CN215905801U - 一种无人搬运车 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种无人搬运车，用于搬运货架组上的货物，货架组由若干货架沿第一方向平行间隔排列组成，相邻的货架之间形成沿第二方向延伸的巷道。无人搬运车包括：行走小车沿第二方向行进在巷道内；支撑门架竖直地架设于行走小车上；举升门架竖向滑接于支撑门架上；升降机构用于驱动所述举升门架相对所述支撑门架升降；剪刀连杆结构和气缸均装设于举升门架上，气缸的输出端与剪刀连杆结构连接，用于驱动剪刀连杆结构沿第一方向伸缩；货叉组件包括支架和货叉；支架与剪刀连杆结构连接；货叉固接于支架上且沿第一方向用于装/卸货架组上的货物。该无人搬运车能满足在更狭窄的巷道内作业且整体结构形式简洁美观、稳定性好、节省动力。

Description

一种无人搬运车

技术领域

本申请涉及堆垛车领域，具体涉及一种无人搬运车。

背景技术

在生产车间或物流仓储内，对成件托盘货物进行装卸、堆垛或短距离运输、重物搬运作业一般通过驾驶着搬运车辆进行转运，而现有搬运车辆对于托盘货物搬运存在缺陷：(1)需要多次调整车辆的转向，运输巷道内的宽度需要满足车辆转向的要求，极大浪费场地的使用面积；(2)作用于货叉伸缩的移动机构复杂、容易损坏、故障率高，使用寿命短；(3)车辆体积大，结构复杂。

实用新型内容

本申请的目的在于克服背景技术中存在的上述缺陷或问题，提供一种无人搬运车，其能满足在更狭窄的巷道内作业且整体结构形式简洁美观、稳定性好、节省动力。

为达成上述目的，采用如下技术方案：

一种无人搬运车，用于搬运货架组上的货物，所述货架组由若干所述货架沿第一方向平行间隔排列组成，相邻的所述货架之间形成沿第二方向延伸的巷道，其包括：行走小车，其沿第二方向行进在所述巷道内；支撑门架，其竖直地架设于所述行走小车上；举升门架，其竖向滑接于所述支撑门架上；升降机构，其用于驱动所述举升门架相对所述支撑门架升降；剪刀连杆结构，其包括第一连接件、第二连接件和沿第二方向平行间隔的两根支臂；所述支臂包括第一组十字连杆和第二组十字连杆，各组所述十字连杆均由第一连杆和第二连杆交叉且铰接组成，所述第一组十字连杆中的第一连杆，其第一端与所述举升门架铰接，第二端与所述第二组十字连杆中的第二连杆的第一端铰接；所述第一组十字连杆中的第二连杆，其第一端与所述举升门架滑接，第二端与所述第二组十字连杆中的第一连杆的第一端铰接；两根所述支臂中的第一组十字连杆通过所述的第一连接件固接，两根所述支臂中的第二组十字连杆通过所述的第二连接件固接；气缸，其装设于所述举升门架上，所述气缸的输出端与所述第一连接件或第二连接件连接，用于驱动所述剪刀连杆结构沿第一方向伸缩；货叉组件，其包括支架和货叉；所述第二组十字连杆中的第一连杆的第二端与所述支架滑接，所述第二组十字连杆中的第二连杆的第二端与所述支架铰接；所述货叉固接于所述支架上且沿第一方向用于装/卸所述货架组上的货物。

进一步地，所述行走小车包括车架本体和带动所述车架本体行进的四个移动轮；所述车架本体中部设有贯穿上、下表面的“U”形槽，所述“U”形槽的开口在第二方向上，所述“U”形槽的底壁上设有垂直且朝向开口方向延伸的底座，所述支撑门架装设于所述底座上，所述支臂与“U”槽的侧壁平行且所述货叉适于沿第一方向从“U”形槽开口伸出或缩回；所述移动轮分布于所述车架本体在“U”形槽对称面的两侧上。

