CN215924307U - 一种新型举升机构及agv车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型举升机构及AGV车。举升机构包括底座、电机、刚性链组件、上盖、剪叉组件，其中电机、刚性链组件、剪叉组件安装在底座上，上盖安装在剪叉组件上。电机与刚性链组件通过传动组件连接，刚性链组件位于上盖下方。一种AGV车，包括移动本体、伸缩臂，伸缩臂上设置举升机构，举升机构包括上述任意一项权利要求的新型举升机构。本实用新型的举升机构采用刚性链组件和剪叉组件组合实现了高精度、高稳定性、低噪音的传动机构,刚性链组件具有传统丝杆、液压、皮带不可比拟的优点。在本实用新型中，采用刚性链技术，弥补了丝杠等方案的补足，实现了真正的快速，平稳，高可靠性的举升机构，尤其适合AGV搬运领域。

Description

一种新型举升机构及AGV车

技术领域

本实用新型涉及AGV领域，具体涉及一种新型举升机构及AGV车。

背景技术

目前现有剪叉举升机构中，大多采用液压推杆或电机丝杠作为动力机构配合剪叉臂举升的机构，而在剪叉低位小角度起推时，无论采用液压推杆还是电机丝杠，所需的推力都非常大，且随着举升高度的变化，动力机构的推力也随之变化，这对于动力机构要求极高，且会造成极大浪费，对于动力机构的强度要求也更高，由于冲击力存在交变，对于举升机构整体寿命也产生很大影响，其次这些举升模块噪音大，举升速度缓慢，液压举升机构甚至还有漏油的风险。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种新型举升机构，可以解决上述技术问题中的一个或是多个。

为了达到上述目的，本实用新型提出的技术方案如下：

一种新型举升机构：包括底座、电机、刚性链组件、上盖、剪叉组件，

其中所述电机、所述刚性链组件、所述剪叉组件安装在所述底座上，所述上盖安装在所述剪叉组件上。

所述电机与所述刚性链组件通过传动组件连接，所述刚性链组件位于所述上盖下方。

进一步的：所述传动组件包括同步带、链轮、齿轮中的任意一种。

进一步的：所述电机与所述刚性链组件之间安装有减速机。

进一步的：所述剪叉组件包括主动剪叉臂杆和从动剪叉臂杆；所述主动剪叉臂杆和所述从动剪叉臂杆交叉呈“X”形铰接；

所述主动剪叉臂杆底端铰接于所述底座上，所述主动剪叉臂杆顶端切于所述上盖；所述从动剪叉臂杆顶端铰接于所述上盖上，所述从动剪叉臂杆底端切于所述底座。滑块

进一步的：所述底座为有底无盖盒体，所述上盖与所述底座扣合将所述电机、所述刚性链组件、所述剪叉组件包裹。

一种AGV车，包括移动本体、伸缩臂，在所述移动本体上设置滑槽，所述伸缩臂上设置脚轮机构，所述脚轮机构驱动所述伸缩臂从所述滑槽离开或回到所述移动本体；

所述伸缩臂上设置举升机构，所述举升机构包括上述所述的新型举升机构。

进一步的：还包括滑轨组件，所述滑轨组件包括滑轨、滚轮、支撑轮；

所述滑轨包括顶壁和底壁，所述顶壁和所述底壁通过侧壁连接，

所述滚轮安装在所述伸缩臂上，所述滚轮内切于所述顶壁和所述底壁滚动；所述支撑轮安装在所述滑轨上，所述支撑轮在所述滑槽内滚动。

进一步的：还包括导向轮，所述导向轮安装在所述伸缩臂上，所述导向轮与所述侧壁相切。

进一步的：还包括第一限位块和第二限位块，所述第一限位块设置在所述滑槽内以阻止所述滑轨脱离所述滑槽；所述第二限位块设置在所述滑轨上以阻止所述伸缩臂脱离所述滑轨。

进一步的：还包括挡板，所述挡板位于所述滚轮的一侧，所述挡板与所述侧壁分置于所述滚轮的两侧。

本实用新型的技术效果是：

本实用新型的举升机构采用刚性链组件和剪叉组件组合实现了高精度、高稳定性、低噪音的传动机构,刚性链组件具有传统丝杆、液压、皮带不可比拟的优点。在本实用新型中，采用刚性链技术，弥补了丝杠等方案的补足，实现了真正的快速，平稳，高可靠性的举升机构，尤其适合AGV搬运领域。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

在附图中：

图1是本实用新型的总体结构示意图；

图2是图1中去掉上盖示意图；

图3是图2的侧面剖视结构示意图；

图4是图2的使用状态示意图；

图5是图4的侧视结构示意图；

图6是本实用新型中的AGV车示意图；

其中，上述附图包括以下附图标记：

1-底座；2-上盖；3-后盖；4-滚轮；5-向导轮，6-电机；7-减速机；701-减速机出轴；8-刚性链组件；801-刚性链链条座；802-刚性链库；803-刚性链组件出轴；804-刚性链；9-剪叉机构；10-脚轮机构；11-第一链轮；12-第二链轮；13-链条；14-移动本体，15-伸缩臂，16滑轨。

