CN215946050U - 抓取机构及自动化存取设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种抓取机构及自动化存取设备，包括伸缩组件和夹取组件；所述夹取组件包括固定座、夹紧驱动部、第一夹板和第二夹板；所述固定座连接在所述伸缩组件的移动端；所述第一夹板连接在所述固定座上；所述夹紧驱动部连接在所述固定座上，且所述第二夹板连接在所述夹紧驱动部的驱动端；所述夹紧驱动部用于驱动所述第二夹板向所述第一夹板移动；所述第一夹板呈U形，所述第一夹板的两个横杆部内侧面均设有间隔设置的第一定位部和第二定位部。本申请可以在抓取放置后，对物料进行定位。

Description

抓取机构及自动化存取设备

技术领域

本申请涉及自动化物料存取领域，特别涉及一种抓取机构及自动化存取设备。

背景技术

抓取机构用于自动化存取设备中，对物料架上的物料进行自动取放的机械机构。

目前，抓取机构只能进行简单的抓取和放置的动作，无法在放置时对产品进行定位，只能在放置位另设一些定位机构，从而导致设备成本的增加；另外，现有的抓取机构在对物料进行抓取时，由于需要进行伸缩和旋转动作，对于操作空间要求大，无法在狭小的空间内进行操作动作，从而也导致了在一定的存储空间中，由于抓取机构所需的操作空间的增大，导致物料存放量减少，空间利用率低。

发明内容

本申请的目的在于提供一种抓取机构及自动化存取设备，可以在抓取放置后，对物料进行定位。

为实现上述目的，本申请一方面提供一种抓取机构，包括伸缩组件和夹取组件；所述夹取组件包括固定座、夹紧驱动部、第一夹板和第二夹板；所述固定座连接在所述伸缩组件的移动端；所述第一夹板连接在所述固定座上；所述夹紧驱动部连接在所述固定座上，且所述第二夹板连接在所述夹紧驱动部的驱动端；所述夹紧驱动部用于驱动所述第二夹板向所述第一夹板移动；所述第一夹板呈U形，所述第一夹板的两个横杆部内侧面均设有间隔设置的第一定位部和第二定位部。

作为上述技术方案的进一步改进：所述第一定位部和所述第二定位部均为圆弧槽状；两个所述第一定位部之间的间距大于两个所述第二定位部之间的间距。

作为上述技术方案的进一步改进：所述第一夹板位于所述第二夹板的正上方；所述夹紧驱动部位于所述第一夹板的上方；所述第二夹板位于所述第一夹板的两个横杆部之间。

作为上述技术方案的进一步改进：所述夹紧驱动部采用电缸或气缸。

作为上述技术方案的进一步改进：所述第一夹板的两个横杆部上分别设有连接孔；所述第一夹板的两个横杆部的底面分别通过连接孔连接有防滑件。

作为上述技术方案的进一步改进：所述伸缩组件包括底座、第一驱动电机、从带轮和滑块；所述第一驱动电机和所述从带轮分别连接在所述底座的顶面两端；所述第一驱动电机连接有主带轮，所述主带轮和所述从带轮之间连接有第一皮带；所述滑块滑动连接在所述底座上且沿着所述从带轮和所述主带轮连线方向滑动；所述固定座连接在所述滑块上且与所述第一皮带连接。

作为上述技术方案的进一步改进：还包括旋转组件；所述旋转组件用于带动所述伸缩组件旋转。

作为上述技术方案的进一步改进：所述旋转组件包括基座、第二驱动电机和转轴；

所述第二驱动电机固定在所述基座上；所述转轴转动连接在所述基座上，且所述转轴的一端与所述第二驱动电机驱动连接；所述转轴的另一端与所述底座连接，且连接处位于所述底座的底面中心。

为实现上述目的，本申请另一方面还提供一种自动化存取设备，包括上述的抓取机构，XZ轴移动机构和料架；所述抓取机构连接在所述XZ轴移动机构的移动端；所述XZ轴移动机构位于所述料架一侧。

由此可见，本申请提供的技术方案，可以通过在第一夹板上设置第一定位部和第二定位部，在进行夹取放置后，通过第一定位部或第二定位部对产品进行定位，实现抓取和定位结构一体，结构更加巧妙，且第一定位部和第二定位部分别对应两种型号的产品进行定位，通用性强；同时设有旋转组件带动伸缩组件进行旋转，可同时对两侧物料架进行抓取；同时，连接第二夹板的夹紧驱动部位于第一夹紧板的上方，从而减少空间竖直方向，并且转轴的另一端与所述底座连接，且连接处位于所述底座的底面中心，减少底座旋转动作所占用的空间，从而实现在狭小的空间内进行动作，进而提高一定空间内的物料存放量。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请提供的一种实施方式中抓取机构的结构示意图；