进一步地，所述车架本体与“U”形槽侧壁平行的两外侧壁上均设有向外凸的防撞部。

进一步地，所述第一连接件和/或第二连接件为板状，其横向宽度与两组所述支臂之间的距离适配。

进一步地，所述支架截面呈“Y”形，其下部分的左、右两侧壁均设有沿竖向延伸的滑轨，所述第二组十字连杆中的第一连杆的第二端与所述滑轨滑接；所述第二组十字连杆中的第二连杆的第二端铰接于所述支架“Y”形中的分叉上。

进一步地，所述货叉组件还包括栅栏，其固接于所述货叉上并靠近所述支架背离支臂的一侧，且所述栅栏的顶端高于所述货叉的顶端。

进一步地，所述升降机构为液压油缸升降机构，其装设于所述行走小车上，其输出轴与举升门架固接，以带动举升门架升降。

进一步地，所述货架上设有若干与各货物位置对应的RFID标签；所述无人搬运车还包括彼此信号连接的RFID读头和控制器；所述RFID读头设于所述货叉并用于读取所述RFID标签，且在读取到RFID标签时向所述控制器发送到位信息；所述控制器用于控制所述气缸和所述升降机构动作，并在收到所述对应的到位信息时控制所述升降机构停止运动。

相对于现有技术，上述方案具有如下有益效果：

1、本申请的无人搬运车，采用剪刀连杆结构以带动货叉沿第一方向用于装/卸货架组上的货物，该剪刀连杆结构相比于现有的其他移动机构，其缩回后的长度状态更短，从而可减小搬运车的整体宽度，满足行走小车可在更窄的巷道内运输；再者，行走小车的行进方向与货叉的伸缩方向垂，如此，行走小车无需在巷道内转向，只需行进到指定位置，即可控制货叉进入或退出托盘，满足在更狭窄的巷道内作业；此外，通过配备升降机构对剪刀连杆结构进行整体的升降，满足搬运的多向操作需求、该整体结构形式简洁美观、稳定性好、节省动力。

2、本申请的无人搬运车，车架本体中部形成“U”形槽，通过将升降机构和剪刀连杆结构设置在“U”形槽内，如此，车架本体的左、右两部分形成平稳的支撑，当货叉上的货物较重时，行走小车都能平稳地进行，提高了运行的安全性和稳定性。

3、本申请的无人搬运车，设置防撞部，避勉行走小车与外物碰撞，减少损坏，提高使用寿命。

4、本申请的无人搬运车，第一连接件和/或第二连接件均为板状，其横向宽度与两组所述支臂之间的距离适配，提高了剪刀连杆结构的稳固性。

5、本申请的无人搬运车，采用“Y”形支架，很好的利用其分叉的上部用于与第二组十字连杆中的第二连杆的第二端铰接，利用其下部左、右两侧壁开设滑轨用于与第二组十字连杆中的第一连杆的第二端滑接，整体结构简洁美观。

6、本申请的无人搬运车，设置栅栏，防止货物往后倾，而影响剪刀连杆机构的作用。

7、本申请的无人搬运车，通过设置彼此信号连接的RFID读头和控制器，用于读取设置在货物上的RFID标签，实现无人搬运作业，满足即停即装，搬运顺畅快速，减少人工成本，提高运作秩序。

附图说明

为了更清楚地说明实施例的技术方案，下面简要介绍所需要使用的附图：

图1为实施例中无人搬运车的结构示意图；

图2为实施例中无人搬运车在巷道内的结构示意图；

图3为实施例中行走小车的俯视图；

图4为实施例中支撑门架、举升门架和升降机构的连接结构示意图；

图5为实施例中无人搬运车的部分结构示意图；

图6为实施例中举升门架与剪刀连杆结构的连接结构示意图一；

图7为实施例中举升门架与剪刀连杆结构的连接结构示意图二；

图8为实施例中货叉组件的结构示意图一；

图9为实施例中货叉组件的结构示意图一。

主要附图标记说明：

行走小车1，车架本体11，底座111、防撞部12；支撑门架2，立柱21，让位滑槽211；举升门架3，第一滑轨31，抵接块311、横梁32；升降机构4；剪刀连杆结构5，第一连接件 51、第二连接件52、支臂53，第一组十字连杆531、第二组十字连杆532，第一连杆A、第二连杆B、滑轮C、第一安装孔D、第二安装孔E；气缸6；货叉组件7，支架71，滑轨711、货叉72、栅栏73。

