CN215881634U

CN215881634U - 一种挂置式移载机械手

Info

Publication number: CN215881634U
Application number: CN202121284619.1U
Authority: CN
Inventors: 余跃跃; 吴凤刚; 宋晓涛
Original assignee: Shanghai New Tronics M&E Co Ltd
Current assignee: Shanghai New Tronics M&E Co Ltd
Priority date: 2021-06-09
Filing date: 2021-06-09
Publication date: 2022-02-22
Anticipated expiration: 2031-06-09

Abstract

一种挂置式移载机械手，包括：基座；支撑架，包括安装板、竖直平行设置的两支撑板、两支撑板下端的连接板；至少两根平行布置的臂杆，其一端分别枢轴连接于两支撑板下部；旋转轴座，包括两块侧板及上、下连接板；两臂杆的另一端分别枢轴连接于旋转轴座两侧板后部，形成四连杆机构；上、下连接板的中部分别设轴孔及轴套；旋转轴，其上部设于轴套内；升降气缸，其缸体穿设于支撑架安装板内，其活塞杆端部枢轴连接臂杆；前臂杆，其后部设安装孔，套设于旋转轴下部；柔性对接板，设于前臂杆前部；回转盘，其前部设有安装孔，并以此连接于旋转轴下部；回转锁定装置，设于回转盘后部；旋转气缸，其缸体连接于回转盘前端一侧，其活塞杆端部连接于前臂杆前部一侧。

Description

一种挂置式移载机械手

技术领域

本实用新型所属通用机械装备物料移载、搬运、装配领域，特别适用于汽车部件的移载和装卸。

背景技术

在现有汽车制造厂，硬臂机械手广泛应用于汽车装配作业。但现有硬臂机械手存在如下问题：

1.现有硬臂机械手占用了过多的高度空间，导致机械手无法满足人机的操作，机械手在运转过程中存在与周边工况干涉的风险。

2.现有硬臂机械手在可以满足全程浮动平衡的情况下，无法做到定位置精准停靠，导致机械手在运载汽车部件的过程中需要操作者手动定位高度，造成了节拍的浪费。

3.现有硬臂机械手不具备自动回转功能，在对应需要角度回转的工况时，需要操作者手动旋转，造成了操作者体力上的巨大消耗与操作时间的延迟。

4.现有硬臂机械手不具备回转角度的柔性释放，在对应汽车部件摆放角度不够准确时，面临无法准确完成机械手与汽车部件对位的困境，造成了现有挂置移载机械手在不同应用场景下的兼容性不够宽泛。

实用新型内容

本实用新型的目的在于设计一种挂置式移载机械手，解决繁重的人工搬运装配，提升汽车行业移载装配可操作性，降低消耗，增强生产力；同时可以摆脱因现场基础环境不足，导致机械手无法布局，运转中与环境及工况干涉的风险。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是：

一种挂置式移载机械手，其包括：

基座，为一框架结构，框架的两侧边框上设可行走于行走轨道的滚轮；

支撑架，包括安装板、竖直平行设置于安装板底面中部的两支撑板及连接于两支撑板下端的连接板；安装板连接于所述基座框架，安装板中部设安装通孔；

至少两根平行布置的臂杆，其一端分别通过回转轴枢轴连接于所述支撑架的两支撑板下部；

旋转轴座，包括两块平行布置的侧板及连接两侧板前部上下的上、下连接板；所述两臂杆的另一端分别枢轴连接于所述旋转轴座两侧板的后部，形成四连杆机构；所述上、下连接板的中部分别设一轴孔及设置于该两轴孔内的轴套；