具体实施方式

下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本实用新型，其中的示意性实施例以及说明仅用来解释本实用新型，但并不作为对本实用新型的不当限定。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

如图1—图5所示，一种新型举升机构：包括底座、电机、刚性链组件、上盖、剪叉组件。其中所述电机、所述刚性链组件、所述剪叉组件安装在所述底座上，所述上盖安装在所述剪叉组件上。所述电机与所述刚性链组件通过传动组件连接，所述刚性链组件位于所述上盖下方。

在本举升机构中电机6和减速机7(优选转角减速机)组装后固定在底座上，后盖3将电机6和减速机7盖住，在举升机构工作过程中，不会有异物影响电机或是转角减速机工作。

脚轮机构(包括脚轮电机和脚轮)10；安装在底座1上，刚性链组件8也安装在底座1上。上盖2与剪叉机构9相连，也与刚性链链条座801相连。

其中减速机的输出轴701从侧面伸出，其上装有第一链轮11，刚性链组件的输出轴803 上安装呢有第二链轮12，第一链轮11和第二链轮12之间通过链条13传动；因而电机6通过减速机7能够带动刚性链组件出轴转动，进而带动其内部刚性链轮转动。

在本实用新型中使用刚性链技术替代原有丝杠电机或液压举升机构中的丝杠或液压推杆模块，设计了一种新型的电动刚性链举升机构，解决了丝杠电机或液压举升机构中的动力输出不平均，机构冲击力交变，寿命下降以及举升速度缓慢，效率低的问题，且举升机构简单，零件数减少，其可靠性和成本也将大大降低。

本实用新型中的举升机构结合刚性链，电机和剪叉机构，体积小，噪音低，举升效率高，无污染，动力输出平顺无交变冲击，成本低，可靠性好，寿命长，应用领域广。

主要应用于目前智能AGV领域和智能叉车领域，对于机构体积和举升能力要求均较高的领域。

进一步的：所述传动组件包括同步带、链轮、齿轮中的任意一种。不限定传动组件的类型，根据实际的使用需要进行选择。

进一步的：所述电机与所述刚性链组件之间安装有减速机。

进一步的：所述剪叉组件包括主动剪叉臂杆和从动剪叉臂杆；所述主动剪叉臂杆和所述从动剪叉臂杆交叉呈“X”形铰接；所述主动剪叉臂杆底端铰接于所述底座上，所述主动剪叉臂杆顶端切于所述上盖；所述从动剪叉臂杆顶端铰接于所述上盖上，所述从动剪叉臂杆底端切于所述底座。在相切处设置滑块，降低主动剪叉臂杆和从动剪叉臂杆点摩擦，提高使用寿命。

进一步的：所述底座为有底无盖盒体，所述上盖与所述底座扣合将所述电机、所述刚性链组件、所述剪叉组件包裹。

在使用之后，整个装置完全在盒子里面，这样可以有效的保护各个组件。

如图6所示，一种AGV车，包括移动本体14、伸缩臂15，在所述移动本体上设置滑槽，所述伸缩臂上设置脚轮机构，所述脚轮机构驱动所述伸缩臂从所述滑槽离开或回到所述移动本体。所述伸缩臂上设置举升机构，所述举升机构包括底座、电机、刚性链组件、上盖、剪叉组件。其中所述电机、所述刚性链组件、所述剪叉组件安装在所述底座上，所述上盖安装在所述剪叉组件上。所述电机与所述刚性链组件通过传动组件连接，所述刚性链组件位于所述上盖下方。

本AGV车上携带的伸缩臂上安装有举升机构，不但完全满足初始高度较低，体积小的需求，具有良好的适应性，且零件数目较少，机构较之前大大简化，大幅提升了机构的可靠性和寿命；本举升机构在举升过程中，由于每一环的传动都是等比传动，与举升高度以及剪叉角度无关，举升速度与电机转速成正比关系，在匀速举升状态下，举升过程中电机输出的扭力均匀一致，因此不存在动力机构输出的交变与冲击，大大减轻了对动力机构的冲击，提升了其寿命；由于刚性链竖直向上移动，与机构所受重物压力方向相反，大小相等，因此不像液压或者丝杠举升机构中，液压缸，丝杠组件斜布或水平布置，会对机构产生水平力，本机构中不存在水平推力，剪叉机构只受竖直方向的重力，因此其寿命和可靠性也大大提升，使用更安全可靠。

由于液压或者丝杠举升机构中，动力机构运动速度与举升执行机构举升速度不成正比，而是存在三角函数关系，在剪叉机构较高角度时，举升速度会大大降低，而本发明中并不存在这样的问题，举升速度完全取决于电机转速以及减速机减速比等，因此举升速度可以大大加快，效率会有明显提升。