具体实施方式

权利要求书和说明书中，除非另有限定，术语“第一”、“第二”或“第三”等，都是为了区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。

权利要求书和说明书中，除非另有限定，术语“中心”、“横向”、“纵向”、“水平”、“垂直”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系乃基于附图所示的方位和位置关系，且仅是为了便于简化描述，而不是暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或以特定的方位构造和操作。

权利要求书和说明书中，除非另有限定，术语“固接”或“固定连接”，应作广义理解，即两者之间没有位移关系和相对转动关系的任何连接方式，也就是说包括不可拆卸地固定连接、可拆卸地固定连接、连为一体以及通过其他装置或元件固定连接。

权利要求书和说明书中，除非另有限定，术语“包括”、“具有”以及它们的变形，意为“包含但不限于”。

下面将结合附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

界定权利要求书中的第一方向为图1中的Z轴方向，第二方向为图1中的X轴方向，竖向为图1中Y轴方向。

参见图1和图2，图1和图2示出了本实施例的一种无人搬运车，用于搬运货架组上的货物，所述货架组由若干所述货架沿Z轴方向平行间隔排列组成，相邻的所述货架之间形成沿X轴方向延伸的巷道。货架上设有若干与各货物位置对应的RFID标签。无人搬运车包括行走小车1、支撑门架2、举升门架3、升降机构4、剪刀连杆结构5、气缸6、货叉组件7和控制器。

行走小车1，其沿X轴方向行进在巷道内，其结构如图3所示，包括车架本体11、2个防撞部12、带动车架本体行进的移动轮(图中未示出)和制动移动轮行进的电机(图中未示出)；车架本体11中部设有贯穿上、下表面的“U”形槽，“U”形槽的开口在Z轴方向上，“U”形槽的底壁上设有垂直且朝向开口方向延伸的底座111，其两侧延伸至“U”形槽的两侧壁并固接，以此底座111为一个与地面具有一定间隔的水平基板，供支撑门架2安装。2 个防撞部12设置在车架本体11与“U”形槽侧壁平行的两外侧壁上，在本实施例中，防撞部 12为凸出外侧壁的条状结构，其沿Z轴方向延伸，以避勉行走小车与外物碰撞，减少损坏，提高使用寿命。4个移动轮分布于车架本体11在“U”形槽对称面的两侧上，其通过电机驱动以带动车架本体11沿X轴方向行进。

如图4和图5所示，支撑门架2竖直地架设于行走小车1的底座111上，其包括平行间隔的两根立柱21，两根立柱21相对的侧壁均设有沿其长度方向延伸的让位滑槽211。

举升门架3位于支撑门架2内，其由两根第一滑轨31和横梁32构成。如图6和图7所示，两根滑轨平行于立柱21且两根第一滑轨31的开口彼此相对，第一滑轨31朝向立柱21 的一侧设有抵接块311，抵接块311适于进入让位滑槽211中；横梁32横跨在两根第一滑轨 31的上端并彼此固接。

升降机构4用于驱动所述举升门架3相对所述支撑门架2升降，其可以是丝杆升降机构、液压油缸升降机构或是齿轮齿条升降机构，在本实施例中，升降机构4为液压油缸升降机构，各立柱21均对应配备一套液压油缸升降机构，升降机构4固接于底座111上且输出轴位于让位滑槽211内与抵接块311固接，以带动举升门架3升降。