旋转轴，其上部设置于所述旋转轴座的轴套内；

升降气缸，其缸体穿设于所述支撑架安装板的安装通孔内，其活塞杆端部枢轴连接所述臂杆；

前臂杆，其后部设一安装孔，通过轴承套设于所述旋转轴的下部；

柔性对接板，设置于所述前臂杆前部；

回转盘，其前部设有通孔，并以此连接于所述旋转轴下部；

回转锁定装置，设置于所述回转盘后部；

旋转气缸，其缸体连接于所述回转盘前端一侧，其活塞杆端部连接于所述前臂杆前部一侧。

优选的，所述的回转锁定装置，包括：

底板，为矩形板，其中部沿长度方向设矩形孔，底板顶面矩形孔两侧凸设耳板，耳板两侧各设一连接轴孔；底板设置于所述回转盘底面后部，回转盘后部设一矩形通孔，底板上的耳板凸伸出所述回转盘后部的矩形通孔；

两锁定块，锁定块呈三角形或T形，其一个端部通过连接轴枢轴连接于所述耳板连接轴孔处，第二端部位于底板两耳板内侧；

两块挡板，分别设置于所述旋转轴座两块侧板后部的内壁，锁定块的第三端部对应该挡板；

旋转锁定气缸，其缸体固定于所述底板底面，其活塞杆端部伸入矩形孔，与所述两锁定块第二端部配合。

优选的，所述锁定块的第三端部设与所述挡板配合的止挡轮。

进一步，还包括回转限位装置，包括，

回转限位气缸，其缸体固定于所述前臂杆底面后部，其活塞杆端部设一限位块；

所述回转盘的一侧外缘设至少两个与所述限位块匹配的限位凹槽。

更进一步，还包括升降限位杆，其上端部枢轴连接于所述支撑架的两支撑板上部，所述臂杆上设供升降限位杆穿设的限位孔。

又，还包括升降高度定位装置，包括，

高度定位板，其一端连接于所述连接于臂杆的回转轴；

高度定位气缸，其缸体固定于所述支撑架的两支撑板中部，其活塞杆端部设一与所述高度定位板配合的限位顶头。

再有，还包括升降感应装置，其包括：

至少两感应块，依次设置于所述臂杆后部外侧面；

感应开关安装板，呈扇形，其上设有至少两弧形导槽；呈扇形的感应开关安装板的圆心处固定于所述支撑架的两支撑板外侧面上近臂杆处；

至少两感应开关，分别设置于所述感应开关安装板的弧形导槽内，并分别对应所述感应块。

优选的，所述旋转轴座的侧板为L形侧板。

优选的，所述的臂杆设有三根，两根臂杆平行设置于上方。

优选的，所述的臂杆设有三根，两根臂杆平行设置于上方，位于下方的第三臂杆中部设槽孔，所述升降气缸的活塞杆端部伸入该第三臂杆槽孔内，并通过连接轴及轴承枢轴连接所述第三臂杆；所述升降限位杆下部插置于一带孔的连接块，该连接块设置于第三臂杆中部的槽孔内，其两端活动连接于槽孔内两侧壁。

本实用新型设计采用四连杆作为升降的基础结构，此结构可有效减少升降浮动平衡时，系统内部的阻力，优化浮动平衡性能。

本实用新型将移载机械手的动力单元(气缸)抬升至上部支撑架的上方，极大的减少了移载机械手在实际应用时高度方向的外围尺寸。

本实用新型配备高度定位机构，可在满足全行程内的浮动平衡基础上，做到点到点的精准定位。

本实用新型具备角度旋转功能，可实现角度的自动旋转与定位功能。

本实用新型具备角度的柔性释放功能，可在汽车部件摆放角度不够准确时，柔性的释放一定的角度范围，做到了更高的兼容性。

本实用新型降低了移载机械手移载危险性，提高人机操作便利性，适应不同移载装卸环境更多需求，促进挂置移载机械手更高效的完成汽车部件的取件、安装、退车过程。

本实用新型与现有技术相比所具有的优点或积极效果：

本实用新型解决了原挂置移载机械手高度空间上更多的占用空间的弊病，在人机关系上做到了更加优化的配置。

本实用新型所述移载机械手可以在浮动平衡的基础上，满足点到点的精准位置停靠需求，极大简化了装载汽车部件时的操作。

本实用新型通过回转盘及回转锁定装置设计，实现了移载机械手在操作上的进一步省力化，同时将移载机械手的应用场景进行了进一步的拓宽，为企业的可持续发展及气液的高质量转型奠定了基础，极大的推动该技术领域的极速扩张和外延式发展。