本AGV车与伸缩臂之间的工作配合，伸缩臂通过脚轮机构主动离开移动本体，伸缩臂到达工作位置，然后使用举升机构将货物举升，由于移动本体上具有驱动轮，伸缩臂上也有脚轮机构，因此移动本体和伸缩臂彼此的运动是独立互不干涉的，因此工作流程具有两种：一是伸缩臂静止，移动本体主动进入货物下方，让伸缩臂被动回到移动本体内部，举升机构降落；二是移动本体静止，伸缩臂主动回缩到移动本体内部，举升机构降落。

通常来说，如果货物重量大，采用第一种工作方式。在此不做限定。

进一步的：还包括滑轨组件16，所述滑轨组件包括滑轨、滚轮4、支撑轮。所述滑轨包括顶壁和底壁，所述顶壁和所述底壁通过侧壁连接。

所述滚轮4安装在所述伸缩臂上，所述滚轮4内切于所述顶壁和所述底壁滚动；所述支撑轮安装在所述滑轨上，所述支撑轮在所述滑槽内滚动。

在这里，滑轨可以实现伸缩臂的超行程滑动，伸缩臂可以携带滑轨完全伸出移动本体之外工作，提高工作半径，并且由于滑轨在本体内只有滑动方向不脱离移动本体的约束，因此滑轨可以支撑论为轴上下轻度浮动，保证伸缩臂在地面不平整时不会发生卡死现象，提高使用灵活性。

进一步的：还包括导向轮，所述导向轮安装在所述伸缩臂上，所述导向轮与所述侧壁相切。

导向轮减少伸缩臂与滑轨的摩擦，保证滑动顺利，提高使用寿命。

进一步的：还包括第一限位块和第二限位块，所述第一限位块设置在所述滑槽内以阻止所述滑轨脱离所述滑槽；所述第二限位块设置在所述滑轨上以阻止所述伸缩臂脱离所述滑轨。限位块阻止在滑动过程中滑轨脱离移动本体，或是滚轮脱离滑槽。

进一步的：还包括挡板，所述挡板位于所述滚轮的一侧，所述挡板与所述侧壁分置于所述滚轮的两侧。

挡板的设置避免了滚轮从侧面脱离滑轨。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种新型举升机构，其特征在于：包括底座、电机、刚性链组件、上盖、剪叉组件，

其中所述电机、所述刚性链组件、所述剪叉组件安装在所述底座上，所述上盖安装在所述剪叉组件上；

所述电机与所述刚性链组件通过传动组件连接，所述刚性链组件位于所述上盖下方。

2.根据权利要求1所述的新型举升机构，其特征在于：所述传动组件包括同步带、链轮、齿轮中的任意一种。

3.根据权利要求1所述的新型举升机构，其特征在于：所述电机与所述刚性链组件之间安装有减速机。

4.根据权利要求1所述的新型举升机构，其特征在于：所述剪叉组件包括主动剪叉臂杆和从动剪叉臂杆；所述主动剪叉臂杆和所述从动剪叉臂杆交叉呈“X”形铰接；

所述主动剪叉臂杆底端铰接于所述底座上，所述主动剪叉臂杆顶端切于所述上盖；所述从动剪叉臂杆顶端铰接于所述上盖上，所述从动剪叉臂杆底端切于所述底座。

5.根据权利要求1所述的新型举升机构，其特征在于：所述底座为有底无盖盒体，所述上盖与所述底座扣合将所述电机、所述刚性链组件、所述剪叉组件包裹。

6.一种AGV车，包括移动本体、伸缩臂，在所述移动本体上设置滑槽，所述伸缩臂上设置脚轮机构，所述脚轮机构驱动所述伸缩臂从所述滑槽离开或回到所述移动本体；

其特征在于：

所述伸缩臂上设置举升机构，所述举升机构包括权利要求1-5任意一项权利要求所述的新型举升机构。

7.根据权利要求6所述的AGV车，其特征在于：还包括滑轨组件，所述滑轨组件包括滑轨、滚轮、支撑轮；

所述滑轨包括顶壁和底壁，所述顶壁和所述底壁通过侧壁连接，

所述滚轮安装在所述伸缩臂上，所述滚轮内切于所述顶壁和所述底壁滚动；所述支撑轮安装在所述滑轨上，所述支撑轮在所述滑槽内滚动。

8.根据权利要求7所述的AGV车，其特征在于：还包括导向轮，所述导向轮安装在所述伸缩臂上，所述导向轮与所述侧壁相切。

9.根据权利要求8所述的AGV车，其特征在于：还包括第一限位块和第二限位块，所述第一限位块设置在所述滑槽内以阻止所述滑轨脱离所述滑槽；所述第二限位块设置在所述滑轨上以阻止所述伸缩臂脱离所述滑轨。

10.根据权利要求8所述的AGV车，其特征在于：还包括挡板，所述挡板位于所述滚轮的一侧，所述挡板与所述侧壁分置于所述滚轮的两侧。

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