剪刀连杆结构5如图6和图7所示，其装设于举升门架3上，并随举升门架3升降，具体地，如图6和图7所示，剪刀连杆结构5包括第一连接件51、第二连接件52和沿第二方向平行间隔的两根支臂53；两根支臂53均位于”U”形槽内且与“U”形槽侧壁平行地对应两根第一滑轨31装配；支臂53包括第一组十字连杆531和第二组十字连杆532，各组十字连杆均由第一连杆A和第二连杆B交叉且铰接组成，第一组十字连杆531中的第一连杆A，其第一端与举升门架3上的横梁32铰接，第二端与所述第二组十字连杆532中的第二连杆B 的第一端铰接；第一组十字连杆531中的第二连杆B，其第一端设有滑轮C，滑轮C嵌设在举升门架3的滑轨上并形成滑动配合，第二端与第二组十字连杆532中的第一连杆A的第一端铰接；第二组十字连杆532中的第一连杆A的第二端同样设有滑轮C；此外，各第一连杆A 上均设有两个向下延伸的安装座，安装座上设有沿X轴方向延伸的第一安装孔D，应当注意的是，该安装座的厚度小于第一连杆A的厚度，保证当第一连杆A与对应铰接的第二连杆B 在开/合时，第二连杆B均不会碰到安装座。在其他实施例中，各支臂53可以由多组的十字连杆依次铰接组成，并不限定于本实施例的二组。如图1和图5所示，两根支臂53中的第一组十字连杆531通过所述的第一连接件51固接，两根所述支臂53中的第二组十字连杆532 通过所述的第二连接件52固接，优选地，第一连接件51和第二连接件52均为板状，其横向宽度与两组所述支臂53之间的距离适配，从而提高了剪刀连杆结构的稳固性。在本实施例中，各连接件的四个拐角处均向外延伸有安装部，安装部上设有沿X轴方向延伸的第一安装孔E，其通紧固件与第一安装孔D可拆卸固接。

气缸6，如图1所示，其装设于举升门架3的横梁32上，其输出端与第一连接件51连接，用于驱动剪刀连杆结构5沿Z轴方向伸缩。

货叉组件7的结构如图8和图9所示，其包括支架71、货叉72和栅栏73。支架71截面呈“Y”形结构，“Y”形结构中竖直的左、右两侧壁均设有沿竖向延伸的滑轨711，各第二组十字连杆532中的第一连杆A的第二端上的滑轮C分别嵌设在“Y”形支架71的滑轨711 上并形成滑动配合，各组第二组十字连杆532中的第二连杆B的第二端分别铰接于与支架71 “Y”形中的两个分叉上，如此支架71悬空地连接在剪刀连杆结构5的自由端上。货叉72固定在支架71背离支臂53的一侧，并适于沿Z轴方向从“U”形槽开口伸出或缩回，用于装/ 卸货架组上的货物，此外，货叉72上还设有RFID读头，用于读取RFID标签，实际使用中，货物一般都置放在托盘上，因此前述货叉71用于装/卸货物实际是用于进入或退出托盘，因此，装设于货物上的RFID标签，也可以装设在托盘上。栅栏73固接于货叉72上并靠近支架 71背离支臂53的一侧，且栅栏73的顶端高于货叉72的顶端，通过设置栅栏，防止货物往后倾，而影响剪刀连杆机构的作用。

控制器(图中未示出)，其与RFID读头信号连接，且均与行走小车1的电机、升降机构 4中的液压油缸和气缸6电连接，以按照程序制动行走小车1进行和控制气缸6、升降机构4 动作，当RFID读头取到RFID标签时向控制器发送到位信息，控制器在收到所述对应的到位信息时控制升降机构4停止运动，并且根据预定程序控制气缸6运动，从而驱动剪刀连杆结构5伸出，使得货叉71进入托盘，进行装载货物，以实现无人搬运作业，满足即停即装，搬运顺畅快速减少人工成本，提高运作秩序。

本实施例中，采用剪刀连杆结构以带动货叉沿第一方向用于装/卸货架组上的货物，该剪刀连杆结构相比于现有的其他移动机构，其缩回后的长度状态更短，从而可减小搬运车的整体宽度，满足行走小车可在更窄的巷道内运输；再者，行走小车的行进方向与货叉的伸缩方向垂，如此，行走小车无需在巷道内转向，只需行进到指定位置，即可控制货叉进入或退出托盘，满足在更狭窄的巷道内作业；此外，通过配备升降机构对剪刀连杆结构进行整体的升降，满足搬运的多向操作需求、该整体结构形式简洁美观、稳定性好、节省动力。本实施例中，车架本体中部形成“U”形槽，通过将升降机构和剪刀连杆结构设置在“U”形槽内，如此，车架本体的左、右两部分形成平稳的支撑，当货叉上的货物较重时，行走小车都能平稳地进行，提高了运行的安全性和稳定性。本实施例中，采用“Y”形支架，很好的利用其分叉的上部用于与第二组十字连杆中的第二连杆的第二端铰接，利用其下部左、右两侧壁开设滑轨用于与第二组十字连杆中的第一连杆的第二端滑接，整体结构简洁美观。