图2是本申请提供的一种实施方式中夹取组件的结构示意图；

图3是本申请提供的一种实施方式中夹取组件的半剖示意图；

图4是本申请提供的一种实施方式中伸缩组件的结构示意图；

图5是本申请提供的一种实施方式中旋转组件的结构示意图；

图中：1、伸缩组件；11、底座；12、第一驱动电机；13、从带轮；14、滑块；15、主带轮；16、第一皮带；2、夹取组件；21、固定座；22、夹紧驱动部；23、第一夹板；231、第一定位部；232、第二定位部；233、连接孔；24、第二夹板；3、旋转组件；31、基座；32、第二驱动电机；33、转轴。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。本申请使用的例如“上”、“上方”、“下”、“下方”、“第一端”、“第二端”、“一端”、“另一端”等表示空间相对位置的术语是出于便于说明的目的来描述如附图中所示的一个单元或特征相对于另一个单元或特征的关系。空间相对位置的术语可以旨在包括设备在使用或工作中除了图中所示方位以外的不同方位。例如，如果将图中的设备翻转，则被描述为位于其他单元或特征“下方”或“之下”的单元将位于其他单元或特征“上方”。因此，示例性术语“下方”可以囊括上方和下方这两种方位。设备可以以其他方式被定向(旋转90度或其他朝向)，并相应地解释本文使用的与空间相关的描述语。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“滑动连接”、“固定”、“套接”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

目前，抓取机构只能进行简单的抓取和放置的动作，无法在放置时对产品进行定位，只能在放置位另设一些定位机构，从而导致设备成本的增加；另外，现有的抓取机构在对物料进行抓取时，由于需要进行伸缩和旋转动作，对于操作空间要求大，无法在狭小的空间内进行操作动作，从而也导致了在一定的存储空间中，由于抓取机构所需的操作空间的增大，导致物料存放量减少，空间利用率低。因此急需一种抓取机构及自动化存取设备，可以在抓取放置后进行定位。

下面将结合附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，本申请所描述的实施方式仅仅是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。

如图1至图5所示，在一种可实现的实施方式中，一种抓取机构，包括伸缩组件1和夹取组件2；伸缩组件1用于带动夹取组件2伸出至夹取位，和缩回至原位；夹取组件2包括固定座21、夹紧驱动部22、第一夹板23和第二夹板24；固定座21连接在伸缩组件1的移动端，由伸缩组件1带动固定座21移动；第一夹板23连接在固定座21上；夹紧驱动部22连接在固定座21上，且第二夹板24连接在夹紧驱动部22的驱动端；夹紧驱动部22用于驱动第二夹板24向第一夹板23移动，从而对物料进行夹紧；第一夹板23呈U形，第一夹板23的两个横杆部内侧面均设有间隔设置的第一定位部231和第二定位部232。

需要注意的是，第一定位部231和第二定位部232分别用于对不同型号的产品放置完成后进行定位，其具体原理为：当物料抓取至需要位置后，夹取组件2松开物料，并退回，并下降移动高度，再次伸出，利用第一定位部231或第二定位部232(根据物料的型号，选取采用第一定位部231或第二定位部232进行定位)与物料的侧面进行贴合，并推动物料，物料的一端由外部的挡板顶住，在推动的过程中从而对物料进行定位。

在实际应用中，第一定位部231和第二定位部232均为圆弧槽状(亦可采用其余形状，但在本实施方式中，两个型号的物料一端均为圆弧状)；两个第一定位部231之间的间距大于两个第二定位部232之间的间距，从而对应不同的型号物料。

进一步的，第一夹板23位于第二夹板24的正上方；夹紧驱动部22位于第一夹板23的上方，由于夹紧驱动部22的驱动端从第一夹板23向下伸出，从而减小夹紧驱动部22的占用空间；并且，第二夹板24位于第一夹板23的两个横杆部之间，为了适用料架上“几”字形支撑板上的物料夹取，由第二夹板24深入至“几”字形支撑板的开口处，然后夹紧驱动部22缩回，从而带动第二夹板24向第一夹紧板23靠拢，从而实现夹紧。

具体的，夹紧驱动部22采用电缸或气缸。

为了避免夹取后产生滑料情况，第一夹板23的两个横杆部上分别设有连接孔233；第一夹板23的两个横杆部的底面分别通过连接孔233连接有防滑件，从而增加摩擦力，在实际应用中，防滑件采用橡胶垫。

在一种可实现的实施方式中，伸缩组件1包括底座11、第一驱动电机12、从带轮13和滑块14；第一驱动电机12和从带轮13分别连接在底座11的顶面两端；第一驱动电机12连接有主带轮15，主带轮15和从带轮13之间连接有第一皮带16；滑块14滑动连接在底座11上且沿着从带轮13和主带轮15连线方向滑动；固定座21连接在滑块14上且与第一皮带16连接。