本实用新型所述移载机械手集升降、定位、旋转等功能为一体，在实际场景应用时，需将上部支撑架与移动平台或固定基座进行对接，柔性对接板则用来安装专用的工装夹具，由此构成一个完整的设备系统。

本实用新型所述移载机械手在行程内的升降为浮动平衡，操作者只需很小的力即可将机械手进行上升和下降。

本实用新型所述移载机械手的点到点的精准定位可通过按钮或者控制开关，将信号给到机械手控制中心，通过控制对应的高度定位气缸的动作与顺序实现机械手的精准定位动作。

本实用新型所述移载机械手的角度回转功能通过回转盘及回转锁定装置控制，可以将机械手旋转至需要的角度上。

附图说明

图1为本实用新型实施例的立体图1；

图2为本实用新型实施例的立体图2；

图3为本实用新型实施例中升降感应装置的立体图；

图4为本实用新型实施例中升降高度定位装置的立体图；

图5为本实用新型实施例的立体图；

图6为本实用新型实施例的立体图；

图7为本实用新型实施例的立体图；

图8为图7的A-A剖视图；

图9为本实用新型实施例中回转锁定装置的立体分解图1；

图10为本实用新型实施例中回转锁定装置的立体分解图2；

具体实施方式

参见图1～图10，本实用新型所述的挂置式移载机械手，其包括：

基座1，为一框架结构，框架的两侧边框上设可行走于行走轨道的滚轮11；

支撑架2，包括安装板21、竖直平行设置于安装板21底面中部的两支撑板22及连接于两支撑板22下端的连接板23；安装板21连接于所述基座1的框架，安装板21中部设安装通孔211；

至少两根平行布置的臂杆3，其一端分别通过回转轴31枢轴连接于所述支撑架2的两支撑板22下部；在本实施例中，所述的臂杆3设有三根，两根臂杆平行设置于上方；

旋转轴座4，包括两块平行布置的侧板41及连接两侧板41前部上下的上连接板42、下连接板43；所述两臂杆3的另一端分别枢轴连接于所述旋转轴座4两侧板41的后部，形成四连杆机构；所述上、下连接板42、43的中部分别设一轴孔及设置于该两轴孔内的轴套44；在本实施例中，所述旋转轴座4的侧板41为L形侧板；

旋转轴5，其上部设置于所述旋转轴座4的轴套44内；

升降气缸6，其缸体穿设于所述支撑架2安装板21的安装通孔211内，其活塞杆端部枢轴连接所述臂杆3；

前臂杆7，其后部设一安装孔71，通过轴承套设于所述旋转轴5的下部；

柔性对接板8，设置于所述前臂杆7前部；

回转盘9，其前部设有通孔91，并以此连接于所述旋转轴5下部；

回转锁定装置10，设置于所述回转盘9后部；

旋转气缸11，其缸体连接于所述回转盘9前端一侧，其活塞杆端部连接于所述前臂杆7前部一侧。

参见图7～图10，所述的回转锁定装置10，包括：

底板101，为矩形板，其中部沿长度方向设矩形孔1011，底板101顶面矩形孔两侧凸设耳板102，耳板102两侧各设一连接轴孔1021；底板101设置于所述回转盘9底面后部，回转盘9后部设一矩形通孔92，底板101上的耳板102凸伸出所述回转盘9后部的矩形通孔92；

两锁定块103，锁定块103呈三角形或T形，其一个端部通过连接轴枢轴连接于所述耳板102连接轴孔1021处，第二端部位于底板101两耳板102内侧；在本实施例中，锁定块103为三角形；