上述说明书和实施例的描述，用于解释本申请的保护范围，但并不构成对本申请保护范围的限定。

Claims (8)

1.一种无人搬运车，用于搬运货架组上的货物，所述货架组由若干所述货架沿第一方向平行间隔排列组成，相邻的所述货架之间形成沿第二方向延伸的巷道，其特征是，包括：

行走小车，其沿第二方向行进在所述巷道内；

支撑门架，其竖直地架设于所述行走小车上；

举升门架，其竖向滑接于所述支撑门架上；

升降机构，其用于驱动所述举升门架相对所述支撑门架升降；

剪刀连杆结构，其包括第一连接件、第二连接件和沿第二方向平行间隔的两根支臂；所述支臂包括第一组十字连杆和第二组十字连杆，各组所述十字连杆均由第一连杆和第二连杆交叉且铰接组成，所述第一组十字连杆中的第一连杆，其第一端与所述举升门架铰接，第二端与所述第二组十字连杆中的第二连杆的第一端铰接；所述第一组十字连杆中的第二连杆，其第一端与所述举升门架滑接，第二端与所述第二组十字连杆中的第一连杆的第一端铰接；两根所述支臂中的第一组十字连杆通过所述的第一连接件固接，两根所述支臂中的第二组十字连杆通过所述的第二连接件固接；

气缸，其装设于所述举升门架上，所述气缸的输出端与所述第一连接件或第二连接件连接，用于驱动所述剪刀连杆结构沿第一方向伸缩；

货叉组件，其包括支架和货叉；所述第二组十字连杆中的第一连杆的第二端与所述支架滑接，所述第二组十字连杆中的第二连杆的第二端与所述支架铰接；所述货叉固接于所述支架上且沿第一方向用于装/卸所述货架组上的货物。

2.如权利要求1所述的一种无人搬运车，其特征是，所述行走小车包括车架本体和带动所述车架本体行进的四个移动轮；所述车架本体中部设有贯穿上、下表面的“U”形槽，所述“U”形槽的开口在第二方向上，所述“U”形槽的底壁上设有垂直且朝向开口方向延伸的底座，所述支撑门架装设于所述底座上，所述支臂与“U”槽的侧壁平行且所述货叉适于沿第一方向从“U”形槽开口伸出或缩回；所述移动轮分布于所述车架本体在“U”形槽对称面的两侧上。

3.如权利要求2所述的一种无人搬运车，其特征是，所述车架本体与“U”形槽侧壁平行的两外侧壁上均设有向外凸的防撞部。

4.如权利要求1所述的一种无人搬运车，其特征是，所述第一连接件和/或第二连接件为板状，其横向宽度与两组所述支臂之间的距离适配。

5.如权利要求1所述的一种无人搬运车，其特征是，所述支架截面呈“Y”形，其下部分的左、右两侧壁均设有沿竖向延伸的滑轨，所述第二组十字连杆中的第一连杆的第二端与所述滑轨滑接；所述第二组十字连杆中的第二连杆的第二端铰接于所述支架“Y”形中的分叉上。

6.如权利要求1所述的一种无人搬运车，其特征是，所述货叉组件还包括栅栏，其固接于所述货叉上并靠近所述支架背离支臂的一侧，且所述栅栏的顶端高于所述货叉的顶端。

7.如权利要求1所述的一种无人搬运车，其特征是，所述升降机构为液压油缸升降机构，其装设于所述行走小车上，其输出轴与举升门架固接，以带动举升门架升降。

8.如权利要求1至7任一项所述的一种无人搬运车，其特征是，所述货架上设有若干与各货物位置对应的RFID标签；

所述无人搬运车还包括彼此信号连接的RFID读头和控制器；所述RFID读头设于所述货叉并用于读取所述RFID标签，且在读取到RFID标签时向所述控制器发送到位信息；所述控制器用于控制所述气缸和所述升降机构动作，并在收到所述对应的到位信息时控制所述升降机构停止运动。

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