.根据权利要求1所述的一种具有防撞功能的履带式机器人，其特征在于：所述气囊(17)中心线与驱动轮(2)中心线位于同一水平面上。
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|---|---|---|---|---|
| CN116588213A (zh) * | 2023-06-05 | 2023-08-15 | 哈尔滨博尼智能技术有限公司 | 一种履带式机器人 |
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2021
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| CN116588213A (zh) * | 2023-06-05 | 2023-08-15 | 哈尔滨博尼智能技术有限公司 | 一种履带式机器人 |
| CN116588213B (zh) * | 2023-06-05 | 2023-12-12 | 哈尔滨博尼智能技术有限公司 | 一种履带式机器人 |
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