由第一驱动电机12利用主带轮15和从带轮13从而带动第一皮带16正反转，从而带动滑块14的往复移动，进而带动固定座21往复移动，从而实现伸缩动作。

本申请为了实现对两侧的物料架实现抓取，还包括旋转组件3；旋转组件3用于带动伸缩组件1旋转。

具体的，旋转组件3包括基座31、第二驱动电机32和转轴33；第二驱动电机32固定在基座31上；转轴33转动连接在基座31上，且转轴33的一端与第二驱动电机32驱动连接；转轴33的另一端与底座11连接，且连接处位于底座11的底面中心，从而减少旋转空间，实现在狭小范围内的物料夹取。

基于相同的发明构思，本申请还提供了一种自动化存取设备，包括上述的抓取机构，XZ轴移动机构和料架；抓取机构连接在XZ轴移动机构的移动端；XZ轴移动机构位于料架一侧。

在实际应用中，料架具体有两个，分别位于XZ轴移动机构的两侧，XZ轴移动机构用于带动抓取机构X轴和Z轴方向移动；抓取机构上的伸缩组件1用于实现Y轴移动，从而实现夹取组件2在X轴、Y轴和Z轴三个方向移动。

由此可见，本申请提供的技术方案，可以通过在第一夹板上设置第一定位部和第二定位部，在进行夹取放置后，通过第一定位部或第二定位部对产品进行定位，实现抓取和定位结构一体，结构更加巧妙，且第一定位部和第二定位部分别对应两种型号的产品进行定位，通用性强；同时设有旋转组件带动伸缩组件进行旋转，可同时对两侧物料架进行抓取；同时，连接第二夹板的夹紧驱动部位于第一夹紧板的上方，从而减少空间竖直方向，并且转轴的另一端与所述底座连接，且连接处位于所述底座的底面中心，减少底座旋转动作所占用的空间，从而实现在狭小的空间内进行动作，进而提高一定空间内的物料存放量。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种抓取机构，其特征在于，包括伸缩组件(1)和夹取组件(2)；所述夹取组件(2)包括固定座(21)、夹紧驱动部(22)、第一夹板(23)和第二夹板(24)；

所述固定座(21)连接在所述伸缩组件(1)的移动端；所述第一夹板(23)连接在所述固定座(21)上；所述夹紧驱动部(22)连接在所述固定座(21)上，且所述第二夹板(24)连接在所述夹紧驱动部(22)的驱动端；所述夹紧驱动部(22)用于驱动所述第二夹板(24)向所述第一夹板(23)移动；

所述第一夹板(23)呈U形，所述第一夹板(23)的两个横杆部内侧面均设有间隔设置的第一定位部(231)和第二定位部(232)。

2.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述第一定位部(231)和所述第二定位部(232)均为圆弧槽状；两个所述第一定位部(231)之间的间距大于两个所述第二定位部(232)之间的间距。

3.根据权利要求2所述的抓取机构，其特征在于，所述第一夹板(23)位于所述第二夹板(24)的正上方；所述夹紧驱动部(22)位于所述第一夹板(23)的上方；所述第二夹板(24)位于所述第一夹板(23)的两个横杆部之间。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的抓取机构，其特征在于，所述夹紧驱动部(22)采用电缸或气缸。

5.根据权利要求1至3任意一项所述的抓取机构，其特征在于，所述第一夹板(23)的两个横杆部上分别设有连接孔(233)；所述第一夹板(23)的两个横杆部的底面分别通过连接孔(233)连接有防滑件。

6.根据权利要求1至3任意一项所述的抓取机构，其特征在于，所述伸缩组件(1)包括底座(11)、第一驱动电机(12)、从带轮(13)和滑块(14)；

所述第一驱动电机(12)和所述从带轮(13)分别连接在所述底座(11)的顶面两端；所述第一驱动电机(12)连接有主带轮(15)，所述主带轮(15)和所述从带轮(13)之间连接有第一皮带(16)；所述滑块(14)滑动连接在所述底座(11)上且沿着所述从带轮(13)和所述主带轮(15)连线方向滑动；所述固定座(21)连接在所述滑块(14)上且与所述第一皮带(16)连接。

7.根据权利要求6所述的抓取机构，其特征在于，还包括旋转组件(3)；所述旋转组件(3)用于带动所述伸缩组件(1)旋转。

8.根据权利要求7所述的抓取机构，其特征在于，所述旋转组件(3)包括基座(31)、第二驱动电机(32)和转轴(33)；

所述第二驱动电机(32)固定在所述基座(31)上；所述转轴(33)转动连接在所述基座(31)上，且所述转轴(33)的一端与所述第二驱动电机(32)驱动连接；所述转轴(33)的另一端与所述底座(11)连接，且连接处位于所述底座(11)的底面中心。

9.一种自动化存取设备，其特征在于，包括权利要求1至8任意一项所述的抓取机构，XZ轴移动机构和料架；

所述抓取机构连接在所述XZ轴移动机构的移动端；所述XZ轴移动机构位于所述料架一侧。

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