两块挡板104，分别设置于所述旋转轴座4两块L形侧板41后部的内壁，锁定块103的第三端部对应该挡板104；

旋转锁定气缸105，其缸体固定于所述底板101底面，其活塞杆端部伸入矩形孔1011，与所述两锁定块103第二端部配合。

优选的，所述锁定块103的第三端部设与所述挡板104配合的止挡轮106。

参见图5、图9，本实用新型还包括回转限位装置15，包括，

回转限位气缸151，其缸体固定于所述前臂杆7底面后部，其活塞杆端部设一限位块152；

所述回转盘9的一侧外缘设至少两个与所述限位块151匹配的限位凹槽93。

参见图1、图3、图4，本实用新型所述的挂置式移载机械手还设有升降限位杆16，其上端部枢轴连接于所述支撑架2的两支撑板22上部，所述臂杆3上设供升降限位杆16穿设的限位孔。

参见图1～图4，在本实施例中，所述的臂杆3设有三根，两根臂杆平行设置于上方，位于下方的第三臂杆中部设槽孔31，所述升降气缸6的活塞杆61端部伸入该第三臂杆槽孔31内，并通过连接轴19及轴承枢轴连接所述第三臂杆；所述升降限位杆16下部插置于一带孔的连接块161，该连接块161设置于第三臂杆中部的槽孔31内，其两端活动连接于槽孔31内两侧壁。

参见图4，本实用新型所述的挂置式移载机械手还设有升降高度定位装置17，包括，

高度定位板171，其一端连接于所述连接于臂杆3的回转轴31；

高度定位气缸172，其缸体固定于所述支撑架2的两支撑板22中部，其活塞杆端部设一与所述高度定位板171配合的限位顶头173。

参见图3，所述的挂置式移载机械手还包括升降感应装置18，其包括：

至少两感应块181，依次设置于所述臂杆3后部外侧面；

感应开关安装板182，呈扇形，其上设有至少两弧形导槽1821；呈扇形的感应开关安装板182的圆心处固定于所述支撑架2的两支撑板22外侧面上近臂杆3处；

至少两感应开关183，分别设置于所述感应开关安装板182的弧形导槽1821内，并分别对应所述感应块181。

Claims

1.一种挂置式移载机械手，其特征在于，包括：

旋转轴，其上部设置于所述旋转轴座的轴套内；

柔性对接板，设置于所述前臂杆前部；

回转盘，其前部设有通孔，并以此连接于所述旋转轴下部；

回转锁定装置，设置于所述回转盘后部；

2.如权利要求1所述的挂置式移载机械手，其特征在于，所述的回转锁定装置，包括：

3.如权利要求1或2所述的挂置式移载机械手，其特征在于，还包括回转限位装置，包括，

4.如权利要求1或2或3所述的挂置式移载机械手，其特征在于，还包括升降限位杆，其上端部枢轴连接于所述支撑架的两支撑板上部，所述臂杆上设供升降限位杆穿设的限位孔。

5.如权利要求1或2或3或4所述的挂置式移载机械手，其特征在于，还包括升降高度定位装置，包括，

高度定位板，其一端连接于所述连接于臂杆的回转轴；

6.如权利要求1或2或3或4或5所述的挂置式移载机械手，其特征在于，还包括升降感应装置，其包括：

至少两感应块，依次设置于所述臂杆后部外侧面；

7.如权利要求1或3所述的挂置式移载机械手，其特征在于，所述旋转轴座的侧板为L形侧板。

8.如权利要求1所述的挂置式移载机械手，其特征在于，所述的臂杆设有三根，两根臂杆平行设置于上方。

9.如权利要求4所述的挂置式移载机械手，其特征在于，所述的臂杆设有三根，两根臂杆平行设置于上方，位于下方的第三臂杆中部设槽孔，所述升降气缸的活塞杆端部伸入该第三臂杆槽孔内，并通过连接轴及轴承枢轴连接所述第三臂杆；所述升降限位杆下部插置于一带孔的连接块，该连接块设置于第三臂杆中部的槽孔内，其两端活动连接于槽孔内两侧壁。

10.如权利要求2所述的挂置式移载机械手，其特征在于，所述锁定块的第三端部设与所述挡板配合的止挡轮。